Bài giảng Cơ học lý thuyết: Tuần 5 - Nguyễn Duy Khương

Khảo sát vật chuyển động song phẳng 2.. Những chuyển động song phẳng đặc biệt3[r]

CHƯƠNG 8 Chuyển động phức hợp của điểm

1 Định lý hợp vận tốc và gia tốc

2 Các bài toán ví dụ

NỘI DUNG

CHƯƠNG 8 Chuyển động phức hợp của điểm

1 Định lý hợp vận tốc và gia tốc

Định nghĩa chuyển động

M

y1

x1

z1

O1

x

y z

O

•Chuyển động tuyệt đối:

Là chuyển động của điểm M so với hệ trục cố định Oxyz

•Chuyển động tương đối:

Là chuyển động của điểm M so với hệ trục động O1x1y1z1

•Chuyển động kéo theo:

Là chuyển động của điểm hệ trục cố định Oxyz so với hệ trục động O1x1y1z1

Vận tốc và gia tốc tuyệt đối là:V Wa, a

Vận tốc và gia tốc tương đối là:V Wr, r

Vận tốc và gia tốc kéo theo là:V W ,

Xác định chuyển động: Chuyển động tuyệt đối ?

Chuyển động tương đối?

Chuyển động kéo theo?

CHƯƠNG 8 Chuyển động phức hợp của điểm

1 Định lý hợp vận tốc và gia tốc

Định lý hợp vận tốc:

V     V  V

Định lý hợp gia tốc:

W      W  W  W

Với W C  2(   e Vr) là gia tốc Coriolis

Nếu hệ động chuyển động tịnh tiến thì e  0  WC  0

Phương:vuông góc với và Chiều:lấy quay theo chiều 900

r

V 

e

 

r

V 

e

 

Độ lớn: 2

C e r

C

W 

2 Các bài toán ví dụ

Ví dụ: Xác định gia tốc Coriolis

0 0 2

C



V 

2

C



V 

0

C

W   

CHƯƠNG 8 Chuyển động phức hợp của điểm

2 Các bài toán ví dụ

Ví dụ: Cho cơ cấu sau

0



0 30

O

1

O

A B

1

 1

Biết , ,OA=R0 0  0 Tính vận tốc góc và gia tốc góc thanh O1B

Giải

*Chọn thanh O1B làm hệ động

*Phân tích chuyển động Chuyển động của con lăn A quay quanh O Chuyển động của con lăn A trượt trên O1B

+Chuyển động tuyệt đối +Chuyển động tương đối +Chuyển động kéo theo Chuyển động của con lăn A quay quanh O1

*Giải bài toán vận tốc

a

V 

r

V  V e

V     V  V (*) Gặp phương trình vector thì chiếu lên HAI phương vuông góc

Phân tích vector

a

V  Phương:vuông góc với OA

Độ lớn: Va  R 0

r

V  Phương:cùng phương với O1B

Độ lớn: Vr

e

V  Phương:vuông góc với O1B

Độ lớn: Ve  2 R 1

0



0 30

O

1

O

A B

1



CHƯƠNG 8 Chuyển động phức hợp của điểm

2 Các bài toán ví dụ

a

V 

0



0 30

O

1

O

A B

r

V  V e

Chiếu (*) lên trục x, y

3 2

r

sin 30 0

4 



Cách 2:

Vì hai vector vuông góc

0

cos30

a

r

V

V

sin30

a

e

V

V



1



2 Các bài toán ví dụ

*Giải bài toán gia tốc

W      W  W  W

n a

W 

r

W  W e

0



0 30

O

1

O

A B

1

 1

(*)

           

|_ OA //OA //O1 B |_ O 1 B //O1 B |_ O 1 B

0

Chiếu (*) lên trục x, y Ox:

Oy:

0  R  sin 30  Wr   0 2 R   0

n e

W 

C

W 

2 0

3 8

r

R

2

1 1

0 0

0  R  cos 30   0 2 R    0 2  Vr

2 0 1

3 8

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1 Khảo sát vật chuyển động song phẳng

2 Những chuyển động song phẳng đặc biệt

NỘI DUNG

3 Những bài toán ví dụ

Thế nào là vật chuyển động song phẳng???

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1 Khảo sát vật chuyển động song phẳng

1 Khảo sát vật chuyển động song phẳng

Là chuyển động mà mọi điểm thuộc vật chuyển động trong mặt phẳng song song với mặt cố định.Bài toán có bậc tự do bằng hai

Ta chỉ cần khảo sát chuyển động của điểm Avà B trong mặt phẳng chứa chúng là

đủ để khảo sát toàn vật



A

B

A B

Chuyển động bao gồm chuyển độngtịnh tiến+quay

CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn

1 Khảo sát vật chuyển động song phẳng