[r]
Trang 1Handout for mechatronics class 2011
©
Gi ng viên: Nh Quý Thả ữ ơ
Trường đ i h c Công Nghi p Hà N iạ ọ ệ ộ
Khoa c khí – B môn C đi n tơ ộ ơ ệ ử
Phone: 04.37655121(Ext 324) Mobile: 0947593636
Email: nhuquytho@haui.edu.vn Homepage: www.haui.edu.vn
Trang 2Ch ươ ng III Đ ng l c h c tay máy ộ ự ọ
Gi i quy t bài toán đ ng l c h c tay máy: Ph ng pháp ả ế ộ ự ọ ươ
Trang 3Đ ng l c h c tay máy nghiên c u m i quan h gi a l c, ộ ự ọ ứ ố ệ ữ ự
sau:
Mô ph ng ho t đ ng c a tay máy, đ kh o sát, th ỏ ạ ộ ủ ể ả ử
Phân tích thi t k h th ng đi u khi n c a tay máy ế ế ệ ố ề ể ủ
Trang 4• 3.1. Phương pháp Lagrange:
• 3.1.1. C s toán h c:ơ ở ọ
• Ph ng pháp Lagrange d a trên m i quan h gi a t ng năng ươ ự ố ệ ữ ổ
lượng c a h th ng v i l c t ng quát trong m t h t a đ t ng ủ ệ ố ớ ự ổ ộ ệ ọ ộ ổ quát
• Gi s xác đ nh m t t p h p các bi n v i i = 1…n, v i t ả ử ị ộ ậ ợ ế ớ ớ ư cách là các thông s mô t v trí các khâu c a m t tay máy có n b c ố ả ị ủ ộ ậ
t do, hàm lagrange c a c h là hàm s t ng quát c a các bi n nói ự ủ ơ ệ ố ổ ủ ế trên:
• Trong đó T và U t ng ng là đ ng năng và th năng c a h th ng.ươ ứ ộ ế ủ ệ ố
• Công th c Lagrange đ c vi t nh sau:ứ ượ ế ư
L = T – U
i
i i
i
L
L dt
d
' v i i = 1…n ớ
Trong đó là l c t ng quát liên k t v i các t a đ t ng quát ự ổ ế ớ ọ ộ ổ
.
Trang 5S đ tính đ ng năng chuy n đ ng ơ ồ ộ ể ộ
Trang 6• Đ ng năng c a h th ng g m hai ph n là đ ng năng c a ph n ộ ủ ệ ố ồ ầ ộ ủ ầ
ch p hành và đ ng năng c a c c u phát đ ng cùng v i h th ng ấ ộ ủ ơ ấ ộ ớ ệ ố truy n đ ng:ề ộ
• Đ ng năng chuy n đ ng Tli có th đ c tính theo s đ trên:ộ ể ộ ể ượ ơ ồ ở
• Trong đó:
n
T T
T
1
) (
dV p
p 2
1
i li
T
'*
l li
'*
i
p là vector v n t c dài ậ ố (v 2 = p’* i T p’* i )
là kh i lố ượng riêng c a phân t th tích dVủ ố ể
Vli là th tích c a khâu th i:ể ủ ứ
i i
' li
'*
p
Trang 7S đ tính đ ng năng khâu d n ơ ồ ộ ẫ