Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 2 - Nhữ Quý Thơ - Trường Đại Học Quốc Tế Hồng Bàng

[r]

Handout for mechatronics class 2011

©

Phone: 04.37655121(Ext 324)  Mobile: 0947593636

Email: nhuquytho@haui.edu.vn Homepage: www.haui.edu.vn

Ch ươ ng II  Đ ng  h c tay máy ộ ọ

Gi i quy t hai bài toán đ ng h c tay máy: bài toán đ ng  ả ế ộ ọ ộ

h c thu n, bài toán đ ng h c ng ọ ậ ộ ọ ượ c

ROBOT CÔNG NGHI P Ệ

M C ĐÍCH NGHIÊN C U Đ NG H C TAY MÁY Ụ Ứ Ộ Ọ

Mô hình robot 6 b c t  do ậ ự

A

B

C

ROBOT CÔNG NGHI P Ệ

2.1 Các h  t a đ  c  s  ­ Ma tr n quay ệ ọ ộ ơ ở ậ

2.1.1 Các h  t a đ  c  s ệ ọ ộ ơ ở

Là h  t a đ  g n v i ệ ọ ộ ắ ớ giá đ  không chuy n ỡ ể

đ ng. ộ

Là h  t a đ  g n v i m i ệ ọ ộ ắ ớ ỗ khâu chuy n đ ng trong ể ộ

h  v tệ ậ

c/ Quy t c bàn tay  ắ

ph i ả

Xác đ nh phị ương, chi u c a các tr c t a đề ủ ụ ọ ộ

Phát bi u quy t c: ể ắ  Dùng bàn tay 

ROBOT CÔNG NGHI P Ệ

z

x y

x

z y

d/ Véc t  đ n v  và véc t  đ nh  ơ ơ ị ơ ị

v : ị

Là m t b  g m 3 véc t , t ng ộ ộ ồ ơ ừ

đôi m t vuông góc v i nhau, ộ ớ

có giá tr  là 1 đ n v , có ị ơ ị

phương và chi u trùng v i ề ớ

phương và chi u c a các tr c ề ủ ụ

t a đọ ộ

e y

e z

O

z

y

e x

x

P(x,y,z)

x z

y

r p

Là m t véc t  dùng đ  ộ ơ ể

xác đ nh v  trí c a m t ị ị ủ ộ

đi m thu c v t r n so ể ộ ậ ắ

v i g c t a đớ ố ọ ộ

ROBOT CÔNG NGHI P Ệ

e/ Quan h  gi a h  to  đ  c  đ nh và h  to  đ  t ệ ữ ệ ạ ộ ố ị ệ ạ ộ ươ ng 

đ i ố

P i p

i r = R r − r

P

rp

r 0i

i (0)

(i)

(0)

rp

(0)

0i

i (0)

i

(0)

(0)

(0)

0

(0) rP = (0) 0r i + (0)iR r( )i P

y

x

O

z

z

z

z

(0) 01r

(0) 02r