PHÂN TÍCH ĐỘNG học cơ cấu THANH PHẲNG (NGUYÊN lý máy SLIDE) (chữ biến dạng do slide dùng font VNI times, tải về xem bình thường)

3.5 Khâu mở rộng và các trùng điểm Định nghĩa khâu mở rộng: Khâu mở rộng của một khâu thuộc cơ cấu phẳng là một mặt phẳng t ởng t ợng, rộng vô hạn, đ ợc gắn chặt vào khâu đang xét, nằm

PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC

CƠ CẤU THANH PHẲNG

cơ cấu thanh phẳng3.1 Bài toán phân tích động học

3.3 Những yếu tố chi phối bài toán

- Yêu cầu của bài toán,

- Bộ dữ liệu đầu vào,

- Bản chất của cơ cấu cần khảo sát,

- Ph ơng pháp phân tích động học đ ợc sử dụng

GX - Giá trị thực của đại l ợng X cần biểu diễn,

dX - Độ dài của đoạn thẳng biểu diễn giá trị

GX

 Hai tr ờng hợp th ờng dùng:

- Đ a giá trị đã biết vào hình vẽ: dX = GX/X

- Tìm giá trị thực của ẩn từ hình vẽ: GX = dX.X

3.5 Khâu mở rộng và các trùng điểm

 Định nghĩa khâu mở rộng:

Khâu mở rộng của một khâu thuộc cơ cấu phẳng

là một mặt phẳng t ởng t ợng, rộng vô hạn, đ ợc gắn chặt vào khâu đang xét, nằm trong mặt phẳng chuyển động của cơ cấu và chuyển động theo quy luật của khâu

 Chú ý về khâu mở rộng:

- Cơ cấu có n khâu thì có n khâu mở rộng.

- Mọi điểm trong mpcđ của cơ cấu đều có thể gán cho bất cứ khâu nào

3.5 Khâu mở rộng và các trùng điểm (tiếp)

 Chú ý khi xét các trùng điểm:

- Trùng điểm th ờng đ ợc sử dụng để xác định V, a

- Điểm thuộc khâu nào thì tuân theo quy luật chuyển động của khâu đó

- Không quan tâm đến tính vật chất của các

khâu

- Sự trùng nhau của các trùng điểm là tức thời

- Các trùng điểm đ ợc chọn thích hợp Không cần xét

hết mọi trùng điểm

1 m

) (

n 2

1

m 2

1

b

a

b b

b x

a a

0 a

a

a1  2    m 

m 2

3.7 Kiến thức cần nhớ để lập PT vectơ

1 Hai khâu nối trực tiếp bằng khớp tịnh tiến  có

chuyển vị góc, vận tốc góc, gia tốc góc luôn bằng nhau

Các vectơ chuyển vị, vận tốc và gia tốc t ơng đối nằm dọc theo (song song với) đ ờng tịnh tiến

3.7 Kiến thức cần nhớ để lập PT vectơ

(tiếp)

2 Khâu nối động trực tiếp với giá bằng khớp tịnh

tiến  chuyển vị góc, vận tốc góc, gia tốc góc luôn bằng 0 Ngoài ra, chuyển vị, vận tốc và gia tốc

của tất cả các điểm trên khâu đều bằng nhau

3.7 Kiến thức cần nhớ để lập PT vectơ

(tiếp)

3 Hai khâu nối trực tiếp bằng khớp quay  trùng

điểm tại tâm khớp quay có quỹ đạo, ch.vị, vectơ

vận tốc dài, vectơ gia tốc dài bằng nhau

n M

3.7 Kiến thức cần nhớ để lập PT vectơ

(tiếp)

5 Xét 2 điểm phân biệt A, B trên khâu k chuyển

động song phẳng Luôn có thể viết:

BA A

3.7 Kiến thức cần nhớ để lập PT vectơ

(tiếp)

6 Các định lý đồng dạng vận tốc và gia tốc:

Để tìm vectơ vận tốc (gia tốc) của điểm thứ 3 khi

đã biết vectơ vận tốc (gia tốc) của hai điểm khác cùng thuộc một khâu

3.7 Kiến thức cần nhớ để lập PT vectơ

(tiếp)

7 Xét trùng điểm M trên hai khâu r và s (tức Mr,

Ms);

tt là đ ờng tịnh tiến giữa 2 khâu Khi đó:

- Ch.động t ơng đối là ch.động tịnh tiến dọc theo

tt.

- Luôn viết đ ợc:VMs  VMr  VMsMr aMs  aMr  aMsMrC  aMsMrr

MsMr r

C MsMr 2 ω V

3.7 Kiến thức cần nhớ để lập PT vectơ

(tiếp)

8 Những quy tắc quan trọng cần tuân thủ:

- Nắm chắc liên kết giữa các khâu động với giá và

với nhau

- Bắt đầu từ các khâu dẫn (có nhiều dữ liệu đã biết)

- Viết PT liên hệ V, A cho các điểm thuộc các

khâu không nối động trực tiếp với giá Các khâu nối giá sẽ

cung cấp dữ liệu bổ sung

- Để thuận lợi cho vẽ họa đồ, cần tuân thủ quy tắc:

Vectơ ch a biết 1 = Vectơ đ biết 1 + Vectơ đ biết 2 ã ã

+ + + Vectơ ch a biết 2

3.8 Bµi tËp thùc hµnh lËp c¸c PT vect¬

3.8 Bµi tËp thùc hµnh lËp c¸c PT vect¬

(tiÕp)

3.8 Bµi tËp thùc hµnh lËp c¸c PT vect¬

(tiÕp)

3.9 Tâm vận tốc tức thời

3.9.1 Định nghĩa

Tâm vận tốc tức thời (TVT) trong chuyển động t

ơng đối giữa khâu i và khâu k của một cơ cấu

phẳng (ký hiệu Pik) là điểm thuộc mặt phẳng chuyển động của cơ cấu mà tại đó vectơ vận tốc

của trùng điểm t ơng ứng trên khâu i bằng vectơ vận tốc của trùng điểm t ơng ứng trên khâu k:

3.9 Tâm vận tốc tức thời (tiếp)

Chú ý:

- Pki  Pik

- TVT giữa hai khâu động  TVT t ơng đối,

- TVT giữa khâu động với giá  TVT tuyệt đối,

- Mọi khâu đều đang quay quanh TVT tuyệt đối,

- Với cơ cấu một BTD, tất cả các TVT chỉ phụ thuộc vào vị trí của cơ cấu Với cơ cấu nhiều

BTD, một số TVT còn phụ thuộc cả vào mối

quan hệ vận tốc giữa các khâu dẫn

- Số l ợng các TVT của cơ cấu có n khâu động:

) 1

( 2

1 )!

1 (

! 2

N Cn

3.9 Tâm vận tốc tức thời (tiếp)

 Xác định các TVT:

1) Nếu hai khâu động trực tiếp bằng khớp quay

thì tâm khớp quay là TVT của chúng

2) Nếu hai khâu động trực tiếp bằng khớp tịnh

tiến thì TVT giữa chúng đ ợc coi là nằm ở vô cùng trên đ ờng thẳng vuông góc với đ ờng

3.9 Tâm vận tốc tức thời (tiếp)

 Trình tự xác định các TVT:

1) Liệt kê các TVT và/hoặc vẽ đa giác TVT

2) Xác định tất cả các TVT giữa hai khâu động trực tiếp bằng khớp

3) Xác định TVT giữa các khâu không nối động trực tiếp bằng khớp, sử dụng định lý Kennedy

 ứng dụng của các TVT:

Để xác định các yếu tố vận tốc

3.9 (tiÕp) T×m t©m vËn tèc tøc thêi cña c¬ cÊu 4

kh©u

3.9 (tiÕp) T×m t©m vËn tèc tøc thêi cña c¬ cÊu 6