Bài giảng Phần tử tự động: Bài 10 - GV. Vũ Xuân Đức

[r]

C M BI N GIA T C.  Ả Ế Ố

Ch c năng: ứ Xác đ nh gia t c góc, gia t c tuy n tínhị ố ố ế

Các phương pháp đo:

­ Phương pháp quán  tính: đo gia t c thông qua  l c quán tính c a m t kh i ố ự ủ ộ ố

lượng quán tính chuy n đ ng có gia t c.ể ộ ố

­ Phương pháp vi phân t c đ : th c hi n vi phân tín hi u nh n đố ộ ự ệ ệ ậ ượ ừc t  

c m bi n t c đả ế ố ộ

­ Phương pháp vi phân hai l n đ  d ch chuy n: th c hi n vi phân hai l n ầ ộ ị ể ự ệ ầ tín hi u nh n đệ ậ ượ ừ ảc t  c m bi n v  tríế ị

Phân lo iạ : 

­ C m bi n gia t c tuy n tínhả ế ố ế

­ C m bi n gia t c gócả ế ố

2

*  

6.1.1. Ch c năng: ứ Xác đ nh gia t c tuy n tínhị ố ế

6.1.2. C u t o và nguyên t c ho t đ ng:ấ ạ ắ ạ ộ

a.C u t o:ấ ạ

1. Lòxo; 

2. C  c u c n d u; ơ ấ ả ị

3. T i tr ng quán tính; ả ọ

4. V ;ỏ

5. Tr c d n hụ ẫ ướng; 

6. Chi t áp l y tín hi u ra.ế ấ ệ

*  

b. Nguyên t c ho t đ ng:ắ ạ ộ

L c quán tính tác đ ng vào t i tr ng quán tính:ự ộ ả ọ

m ­ kh i l ố ượ ng c a t i tr ng quán tính ủ ả ọ

L c đàn h i c a lò xo:ự ồ ủ

k LX  ­ đ  c ng c a lòxo, Z – đ  d ch chuy n ộ ứ ủ ộ ị ể

T i tr ng thái thi t l p:ạ ạ ế ậ

­ h  s  ệ ố truy nề

4

6.1.2. C u t o và nguyên t c ho t đ ng (tt) ấ ạ ắ ạ ộ

*  

W m

F qt 

Z k

0 0

0 0

.

LX

LX

mW

F F mW k Z Z

k

Z U mW

Z Z k

0

GT

LX

U m K

Z k

=

Khi tính đ n tác đ ng c a b  c n không khí, phế ộ ủ ộ ả ương trình chuy n đ ng c a ể ộ ủ con l c:ắ

Trong đó:         ­ l c đàn  h i c a lò xoự ồ ủ

        ­ l c c n c a c  c u c n d u (kự ả ủ ơ ấ ả ị CD ­ h  ệ

s  c n d u)ố ả ị

6.1.3. Hàm s  truy n ố ề

*  

d Z t

dt

( ) ( )

LX LX

CD CD

dZ t

dt

=

2

2 2

CD

              ­ h ng s  th i gian,ằ ố ờ  (đ c tr ng cho tính quán tính c a c m bi n)ặ ư ủ ả ế        ­ h  s  t t d n (ệ ố ắ ầ đ c tr ng cho kh  năng gi m dao đ ng)ặ ư ả ả ộ

      ­ h  s  bi n đ iệ ố ế ổ

Hàm truy n:ề

N u chi t áp có hàm s  truy n : ế ế ố ề         thì:

C m bi n gia t c tuy n tính ki u con l c là m t khâu dao đ ng. Trên th c ả ế ố ế ể ắ ộ ộ ự

t  có th  coi c m bi n gia t c tuy n tính là khâu khu ch đ iế ể ả ế ố ế ế ạ

6

6.1.3. Hàm s  truy n (tt) ố ề

*  

GT

LX

m K

k

=

( )

2 2

2

( )

dZ t

d Z t

GT

LX

m T

k

=

2

CD GT

LX

k mk

ξ =

( ) ( ) ( )

GT

Z W

( ) ( ) ( )

,

U p

Z p

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

CA GT

U W

6.2.1. Ch c năng: ứ Xác đ nh gia t c gócị ố

6.2.2. C u t o và nguyên t c ho t đ ng:ấ ạ ắ ạ ộ

a.C u t o:ấ ạ

1. Đĩa t i tr ng (kh i lả ọ ố ượng quán tính); 2. Lò xo; 

3. C  c u c n d u; 4. Chi t áp l y tín hi u raơ ấ ả ị ế ấ ệ

b. Nguyên t c ho t đ ngắ ạ ộ

*