Giáo trình hệ thống sản xuất linh hoạt

Trong quá trình công nghiệp hoá, hiện đại hoá của đất nước, Đảng và Nhà nước ta đã chủ trương đầu tư phát triển các ngành khoa học có hàm lượng tri thức cao, với vai trò quan trọng của mình tự động hóa được xem là một trong những lĩnh vực chủ đạo nhận được sự quan tâm đó. Với sự phát triển của khoa học kỹ thuật, tự động hoá ngày nay không chỉ gói gọn ở mỗi một ngành như cơ khí, điện, điện tử, tin học… Mà là sự kết hợp hài hoà của tất cả các ngành trên. Chính sự kết hợp hài hòa đó tự động hóa đã đạt được nhiều thành tựu cao. Để giúp cho người học sau khi đã cơ bản hòan tất các môn học chuyên ngành có thể tiếp cận với một hệ thống sản xuất tự động ngay từ khi còn ngồi trên ghế nhà trường, hãng Festo (Đức) đã chế tạo ra mô hình trạm MPS (Modular Production System). Trạm MPS là một công cụ dạy học được xem là lý tưởng nhất, hệ thống gồm có 9 trạm, nó là một quá trình sản xuất gia công có tính chất liên tục, từ việc cấp phôi, gia công, lắp ráp đến phân lọai sản phẩm, gắn liền với quá trình sản xuất trong thực tế. Trạm MPS là sự kết hợp hài hoà giữa điện, điện tử, cơ khí, tin học, thuỷ lực, khí nén, và kỹ thuật lập trình PLC, mô phỏng bằng phần mềm Cosimir, giám sát hệ thống sản xuất bằng phầm mềm WinCC

BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PHÁT TRIỂN NÔNG THÔN

TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠ ĐIỆN HÀ NỘI

******************

GIÁO TRÌNH

HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT

( Lưu hành nội bộ ) Chủ biên : Th.S Nguyễn Xuân Nguyên Th.S Trần Nhân Quý

1

TỔNG QUAN HỆ THỐNG MPS

Trong quá trình công nghiệp hoá, hiện đại hoá của đất nước, Đảng và Nhà nước ta đã chủ trương đầu tư pháttriển các ngành khoa học có hàm lượng tri thức cao, với vai trò quan trọng của mình tự động hóa được xem là mộttrong những lĩnh vực chủ đạo nhận được sự quan tâm đó

Với sự phát triển của khoa học kỹ thuật, tự động hoá ngày nay không chỉ gói gọn ở mỗi một ngành như cơkhí, điện, điện tử, tin học… Mà là sự kết hợp hài hoà của tất cả các ngành trên Chính sự kết hợp hài hòa đó tự độnghóa đã đạt được nhiều thành tựu cao

Để giúp cho người học sau khi đã cơ bản hòan tất các môn học chuyên ngành có thể tiếp cận với một hệthống sản xuất tự động ngay từ khi còn ngồi trên ghế nhà trường, hãng Festo (Đức) đã chế tạo ra mô hình trạm MPS

(Modular Production System) Trạm MPS là một công cụ dạy học được xem là lý tưởng nhất, hệ thống gồm có 9

trạm, nó là một quá trình sản xuất gia công có tính chất liên tục, từ việc cấp phôi, gia công, lắp ráp đến phân lọai sảnphẩm, gắn liền với quá trình sản xuất trong thực tế Trạm MPS là sự kết hợp hài hoà giữa điện, điện tử, cơ khí, tinhọc, thuỷ lực, khí nén, và kỹ thuật lập trình PLC, mô phỏng bằng phần mềm Cosimir, giám sát hệ thống sản xuấtbằng phầm mềm WinCC…

2

MỘT SỐ QUI ĐỊNH KHI SỬ DỤNG HỆ THỐNG MPS

1.Sinh viên chỉ được sử dụng hệ thống khi có sự cho phép của giáo viên 2.Đọc kỹ tài liệu hướng dẫn trước khi sử dụng

3.Chỉ được phép kết nối hoặc ngắt dây nối tín hiệu khi nguồn điện đã tắt

4.Chỉ sử dụng điện áp tối

đa lên đến 24V

5.Chỉ được sử dụng nguồn khí có áp suất tối đa là 8bar

6.Chỉ bật nguồn cấp khí khi việc kết nối các thiết bị khí nén đã hoàn tất

7.Luôn theo dõi hệ thống khi nguồn cấp khí đã được bật

8.Không được dùng tay di chuyển bất kỳ vật gì gần robot khi robot hoạt động

9.Cuối quá trình hoạt động tay gắp của robot không được giữ phôi

3

I TRẠM 1 (TRẠM PHÂN PHỐI - DISTRIBUTION STATION)

1.Chức năng:

-Tách rời (separate out) phôi

(workpiece) ra khỏi ngăn chứa

(stack magaqzine module)

-Vận chuyển (transfer) các phôi sang trạm kế bằng thiết bị

-Ngăn chứa (stack magazine

module)

-Module vận chuyển (changer module)

-Module đẩy phôi (trolley)

-Bảng điều khiển (control console)

-Board mạch PLC (PLC board)

-Bàn lắp thiết bị (profile plate)

3.Vai trò một số module chính của trạm phân phối:

-Module ngăn chứa phôi:

Tách phôi ra khỏi ngăn chứa bằng

xy lanh tác động kép (double acting

cylinder), xy lanh này đẩy phôi dưới

cùng của ngăn chứa ra vị trí để chuẩn

bị vận chuyển Các phôi trong ngăn

chứa hình tròn được nhận biết bằng

cảm biến quang thu phát độc lập

(optoelectronic sensor) (B4) Vị trí

của phôi đẩy ra được nhận biết bằng

cảm biến tiệm cận nam châm

(magnetic proximity sensor) (1B1,

-Điều kiện họat động:

+Cảm biến quang thu phát độc lập (B4) nhận biết có phôi trong ngăn chứa

4

+Cảm biến thu tín hiệu hồng ngoại (IP_FI) nhận biết trạm 2 không bận

+Người dùng nhấn nút Start (S1)

-Quy trình họat động:

Nhấn nút Start:

+Tay quay quay sang trạm 2

+Piston đẩy phôi ra khỏi ngăn chứa

+Tay quay quay về trạm 1

Thể hiện dưới dạng ký hiệu:

Piston đẩy phôi (A):

A+: Piston rút vào (phôi bị đẩyra)

Tay quay (B):

A-: Piston đi ra

B+: Tay quay quay sang trạm 2

Giác hút (C):

B-: Tay quay quay về trạm 1

C+: Giác hút hút phôi

5

1B1 I0.2 0

Cảm biến tiệm cận namchâm, báo hiện tại pistonđang ở bên trong (phôi đãđược đẩy ra)

2B1 I0.3 0 Cảm biến áp suất chânkhông Cho biết đủ áp suất

chân không để hút phôi 3S1 I0.4 0

Cơng tắc hnh trình điện cơ

Cho biết tay quay đang ởtrạm 1

3S2 I0.5 0 Cơng tắc hnh trình điện cơ.Cho biết tay quay đang ở

trạm 2

Cảm biến quang thu phát độclập Cho biết phôi có trongngăn chứa

IP_FI I0.7 0 Cảm biến quang thu tín hiệuhồng ngoại nhận biết trạm 2

đang bận S1 I1.0 0 Nt nhấn Start

S2 I1.1 1 Nt nhấn Stop

S3 I1.2 0 Công tắc chọn chế độ

S4 I1.3 0 Nt nhấn Reset

6

1Y1 Q0.0 0

Cuộn dây của 1V1, điềukhiển xylanh đẩy phôi từngăn chứa Khi bị tác độngthì phôi sẽ bị đẩy ra khỏingăn chứa

Cuộn dây của 3V1, điềukhiển động cơ tay quay Khi

bị tác động thì tay quay sẽquay sang trạm 2

H1 Q1.0 0 Đèn báo trạng thái Start

H2 Q1.1 0 Đèn báo trạng thái Reset

H3 Q1.2 0 Đèn báo có phôi trong ngăn

chứa

7

6.Sơ đồ kết nối CPU S7-300:

Sơ đồ mạch điện Panel điều khiển:

8.Sơ đồ mạch cảm biến:

9.Sơ đồ mạch đèn hiển thị:

10.Sơ đồ ngõ ra cơ cấu chấp hành:

11.Sơ đồ mạch điện _ khí nén:

II TRẠM 2 (TRẠM KIỂM TRA - TESTING STATION)

1.Chức năng:

-Xác định tính chất vật liệu của phôi (workpiece material characteristics) -Xác định chiều cao của phôi (workpiece height)

-Loại các phôi không đạt

-Chuyển các phôi đạt tiêu chuẩn (standard workpiece) tới trạm tiếp theo

2.Trạm kiểm tra bao gồm các module sau:

-Module cảm biến (sensor module)

-Module nâng (lifting module)

-Module đo lường (measuring module)

-Module băng trượt (slide module)

-Module bảng điều khiển và board mạch PLC (control console and PLC board module)

-Bàn lắp thiết bị (profile plate)

3.Vai trò một số module chính của trạm kiểm tra:

-Module nhận biết phôi :

Vật liệu và màu sắc của phôi được nhận biết bằng hai cảm biến:

+Cảm biến quang (optoelectronics sensor) (Part_AV) xác định có phôi

+Cảm biến tiệm cận điện dung (capacitive proximity sensor) (B2) xác định phôi là kim loại hay phi kim

-Module nâng:

nâng để kiểm tra

trong cáp dẫn

(1B1, 1B2)

-Module đo lường:

dựa trên bộ đo tuyến tính (linear measurer) với bộ chia điện

đến PLC thông qua bộ kết nối

-Module băng trượt có đệm khí:

Băng trượt có đệm khí có nhiệm vụ chuyển sản phẩm qua trạm tiếp theo Băng trượt có thể chứa 5 sản phẩmcùng lúc nếu như cửa chặn đóng lại Đệm khí giảm tối thiểu ma sát giữa sản phẩm và bề mặt băng trượt và các sảnphẩm trượt cùng vận tốc

-Module băng trượt:

phải được xác định thích hợp

4.Họat động:

-Điều kiện họat động:

+Cảm biến gương phản xạ (B4) xác định không có tay quay ởtrạm 2

+Cảm biến nhận tín hiệu hồng ngoại (IP_FI) nhận biết trạm 3 không bận +Người dùng nhấn nút Start (S1)

-Quy trình họat động:

Nhấn nút Start:

+Cảm biến tiệm cận điện dung (B2) kiểm tra phôi là kim loại (metal) hay phi kim (non_metal)

+Nếu phôi không phù hợp (phi kim):

• Piston đi ra đẩy phôi vào ngăn chứa phế phẩm  Piston rút về, kết thúc chu trình

+Nếu phôi phù hợp (kim lọai):

• Bộ nâng nâng vật lên để kiểm tra độ cao của vật

• Vật đạt độ cao:

 Piston đi ra đẩy phôi đồng thời bật đệm khí

 Sau khỏang thời gian định trước, tắt đệm khí

 Sau khỏang thời gian định trước, rút piston về, kết thúc chu trình Nhấn nút Stop: Hệ thống ngừng họat động Nhấn nút Reset:

AV I0.0 0 Cảm biến quang thu phátđộc lập nhận biết có phơi

trong ngăn chứa

Cảm biến tiệm cận điệndung dùng để phân biệtphơi là kim loại hay phikim (tich cuc khi phoi lakim loai)

Cảm biến gương phản xạnằm phía trên phôi xácđịnh không có tay quay ởtrạm 2

Cảm biến tương tự xácđịnh chiều cao của phôi,ngõ ra tích cực khi phôi

S1 I1.0 0 Nút nhấn Start

S3 I1.2 0 Công tắc chọn chế độ

S4 I1.3 0 Nút nhấn Reset

Cuộn dây của 1V1, khi bịtác động sẽ điều khiểnpiston đưa bộ nâng đixuống

Cuộn dây của 1V1, khi bịtác động sẽ điều khiểnpiston đưa bộ nâng đi lên

Cuộn dây của 2V1, khi bịtác động sẽ điều khiểnpiston đẩy vật đi ra

Cuộn dây của 3V1, khi bịtác động sẽ cung cấp khíthổi vật

IP_N

Cảm biến quang phát tínhiệu hồng ngoại báo trạm

2 đang bận H1 Q1.0 1 Đèn báo trạng thái Start

H2 Q1.1 0 Đèn báo trạng thái Reset

Đèn báo tính chất củaphơi, đèn tắt khi phơiđen, đèn sáng khi phơi

đỏ hoặc kim lọai

6.Sơ đồ kết nối CPU S7-300:

7 Sơ đồ mạch điện Panel điều khiển:

8.Sơ đồ ngõ vào cảm biến:

9.Sơ đồ mạch đèn hiển thị:

10.Sơ đồ ngõ ra cơ cấu chấp hành:

11.Sơ đồ mạch điện _ khí nén:

III TRẠM 3 (TRẠM GIA CÔNG - PROCESSING STATION)

1.Chức năng:

-Kiểm tra đặc tính của phôi (có hay không có lỗ)

-Gia công doa (drill) phôi

-Chuyển phôi đến trạm tiếp theo

2.Trạm gia công bao gồm các module sau:

-Module kiểm tra (testing module)

-Module doa (drilling module)

(sorting gate

module)

-Module bảng điều khiển và board mạch PLC (control console

and PLC board module)

-Bàn lắp thiết bị (profile plate)

3.Vai trò một số module chính của trạm gia công:

-Trong trạm gia công, phôi được kiểm tra và gia công trên mâm quay Mâm quay được điều khiển bằng động cơmột chiều DC Mâm quay được đặt ở vị trí phù hợp với rơle, với vị trí này mâm quay được nhận biết bởi cảm biếntiệm cận điện từ (B3)

-Trên mâm quay phôi sẽ được kiểm tra và doa trong 2 quá trình song song Cảm biến tiệm cận điện dung (B2) sẽkiểm tra xem phôi được đưa vào đúng vị trí doa hay chưa Trong suốt quá trình doa, phôi được giữ chặt bởi phần tử

chấp hành (actuator) của cuộn solenoid

-Kết thúc, phôi được chuyển sang trạm khác thông qua cơ cấu điện

-Module mâm quay:

biến cảm ứng

+Phôi được đưa vào đúng vị trí kiểm tra, sau đó modulekiểm tra sẽ đưa dầu dò xuống để kiểm tra xem phôi có lỗ sẵnhay chưa

+Nếu phôi không có lỗ như yêu cầu thì sẽ không thực hiện được quá trình doa

-Module doa:

+Module doa dùng đánh bóng lỗ phôi

+Một hàm kẹp sẽ kẹp sản phẩm, sản phẩm được giữ và tác động trở lại máy doa Máy doa sẽ được tác động bởimột dây đai thang răng cưa Động cơ bánh răng sẽ được truyền chuyển động thẳng và lúc đó mạch rơle dùng tácđộng vào mô tơ

+Mô tơ máy doa hoạt động ở điện áp 24VDC và tốc độ không được điều chỉnh.Vị trí cuối được giới hạn bởi côngtắc hành trình (1B1, 1B2)

4.Quy trình họat động: -Điều kiện họat động:

+Có phôi trong ngăn chứa

+Mũi doa ở vị trí trên

+Tay gạt phôi ở vị trí trong

+Thiết bị giữ phôi rút về

+Cảm biến thu tín hiệu hồng ngoại (IP_FI) nhận biết trạm 4 không bận

+Người dùng nhấn nút Start (S1)

-Quá trình họat động:

Nhấn nút Start:

+Mâm quay quay 600 +Kiểm tra lỗ phôi +Phôi có lỗ:

 Có phôi mới ở ngăn chứa:

 Mâm quay quay 600

 Kiểm tra lỗ phôi

 Thực hiện quá trình doa

 Đợi có phôi mới ở ngăn chứa

 Phôi có lỗ và có phôi mới ở ngăn chứa: (*)

 Mâm quay quay 600

 Kiểm tra lỗ phôi

 Thực hiện quá trình doa

 Gạt phôi sang trạm kế

 Đợi có phôi mới ở ngăn chứa

 Quay về bước (*)

 Phôi không có lỗ: Kết thúc chu trình

+Phôi không có lỗ: Kết thúc chu trình Nhấn nút Stop: Hệ thống ngừng họat động Nhấn nút Reset:

+Motor doa tắt

+Mũi doa ở vị trí trên

+Động cơ mâm quay tắt

B3 I0.5 0 Cảm biến tiệm cận điện từphát hiện vị trí mâm quay

B4 I0.6 0 Cảm biến điện từ nhận biết

phôi có lỗ

IP_FI I0.7 0

Cảm biến quang thu tínhiệu hồng ngoại nhận biếttrạm 4 đang bận

Cuộn dây của rơle K2, khicuộng dây có điện thìđộng cơ mâm quay sẽđược bật lên để quay mâmquay

Cuộn dây của rơle K3,được sử dụng để tạo racầu H điều khiển động cơđưa module doa đi xuống

Cuộn dây của rơle K4,được sử dụng để tạo racầu H điều khiển động cơđưa module doa đi lên Y1 Q0.4 0 Solenoid tác động giữ phôi

lúc doa

Solenoid khi bị tác động sẽđều khiển piston đi xuốngkiểm tra lỗ của phôi

Solenoid khi bị tác độngthì cần gạt sẽ gạt phôi sangtrạm tiếp theo

IP_N

Cảm biến quang phát tínhiệu hồng ngoại báo trạmbận

H1->3 ->1.2Q1.0 0 Đèn báo trạng thái Start,Reset, phôi không đạt

6.Sơ đồ kết nối CPU S7-300:

Sơ đồ mạch điện Panel điều khiển

:

8.Sơ

đồ ngõ vào cảm biến:

đồ

mạch đèn hiển thị:

10.Sơ đồ ngõ ra cơ cấu chấp hành:

IV TRẠM 4 (HANDLING STATION)

1.Chức năng:

loại phôi vào các băng trượt (slide) chứa phôi kim loại/đỏ hoặcbăng trượt chứa phôi đen

-Hoặc thực hiện chức năng vận chuyển phôi đến trạm tiếp

theo (subsequent station)

-Module nhặt và phân loại phôi

(PickAlfa module)

-Module chứa phôi (retainer module)

-Module băng trượt (slide module)

-Module bảng điều khiển và board mạch PLC (control console

and PLC board module)

-Bàn lắp thiết bị (profile plate)

3.Vai trò một số module chính của trạm Handling:

-Module chứa phôi: Sản phẩm được đưa vào ngăn chứa và được nhận biết bằng cảm biến quang (Part-AV)

-Module PickAlfa: Môđun này được dùng để phân loại sản phẩm theo màu Nó được gắn 2 cảm biến hành trình ở 2đầu (1B1, 1B2) và 1 cảm biến ở giữa (1B3) Hai cảm biến ở 2 đầu được gắn miếng đệm và có thể điều chỉnh đượcbằng khí nén Một xy lanh phẳng có chứa hàm kẹp được nâng lên hạ xuống nhờ các cảm biến hành trình (2B1, 2B2)được đặt trên xy lanh Hàm kẹp sản phẩm được gắn một cảm biến (3B1) ở bêntrong để phân biệt giữa phôi kim màu trắng/màu hồng với phôi màu đen Đây

là một môđun rất linh hoạt

-Module trượt: Môđun này được dùng để lưu giữ sản phẩm lỗi (phế phẩm) Nó

có thể chứa tối đa là 5 sản phẩm, góc nghiêng của nó có thể điều chỉnh được

4.Quy trình họat động: -Điều kiện họat động:

+Hàm kẹp ở vị trí đầu, bên trên

+Trạm 5 khơng bận

+Nâng tay gắp lên

+Kiểm tra màu sắc của phôi:

 Phôi màu đỏ hoặc kim loại (màu trắng):

 Đưa tay gắp đến vị trí cuối

 Hạ tay gắp xuống

 Mở hàm kẹp

 Nâng tay gắp lên

 Đưa tay gắp về vị trí đầu, kết thúc chu trình  Phôi màu đen:

 Đưa tay gắp đến vị trí giữa

 Hạ tay gắp xuống

 Mở hàm kẹp

 Nâng tay gắp lên

 Đưa tay gắp về vị trí ban đầu, kết thúc chu trình Nhấn nút Stop: Hệ thống ngừng họat động Nhấn nút

Reset:

+Hàm kẹp mở

+Nâng tay gắp lên

+Đưa tay gắp về vị trí ban đầu

Part

Cảm biến quang phát hiện

có phôi trong ngăn chứa 1B1 I0.1 0 Cảm biến tiệm cận nam

châm phát hiện tay gắp ở

vị trí đầu

1B2 I0.2 0 Cảm biến tiệm cận namchm pht hiện tay gắp ở vị

trí cuối 1B3

I0.3 0 Cảm biến tiệm cận nam

chm pht hiện tay gắp ở vịtrí giữa

2B1 I0.4 0

Cảm biến tiệm cận namchâm phát hiện hàm kẹp ở

vị trí bên dưới

2B2 I0.5 0 Cảm biến tiệm cận namchm pht hiện hm kẹp ở vị

trí bn trn 3B1 I0.6 0

Cảm biến quang phát hiệnvật bằng kim loại hoặcmàu đỏ (vật màu đenkhông phát hiện được)

IP_FI I0.7 0 Cảm biến quang thu tínhiệu hồng ngoại nhận biết

trạm kế đang bận S1 I1.0 0 Nt nhấn Start

Cuộn dây của 1V2 tácđộng cho xylanh đưa taykẹp về vị trí cuối

2Y1 Q0.2 0 Cuộn dây của 2V1 tácđộng cho xylanh hàm kẹp

đi xuống 3Y1 Q0.3 0 Cuộn dây của 3V1 tácđộng cho hàm kẹp mở

IP_N

Cảm biến quang phát tínhiệu hồng ngoại báo trạm 4đang bận

H1 Q1.0 1 Đèn báo trạng thái Start

H2 Q1.1 0 Đèn báo trạng thái Reset

6.Sơ đồ kết nối CPU S7-300:

7 Sơ

đồ mạch điện Panel điều khiển:

8.Sơ đồ ngõ vào cảm biến:

9.Sơ đồ mạch đèn hiển thị:

10.Sơ đồ ngõ ra cơ cấu chấp hành:

11.Sơ đồ mạch điện _ khí nén:

V TRẠM 5 ( BUFFER STATION)

1 Chức năng:

-Trạm trung gian vận chuyển phôi

-Tách rời (separate out) các phôi

2.Trạm Handling bao gồm các module sau:

-Module băng tải (buffer conveyor

module)

-Module bảng điều khiển và board mạch PLC (control console

and PLC board module)

-Bàn lắp thiết bị (profile plate)

3.Vai trò một số module chính của trạm Buffer:

Trạm Buffer có thể chứa 5 phôi trước thiết bị giới hạn Một cảmbiến quang phản xạ ở đầu băng tải (Part_AV) để phát hiện phôi đi vào băng tải Cảm biến quang thu phát độc lậptrước và sau thiết bị giới hạn để điều khiển khoảng cách các phôi được xa hơn Một phôi được đi qua nếu sau thiết bịgiới hạn không có phôi nào Thiết bị giới hạn được tác động bởi xy lanh hành trình ngắn

Module băng tải vận chuyển:

Được sử dụng để vận chuyển phôi Các phôi đi ra có thể bị cản lại hoặc tách rời bằng xy lanh hành trình ngắn.Băng tải được điều khiển bởi động cơ bánh răng một chiều

4.Quy trình họat động: -Điều kiện họat động:

+Có phôi ở đầu băng tải

+Trạm 6 khơng bận

+Người dùng nhấn nút Start (S1)

+Nâng tay gắp lên

+Kiểm tra màu sắc của phôi:

 Phôi màu đỏ hoặc kim loại (màu trắng):

 Đưa tay gắp đến vị trí cuối

 Hạ tay gắp xuống

 Mở hàm kẹp

 Nâng tay gấp lên

 Đưa tay gấp về vị trí đầu, kết thúc chu trình  Phôi màu đen:

 Phôi không có lỗ: Kết thúc chu trình

 Đưa tay gắp đến vị trí giữa

 Hạ tay gắp xuống

 Mở hàm kẹp

 Nâng tay gắp lên

 Đưa tay gấp về vị trí ban đầu, kết thúc chu trình Nhấn nút Stop: Hệ thống ngừng họat động Nhấn nút

Reset:

+Hàm kẹp mở

+Nâng tay gắp lên

+Đưa tay gắp về vị trí ban đầu

Cảm biến quang phát hiện có phôi ở đầu băng tải

B2 I0.1 Cảm biến quang nhận biết phôi là kim loại

B3 I0.2

Cảm biến quang nhận biết phôi là kim loại và màu

đỏ (phôi màu đen không nhận biết được)

B4 I0.3

Cảm biến tiệm cận nam châm phát hiện băng trượtđầy

1B1 I0.4

Cảm biến tiệm chận nam châm phát hiện cổng 1 đãđược rút về

IP_FI I0.7

Cảm biến quang thu tín hiệu hồng ngoại nhận biết

có sự hiện diện của trạm 6 S1 I1.0 Nút nhấn Start

1Y1 Q0.1

Cuộn dây của 1V1 tác động xylanh cổng 1 đi ra

IP_N

FO Q0.7

Cảm biến quang phát tín hiệu báo trạm 5 đang bận

H1 Q1.0 Đèn báo trạng thái Start

H2 Q1.1 Đèn báo trạng thái Reset

H3 Q1.2 Đèn báo băng trượt đầy