Bài giảng Tự động hóa quá trình sản xuất FMS&CIM: Chương 2 - ThS Phạm Thế Minh - Trường Đại Học Quốc Tế Hồng Bàng

[r]

Th.s Phạm Thế Minh

Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt

Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động

linh hoạt

2.1 Các loại Robot công nghiệp

2.2 Lập trình Robot công nghiệp

2.3 Tổ chức hệ thống lắp ráp

Th.s Phạm Thế Minh

Lý do sử dụng Robot công nghiệp

1 Con người hóa cho công việc

(Nóng, tiếng ồn, độc hại, nặng nhọc…)

2 Giảm chi phí

(Giảm giá sản phẩm mặc dù tăng giá cố định)

3 Cải thiện chất lượng

(Nâng cao chất lượng, tái sản xuất, khả năng

dây chuyền)

4 Tăng năng suất

(Yêu cầu cao, thị trường lớn, chi phí cố định)

5 Kéo dài thời gian chạy máy

(Nghỉ, 2/3 ca, vận hành ít phải để ý)

Th.s Phạm Thế Minh

Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt

Ví dụ Robot trong các thiết bị gia công

Tay máy trong trung

tâm máy tiện Phun chất ngăn cáchtrong máy dập Tháo lấy thiết bị

Th.s Phạm Thế Minh

Các bộ phận của Robot công nghiệp

• Động học

• Nguồn vận hành

• Hệ thống đo đường đi

• Hiệu ứng kết thúc

• Cảm biến

• Điều khiển

• Lập trình

• Thiết bị an toàn

• Chiếm phôi

Th.s Phạm Thế Minh

Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt

Một số loại Robot lắp ráp

Th.s Phạm Thế Minh

Robot dạng cần trục AMEDEO

Chuyển động:

• Phù hợp với di chuyển dọc theo

cần trục

• Di chuyển lên xuống

• Quay

Đặc điểm

• Quãng đường dài, tải lớn

• Độ chính xác rất cao

• Động học ổn định, cứng vững

Phạm vi ứng dụng

• Tháo lắp dỡ công cụ trong hệ

thống sản xuất linh hoạt

Ví dụ Robot dạng cần trục

Th.s Phạm Thế Minh

Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt

Chuyển động:

• Hai trục quay cho di chuyển tay

ngang

• Một trục tịnh tiến cho di chuyển

tay đứng

• Không gian làm việc dạng xi lanh

Đặc điểm

• Lập trình đơn giản

• Di chuyển chính xác và xử lý

hướng ngang theo hình phức tạp

• Động học cứng vững khi di

chuyển

Phạm vi ứng dụng

• Tháo lắp các chi tiết điện tử khỏi

đĩa dẫn

• Tháo lắp các linh kiện điện, điện

tử ở các thiết bị

• Tháo lắp bàn phím máy tính cũng

như toàn bộ máy tính

Ví dụ Robot tay lắc

Th.s Phạm Thế Minh

Chuyển động:

• Theo khớp quay

• Có thể di chuyển theo đường

cong bất kỳ trong không gian

• Di chuyển vòng quanh

Đặc điểm

• Nhu cầu diện tích cũng như

không gian làm việc nhỏ

• Lực thao tác nhỏ, chuyển động

nhanh

Phạm vi ứng dụng

• Sơn

• Mạ

Ví dụ Robot tay tự do

Th.s Phạm Thế Minh

Chương 2 Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt

Chuyển động:

• Rút ngắn hoặc kéo dài chân kính

thiên văn

• Nghiêng và xoay theo hướng bất

kỳ

Đặc điểm

• Độ chính xác rất cao

• Tốc độ rất nhanh

• Gia tốc lớn

• Trọng lương riêng nhỏ

Phạm vi ứng dụng

• Tháo lắp trong công nghiệp ô tô

• Tháo lắp những phôi nhạy

Ví dụ Robot Hexapod

Th.s Phạm Thế Minh

Ví dụ ứng dụng trong công nghiệp ô tô

Lắp ráp phía bên trong