Đề cương bài giảng môn: Điều khiển hệ thống cơ điện tử dùng PLC (Dùng cho trình độ Cao đẳng, Trung cấp)

Giáo trình gồm có những nội dung chính sau: Đại cương về điều khiển lập trình, điều khiển hỗn hợp, các mạch ứng dụng bộ nhớ, các mạch ứng dụng timer, các mạch ứng dụng counter, các mạch ứng dụng lệnh toán học, lập trình cấu trúc.

TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ NGHỆ II KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỀ CƯƠNG BÀI GIẢNG MÔN:

ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

DÙNG PLC

((Dùng cho trình độ Cao đẳng, Trung cấp)

GVBS: NGUYỄN NGỌC LINH

TPHCM, tháng 03 năm 2018

PHẦN I: PLC S7 - 200

BÀI 1:

ĐẠI CƯƠNG VỀ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH

Mã số bài : 01

1.1 Tổng quan hệ thống điều khiển:

Trong công nghiệp yêu cầu tự động hóa ngày càng tăng, đòi hỏi kỹ thuật điều khiển phải đáp ứng được những yêu cầu đó Để giải quyết được nhiệm vụ điều khiển người ta có thể thực hiện bằng hai cách: thực hiện bằng Rơle, khởi động

từ hoặc thực hiện bằng chương trình nhớ Hệ điều khiển bằng Rơle và hệ điều khiển bằng lập trình có nhớ khác nhau ở phần xử lý: thay vì dùng Rơle, tiếp điểm và dây nối trong phương pháp lập trình có nhớ chúng được thay bằng cách mạch điện tử Như vậy thiết bị PLC làm nhiệm vụ thay thế phần mạch điện điều khiển trong khâu xử lý số liệu Nhiệm vụ của sơ đồ mạch điều khiển sẽ được xác

định bằng một số hữu hạn các bước thực hiện xác định gọi là "chương trình"

Chương trình này mô tả các bước thực hiện gọi là tiến trình điều khiển, tiến trình

này được lưu vào bộ nhớ nên được gọi là "điều khiển lập trình có nhớ" Trên

cơ sở khác nhau của khâu xử lý số liệu ta có thể biểu diễn hai hệ điều khiển như sau:

Các bước thiết lập sơ đồ điều khiển bằng Rơle:

Xác định nhiệm vụ điều khiển

Sơ đồ mạch điện Chọn phần tử mạch điện Nối dây liên kết các phần tử Kiểm tra chức năng

Hình 1-1: Lưu đồ điều khiển dùng Rơle

Các bước thiết lập sơ đồ điều khiển bằng PLC:

Xác định nhiệm vụ điều khiển Thiết kế giải thuật Soạn thảo chương trình Kiểm tra chức năng

Hình 1-2: Lưu đồ điều khiển bằng PLC

Khi thay đổi nhiệm vụ điều khiển người ta cần thay đổi mạch điều khiển bằng cách lắp lại mạch, thay đổi phần tử mới đối với hệ thống điều khiển bằng Rơle điện Trong khi đó khi thay đổi nhiệm vụ điều khiển ta chỉ cần thay đổi chương trình soạn thảo đối với hệ điều khiển bằng lập trình có nhớ

Như vậy một cách tổng quát có thể nói hệ thống điều khiển PLC là tập hợp các thiết bị và linh kiện điện tử Để đảm bảo tính ổn định, chính xác và an toàn trong quá trình sản xuất, các thiết bị này bao gồm nhiều chủng loại, hình dạng khác nhau với công suất từ rất nhỏ đến rất lớn Do tốc độ phát triển quá nhanh của công nghệ và để đáp ứng được các yêu cầu điều khiển phức tạp nên hệ thống điều khiển phải có hệ thống tự động hóa cao Yêu cầu này có thể thực hiện được bằng hệ lập trình có nhớ PLC kết hợp với máy tính, ngoài ra còn cần có các thiết

bị ngoại vi khác như: Bảng điều khiển, động cơ, cảm biến, tiếp điểm, công tắc tơ,

Mỗi một thành phần trong hệ thống điều khiển có một vai trò quan trọng được trình bày như trong hình vẽ sau:

Hình 1-6: Mô hình hệ thống điều khiển PLC

Khả năng truyền dữ liệu trong hệ thống rất rộng thích hợp cho hệ thống xử lý

và cũng rất linh động trong các hệ thống phân phối

Hệ thống PLC sẽ không cảm nhận được thế giới bên ngoài nếu không có các cảm biến, và cũng không thể điều khiển được hệ thống sản xuất nếu không có các động cơ, xy lanh hay các thiết bị ngoại vi khác nếu cần thiết có thể sử dụng các máy tính chủ tại các vị trí đặc biệt của dây chuyền sản xuất

1.2 Điều khiển nối cứng và điều khiển lập trình:

Sự khác nhau giữa hệ điều khiển bằng Rơle điện và lập trình có nhớ có thể minh hoạ bằng một ví dụ sau:

Điều khiển hệ thống 3 máy bơm nước qua 3 cấp khởi động từ K1, K2, K3 Trình tự điều khiển như sau: Các máy bơm hoạt động tuần tự nghĩa là K1 đóng trước tiếp đến là K2 rồi cuối cùng là K3 đóng

Để thực hiện nhiệm vụ theo yêu cầu trên mạch điều khiển ta thiết kế như sau: Trong đó các nút ấn S1, S2, S3, S4 là các phần tử nhập tín hiệu

Các tiếp điểm K1, K2, K3 và các mối liên kết là các phần xử lý

Các khởi động từ K1, K2, K3 là kết quả xử lý

Hình 1-3: Sơ đồ điều khiển bằng Rơle

Nếu ta thay bằng thiết bị điều khiển PLC ta có thể mô tả như sau:

-Tín hiệu vào: S1, S2, S3, S4 vẫn giữ nguyên

-Tín hiệu ra: K1, K2, K3 là các khởi động từ vẫn giữ nguyên

- Phần tử xử lý: được thay thế bằng PLC

Hình 1-4: Sơ đồ điều khiển thay thế bằng PLC

Khi thực hiện bằng chương trình điều khiển có nhớ PLC ta chỉ cần thực hiện nối mạch theo sơ đồ sau

Hình 1-5: Sơ đồ nối dây thực hiện bằng PLC

Nếu bây giờ nhiệm vụ điều khiển thay đổi ví dụ như các bơm 1, 2, 3 hoạt động theo nguyên tắc là chỉ một trong số các bơm được hoạt động độc lập Như vậy đối với mạch điều khiển dùng Rơle ta phải tiến hành lắp ghép lại toàn bộ mạch điều khiển, trong khi đó đối với mạch điều khiển dùng PLC thì ta lại chỉ cần soạn thảo lại chương trình rồi nạp lại vào CPU thì ta sẽ có ngay một sơ đồ điều khiển theo yêu cầu nhiệm vụ mới mà không cần phải nối lại dây trên mạch điều khiển

1.3 So sánh PLC với các hệ thống điều khiển khác:

1.3.1.Hệ thống điều khiển PLC điển hình:

Trong hệ thống điều khiển PLC các phần tử nhập tín hiệu như : chuyển mạch, nút ấn, cảm biến, được nối với đầu vào của thiết bị PLC Các phần tử chấp hành như : đèn báo, rơ le, công tắc tơ, được nối đến lối ra của PLC tại các đầu nối

Chương trình điều khiển PLC được soạn thảo dưới các dạng cơ bản (sẽ được trình bày ở phần sau) sẽ được nạp vào bộ nhớ bên trong PLC, sau đó tự động thực hiện tuần tự theo một chuỗi lệnh điều khiển được xác định trước

Hệ còn cho phép công nhân vận hành thao tác bằng tay các tiếp điểm, nút dừng khẩn cấp để đảm bảo tính an toàn trong các trường hợp xảy ra sự cố

1.3.2.Vai trò của PLC:

PLC được xem như trái tim trong một hệ thống điều khiển tự động đơn lẻ với chương trình điều khiển được chứa trong bộ nhớ của PLC, PC thường xuyên kiểm tra trạng thái của hệ thống thông qua các tín hiệu hồi tiếp từ thiết bị nhập

để từ đó có thể đưa ra những tín hiệu điều khiển tương ứng đến các thiết bị xuất PLC có thể được sử dụng cho những yêu cầu điều khiển đơn giản và được lập

đi lập lại theo chu kỳ, hoặc liên kết với máy tính chủ khác hoặc máy tính chủ thông qua một kiểu hệ thống mạng truyền thông để thực hiện các quá trình xử lý phức tạp

Tín hiệu vào: Mức độ thông minh của một hệ thống điều khiển phụ thuộc

chủ yếu vào khả năng của PLC để đọc được các dữ liệu khác nhau từ các cảm biến cũng như bằng các thiết bị nhập bằnh tay

Tiêu biểu cho các thiết bị nhập bằng tay như : Nút ấn, bàn phím và chuyển mạch Mặt khác, để đo, kiểm tra chuyển động, áp suất, lưu lượng chất lỏng PLC phải nhận các tín hiệu từ các cảm biến Ví dụ : Tiếp điểm hành trình, cảm

biến quang điện tín hiệu đưa vào PLC có thể là tín hiệu số (Digital) hoặc tín hiệu tương tự (Analog), các tín hiệu này được giao tiếp với PLC thông qua các Modul nhận tín hiệu vào khác nhau khác nhau DI (vào số) hoặc AI (vào tương tự)

Đối tượng điều khiển: Một hệ thống điều khiển sẽ không có ý nghĩa thực tế

nếu không giao tiếp được với thiết bị xuất, các thiết bị xuất thông dụng như: Môtơ, van, Rơle, đèn báo, chuông điện, cũng giống như thiết bị nhập, các thiết

bi xuất được nối đến các ngõ ra của Modul ra (Output) Các Modul ra này có thể là DO (Ra số) hoặc AO (ra tương tự)

1.3.3.Cấu tạo PLC

Thiết bị điều khiển lập trình PLC bao gồm khối xử lý trung tâm (CPU) trong đó có chứa chương trình điều khiển và các Modul giao tiếp vào/ra có nhiệm vụ liên kết trực tiếp đến các thiết bị vào/ra, sơ đồ khối cấu tạo PLC được

vẽ như hình 1-6

Khối xử lý trung tâm : là một vi xử lý điều khiển tất cả các hoạt động của

PLC như: Thực hiện chương trình, xử lý vào/ra và truyền thông với các thiết bị bên ngoài

Bộ nhớ: có nhiều các bộ nhớ khác nhau dùng để chứa chương trình hệ thống

là một phần mềm điều khiển các hoạt động của hệ thống, sơ đồ LAD, trị số của Timer, Counter được chứa trong vùng nhớ ứng dụng, tùy theo yêu cầu của người dùng có thể chọn các bộ nhớ khác nhau:

- Bộ nhớ ROM: là loại bộ nhớ không thay đổi được, bộ nhớ này chỉ nạp được một lần nên ít được sử dụng phổ biến như các loại bộ nhớ khác

- Bộ nhớ RAM: là loại bộ nhớ có thể thay đổi được và dùng để chứa các chương trình ứng dụng cũng như dữ liệu, dử liệu chứa trong Ram sẽ bị mất khi mất điện Tuy nhiên, điều này có thể khắc phục bằng cách dùng Pin

- Bộ nhớ EPROM: Giống như ROM, nguồn nuôi cho EPROM không cần dùng Pin, tuy nhiên nội dung chứa trong nó có thể xoá bằng cách chiếu tia cực tím vào một cửa sổ nhỏ trên EPROM và sau đó nạp lại nội dung bằng máy nạp

- Bộ nhớ EEPROM: kết hợp hai ưu điểm của RAM và EPROM, loại này có thể xóa và nạp bằng tín hiệu điện Tuy nhiên số lần nạp cũng có giới hạn

1.3.4.Ưu nhược điểm của hệ thống :

Trong giai đoạn đầu của thời kỳ phát triển công nghiệp vào khoảng năm 1960

và 1970, yêu cầu tự động của hệ điều khiển được thực hiện bằng các Rơle điện

từ nối nối với nhau bằng dây dẫn điện trong bảng điều khiển, trong nhiều trường hợp bảng điều khiển có kích thước quá lớn đến nỗi không thể gắn toàn bộ lên trên tường và các dây nối cũng không hoàn toàn tốt vì thế rất thường xảy ra các sai hỏng trong hệ thống Một yếu tố nữa là do thời gian làm việc của các Rơle có giới hạn nên khi cần thay thế thì toàn bộ hệ thống và dây nối cũng phải thay mới cho phù hợp, bảng điều khiển chỉ dùng cho một yêu cầu riêng biệt không thể thay đổi tức thời chức năng khác mà phải lắp giáp lại toàn bộ, và trong trường hợp bảo trì cũng như sửa chữa cần đòi hỏi thợ chuyên môn có tay nghề cao Tóm lại hệ điều khiển Rơle hoàn toàn không linh động

* Tóm tắt nhược điểm của hệ thống điều khiển dùng Rơle:

- Tốn kém rất nhiều dây dẫn

- Thay thế rất phức tạp

- Cần công nhân sửa chữa tay nghề cao

- Công suất tiêu thụ lớn

- Thời gian sửa chữa lâu

- Khó cập nhật sơ đồ nên gây khó khăn cho công tác bảo trì cũng như thay thế

* Ưu điểm của hệ điều khiển PLC:

Sự ra đời của hệ điều khiển PLC đã làm thay đổi hẳn hệ thống điều khiển cũng như các quan niệm thiết kế về chúng, hệ điều khiển dùng PLC có nhiều ưu điểm như sau:

-Giảm 80% Số lượng dây nối

- Công suất tiêu thụ của PLC rất thấp

-Có chức năng tự chuẩn đoán do đó giúp cho công tác sửa chữa được nhanh chóng và dễ dàng

- Chức năng điều khiển thay đổi dễ dàng bằng thiết bị lập trình (máy tính, màn hình) mà không cần thay đổi phần cứng nếu không có yêu cầu thêm bớt các thiết bị xuất nhập

-Số lượng Rơle và Timer ít hơn nhiều so với hệ điều khiển cổ điển

-Số lượng tiếp điểm trong chương trình sử dụng không hạn chế

- Thời gian hoàn thành một chu trình điều khiển rất nhanh (vài mS) dẫn đến tăng cao tốc độ sản xuất

- Chi phí lắp đặt thấp

- Độ tin cậy cao

-Chương trình điều khiển có thể in ra giấy chỉ trong vài phút giúp thuận tiện cho vấn đề bảo trì và sửa chữa hệ thống

1.4 Ứng dụng của hệ thống điều khiển PLC:

Từ các ưu điểm nêu trên, hiện nay PLC đã được ứng dụng trong rất nhiều lĩnh vực khác nhau trong công nghiệp như:

- Dây chuyền lắp giáp Tivi

- Điều khiển hệ thống đèn giao thông

- Quản lý tự động bãi đậu xe

- Dây truyền may công nghiệp

- Điều khiển thang máy

- Dây chuyền sản xuất xe Ôtô

BÀI 2 CẤU TRÚC VÀ PHƯƠNG THỨC HOẠT ĐỘNG CỦA PLC

2.1 Cấu trúc của một PLC:

PLC gồm ba khối chức năng cơ bản: bộ xử lý, bộ nhớ và khối vào/ra Trạng thái ngõ vào của PLC được phát hiện và lưu vào bộ nhớ đệm PLC thực hiện các lệnh logic trên các trạng thái của chúng và thơng qua chương trình trạng thái ngõ

ra được cập nhật và lưu vào nhớ đệm; sau đĩ trạng thái ngõ ra trong bộ nhớ đệm được dùng để đĩng/mở các tiếp điểm kích hoạt các thiết bị tương ứng

Như vậy, sự hoạt động của các thiết bị được điều khiển hồn tồn tự động theo chương trình trong bộ nhớ Chương trình được nạp vào PLC thơng qua thiết

bị lập trình chuyên dùng

2.1.1 Bộ xử lý trung tâm:

Bộ xử lý trung tâm (CPU: Central Processing Unit) điều khiển và quản lý

tất cả hoạt động bên trong PLC Việc trao đổi thơng tin giữa CPU, bộ nhớ và khối vào/ra được thực hiện thơng qua hệ thống Bus dưới sự điều khiển của CPU

2.1.2.Bộ nhớ:

Tất cả PLC đều dùng các loại bộ nhớ:

Bộ đệm

Mạch chốt

Mạch giao tiếp

Bộ đệm Bộ lọc

Mạch cách ly

Panel lập trình (gắn thêm)

Mạch ngõ vào

Mạch ngõ vào Bus hệ thống (vào/ra)

Kênh ngõ ra

16 rơle, triac hay transistor Kênh ngõ ra 24 ngõ vào

Bus dữ liệu

Bộ đệm

Bộ nhớ chương trình EEPROM

Nguồn pin CPUBộ xử lý Clock

Bộ nhớ hệ thống ROM

Bộ nhớ dữ liệu RAM

Khối vào ra

▪ ROM (Read Only Memory)

▪ RAM (Random Access Memory)

▪ EEPROM (Electrnic Erasable Programmable Read Only Memory)

a Phân chia bộ nhớ:

Bộ nhớ của S7_200 được phân chia thành 4 vùng với một tụ có nhiệm vụ

duy trì dữ liệu trong một khoảng thời gian nhất định khi bị mất nguồn Bộ nhớ của S7_200 có tính năng động cao, đọc và ghi được trong toàn vùng, loại trừ phần bit nhớ đặt biệt được kí hiệu bởi SM (Special Memory) chỉ có thể truy nhập để đọc

- Vùng chương trình là vùng bộ nhớ được sử dụng để lưu trữ các lệnh

chương trình Vùng này thuộc kiểu non-volatile đọc/ghi được

- Vùng tham số: là miền lưu giữ các tham số như: từ khóa, địa chỉ

trạm…Cũng giống như vùng chương trình, vùng tham số cũng thuộc non- volatile đọc/ghi được

- Vùng dữ liệu: được sử dụng để cất các dữ liệu của chương trình bao

gồm các kết quả các phép tính, hằng số được định nghĩa trong chương trình, bộ đệm truyền thông… Một phần của vùng nhớ này (1KB đầu tiên với CPU214) thuộc kiểu non-volatile đọc/ghi được

- Vùng đối tượng: Timer, bộ đếm, bộ đếm tốc độ cao và các cổng vào/ra

tương tự được đặt trong vùng nhớ cuối cùng Vùng này không thuộc kiểu volatile nhưng đọc ghi được

non-Hai vùng nhớ cuối có ý nghĩa quan trọng trong việc thực hiện một chương trình

b Vùng dữ liệu:

Vùng dữ liệu là một miền nhớ động Nó có thể được truy nhập theo từng bit, từng byte, từng từ đơn (word) hoặc theo từng từ kép và được sử dụng làm miền lưu dữ liệu cho các thuật toán, các hàm truyền thông, lập bản, các hàm dịch chuyển, xoay vòng thanh ghi, con trỏ địa chỉ…

Ghi các dữ liệu kiểu bản bị hạn chế rất nhiều vì các dữ liệu kiểu bảng thường chỉ được sử dụng theo những mục đích nhất định

Vùng dữ liệu lại được chia ra thành những miền nhớ nhỏ với các công dụng khác nhau Chúng được kí hiệu bằng các chữ cái đầu tiên của chữ trong tiếng Anh, đặc trưng cho công dụng riêng của chúng như sau:

V Variable memory (vùng nhớ biến)

I Input Image register (vùng đệm ngõ vào)

Dữ liệu

Chương trình Tham số

O Output Image register (vùng đệm ngõ ra)

M Internal Memory bits (vùng nhớ nội)

SM Special Memory bits (vùng nhớ đặc biệt)

Tất cả các miền này đều có thể truy cập được theo từng bit, từng byte, từng từ đơn (word- 2 byte) hoặc từ kép (2 words)

Hình sau mô tả vùng dữ liệu của CPU214

V0

… V4095

I0.x(x=07)

… I7.x(x=07)

Q0.x(x=07)

… Q7.x(x=07)

M0.x(x=07)

… M31.x(x=07)

7 6 5 4 3 2 1 0 Miền V Đọc/Ghi

SM0.x(x=07)

… SM29.x(x=07)

SM30.x(x=07)

… SM85.x(x=07)

Địa chỉ truy cập được qui ước bởi công thức:

- Truy nhập theo bit: tên miền (+) địa chỉ byte(+) (+)chỉ số bit Ví dụ

V150.4 chỉ bit 4 của byte 150 thuộc miền V

- Truy nhập theo Byte: Tên miền (+) B (+) địa chỉ của byte trong miền

Ví dụ VB150 chỉ Byte 150 thuộc miền V

- Truy nhập theo từ: Tên miền (+) W (+) địa chỉ byte cao của từ trong

miền Ví dụ VW150 chỉ từ đơn gồm hai Byte 150 và 151 thuộc miền V, trong đó byte 150 có vai trò là byte cao trong từ

15 14 13 12 11 10 9

8

7 6 5 4 3 2 1

0

VW150 VB150(byte cao) VB151(byte thấp)

Truy nhập theo từ kép: Tên miền (+) D (+) địa chỉ byte cao của từ trong miền

Ví dụ VD150 chỉ từ kép gồm 4 byte 150, 151, 152, 153 thuộc miền V, trong đó byte 150 có vai trò là byte cao và byte 153 có vai trò là byte thấp trong từ kép

&địa chỉ byte (cao) là toán hạng lấy địa chỉ của byte, từ hoặc từ kép Ví

dụ:

- AC1=&VB150, thanh ghi chứa địa chỉ Byte 150 thuộc miền V

- VD100=&VW150, từ kép VD100 chứa địa chỉ byte cao (VB150) của từ đơn VW150

- AC2=&VD150, thanh ghi AC2 chứa địa chỉ byte cao (VB150) của từ kép VD150

* con trỏ: là toán hạn lấy nội dung của byte, từ hoặc từ kép mà con trỏ đang chỉ

Ví dụ như với phép gán địa chỉ trên thì:

- *AC1, lấy nội dung của byte VB150

- *VD100, lấy nội dung của từ đơn VW150

- *AC2, lấy nội dung của từ kép VD150

Phép gán địa chỉ và sử dụng con trỏ như trên cũng có tác dụng với những thanh ghi 16 bit của timer, bộ đếm thuộc vùng đối tượng sẽ được trình bày ở phần dưới:

c Vùng đối tượng:

Vùng đối tượng được sử dụng để lưu dữ liệu cho các đối tượng lập trình như các giá trị tức thời, giá trị đặt trước của bộ đếm hay Timer Dữ liệu kiểu đối tượng bao gồm các thanh ghi của Timer, bộ đếm, bộ đếm tốc độ cao, bộ đệm vào/ra tương tự và các thanh ghi Accumulator(AC)

Kiểu dữ liệu đối tượng bị hạn chế rất nhiều vì các dữ liệu kiểu đối tượng chỉ được ghi theo mục đích cần sử dụng đối tượng đó

Như vậy, tại thời điểm thực hiện lệnh vào/ra, thông thường lệnh không làm việc trực tiếp với cổng vào ra và chỉ thông qua bộ đệm ảo của cổng trong vùng nhớ tham số Việc truyền thông giữa bộ đệm ảo với ngoại vi trong giai đoạn 1 và

4 do CPU quản lý Khi gặp lệnh vào/ra ngay lập tức thì hệ thông sẽ cho dừng mọi công việc khác, ngay cả chương trình xử lý ngắt, để thực hiện lệnh này một cách trực tiếp với cổng vào/ra

Nếu sử dụng các chế độ ngắt, chương trình con tương ứng với từng tín hiệu ngắt được soạn thảo và cài đặt như một bộ phận của chương trình Chương trình

Giai đoạn nhập dữ liệu từ ngoại vi

Giai đoạn chuyển

dữ liệu ra ngoại vi

Giai đoạn truyền thông

nội bộ và tự kiểm tra lỗi

Giai đoạn thực hiện chương trình

xử lý ngắt chỉ được thực hiện trong vòng quét khi xuất hiện tín hiệu báo ngắt và

có thể xảy ra ở bất cứ điểm nào trong vòng quét

2.3 Các phương pháp lập trình:

S7-200 biểu diễn một mạch logic cứng bằng một dãy các lệnh lập trình Chương trình bao gồm một dãy các tập lệnh S7-200 thực hiện chương trình bắt đầu từ lệnh lập trình đầu tiên và kết thúc ở lập trình cuối trong một vòng quét (scan)

Một vòng quét (scan cycle) được bắt đầu bằng một việc đọc trạng thái của đầu vào, và sau đó thực hiện chương trình Vòng quét kết thúc bằng việc thay đổi trạng thái đầu ra Trước khi bắt đầu một vòng quét tiếp theo S7-200 thực thi các nhiệm vụ bên trong và nhiệm vụ truyền thông Chu trình thực hiện chương trình là chu trình lặp

Cách lập trình cho S7-200 nói riêng và cho các PLC nói chung dựa trên hai phương pháp cơ bản Phương pháp hình thang (Ladder, viết tắt là LAD) và phương pháp liệt kê lệnh (Statement list, viết tắt là STL) Ngoài ra còn

Nếu có một chương trình viết dưới dạng LAD, thiết bị lập trình sẽ tự động tạo ra một chương trình theo dạng STL tương ứng Ngược lại không phải mọi chương trình viết dưới dạng STL đều có thể chuyển sang được dạng LAD

a Phương pháp hình thang (LAD)

1 LAD là một ngôn ngữ lập trình bằng đồ họa, những thành phần cơ bản dùng trong LAD tương ứng với các thành phần của bảng điều khiển bằng rơ le Trong chương trình LAD, các phần tử cơ bản dùng để biểu diễn lệnh logic như sau:

2 Tiếp điểm: Là biểu tượng (Symbol) mô tả các tiếp điểm của rơ le

Tiếp điểm thường mở

Tiếp điểm thương đóng

3 Cuộn dây (Coil): Là biểu tượng   mô tả rơ le được mắc theo chiều

dòng điện cung cấp cho rơ le

4 Hộp (Box): Là biểu tượng mô tả các hàm khác nhau, nó làm việc khi có

dòng điện chạy đến hộp Những dạng hàm thường được biểu diễn bằng hộp là các bộ thời gian (Timer), bộ đếm (counter) và các hàm toán học Cuộn dây và các hộp phải mắc đúng chiều dòng điện

5 Mạng LAD: Là đường nối các phần tử thành một mạch hoàn thiện, đi từ

đường nguồn bên trái sang đường nguồn bên phải Đường nguồn bên trái là dây pha, đường nguồn bên phải là dây trung hòa và cũng là đường trở về nguồn cung cấp Dòng điện chạy từ trái qua tiếp điểm đến đóng các cuộn dây hoặc các hộp trở về bên phải nguồn

b Định nghĩa về STL:Phương pháp liệt kê lệnh (STL) là phương pháp thể

hiện chương trình dưới dạng tập hợp các câu lệnh Mỗi câu lệnh trong chương trình kể cả cả những lệnh hình thức biểu diễn một chức năng của PLC

c FBD: Là phương pháp lập trình sử dụng các khối hàm logic như And,

Or,…

Tìm hiểu phần mềm lập trình PLC và bộ thí nghiệm:

Step7 MicroWin 3.2 hoặc 4.0 là phần mềm dùng để lập trình cho PLC S7 –

200

2.4 Tìm hiểu phần mềm lập trình PLC

• Khởi động

Cách 1: Start _ Simatic _ Step7 – Microwin

Cách 2: Doubleclick vào biểu tượng Step7 – Microwin trên màn hình nền

Desktop của Window

Giao diện của chương trình Step7 – Microwin

Lưu file tên khác: Vào file – Doubleclick Save As đặt tên file cần lưu

• Soạn thảo chương trình:

Step7 Microwin cho phép chứa nhiều network ( tối đa là 100) mỗi một network tương đương một câu lệnh, nếu tồn tại hai câu lệnh trở lên thì chương trình sẽ báo lỗi khi biên dịch

Ta có thể dùng chuột để chọn các biểu tượng và đặt chúng vào các vị trí trong network mong muốn

Chú ý mỗi lệnh phải được gắn trực tiếp vào đường bên trái khi con trỏ hình ô vuông ở vị trí nào thì khi truy xuất các toán hạng sẽ đặt tại vị trí đó

• Nạp chương trình vào PLC:

Cách 1: Vào File_ Doubleclick download

Cách 2: Click chuột vào biểu tượng Download trên thanh công cụ

OK _ yes Màn hình báo Download successful thì chương trình đã nạp thành công

• Chạy chương trình:

Cách 1: Vào PLC _ click chuột vào Run

Cách 2: Click chuột vào biểu tượng Run trên thanh công cụ

• Dừng chương trình:

Cách 1: Vào PLC _ click chuột vào Stop

Cách 2: Click chuột vào biểu tượng Stop trên thanh công cụ

• Hiển thị các chương trình ladder (để quan sát quá trình hoạt động của

chương trình)

Cách 1: Vào debug _ click chuột vào Program Status

Cách 2: Click chuột vào biểu tượng Program Status

• Đọc chương trình của PLC

Cách 1: Vào File_ Doubleclick upload

Cách 2: Click chuột vào biểu tượng upload trên thanh công cụ

OK _ yes Màn hình báo Upload successful thì chương trình đã nạp thành công

• Xác lập CPU đang giao tiếp:

Chọn read CPU type nếu đã nối giữa máy tính và PLC để phần mềm tự xác lập loại CPU đang giao tiếp

Nếu chưa kết nối PLC muốn cài đặt loại CPU cho PLC vào PLC_ Type chọn loại PLC phù hợp

2.5.Tìm hiểu phần mềm mô phỏng S7- 200:

Đây là phần mềm dùng để mô phỏng hoạt động của PLC sau khi được nạp chương trình

Ta có thể mô phỏng chương trình đang viết bằng cách sử dụng phần mềm nếu không cần đến PLC Để chạy mô phỏng, ta chỉ cần thực thi file S7-200.exe, gồm các bước sau:

1 Viết chương trình bằng phần mềm STEP7 MICROWIN 3.2

2 Biên dịch chương trình: file/export

3 Đặt tên cho tập tin vào chọn save (*.awl)

4 Chạy phần mềm mô phỏng s7-200.exe

BÀI 3 KẾT NỐI DÂY GIỮA PLC VÀ CÁC THIẾT BỊ NGOẠI VI

3.1 Kết nối dây giữa PLC và thiết bị ngoại vi:

Các đường tín hiệu từ bộ cảm biến được nối vào các modul (các đầu vào của PLC), các cơ cấu chấp hành được nối với các modul ra( các đầu ra của PLC ) Hầu hết các PLC có điện áp hoạt động bên trong là 5V, tín hiệu xử lý là 12/24VDC hoặc 100/240VAC Mỗi đơn vị I / O có duy nhất một địa chỉ, các hiển thị trạng thái của các kênh I / O được cung cấp bỡi các đèn LED trên PLC, điều này làm cho việc kiểm tra hoạt động nhập xuất trở nên dể dàng và đơn giản

Bộ xử lý đọc và xác định các trạng thái đầu vào (ON,OFF) để thực hiện việc đóng hay ngắt mạch ở đầu ra

Hình 3-1: Kết nối dây giữa ngõ vào của PLC với các thiết bị ngoại vi

Hình 3-1: Kết nối dây giữa ngõ ra của PLC với các thiết bị ngoại vi

MỘT SỐ HÌNH ẢNH MINH HỌA KẾT NỐI GIỮA PLC VÀ THIẾT BỊ NGOẠI VI:

THIẾT BỊ NGÕ VÀO/RA:

SƠ ĐỒ ĐẤU NỐI DÂY CPU:

KẾT NỐI VỚI MÔ ĐUN MỞ RỘNG:

- Sử dụng Status chart trong phần mềm Step 7

- Đọc và thay đổi biến với Startus chart

- Cưỡng bức biến với Startus chart

Trong cửa sổ STEP 7 - MicroWin 32, nhắp chuột lên biểu tượng Communications hoặc chọn View  Component  Communications

Trên hộp đối thoại xuất hiện (Communications Setup), nhắp đúp lên biểu tượng PC/PPI Cable Xuất hiện hộp thoại Setting the PG/PC Interface, chọn nút

Properties và kiểm tra các tham số

Trong cửa sổ STEP 7 - MicroWin 32, nhắp chuột lên biểu tượng Communications hoặc chọn View  Component  Communications

Trên hộp đối thoại xuất hiện (Communications Setup), nhắp đúp lên biểu tượng Refresh CPU đang được kết nối (và được cấp nguồn) sẽ xuất hiện như

một biểu tượng Có thể nhắp đúp lên biểu tượng này để kiểm tra các thông số của PLC tương ứng

ĐẶT CẤU HÌNH TRUYỀN THÔNG CHO CPU S7-200:

Trong cửa sổ STEP 7 - MicroWin 32, nhắp chuột lên biểu tượng System Block

Hoặc chọn Menu View > Component System Block Trên hộp đối thoại xuất hiện (System Block), chọn trang Port(s) để xem và thay đổi các tham số truyền thông

CÁCH THỨC PHỤC HỒI VÀ LƯU DỮ LIỆU TRONG S7-200:

GỠ RỐI (DEBUG):

1 Vào Menu Debug Multiple Scans và chọn số vòng quét muốn gỡ lỗi

Thông báo và xử lý lỗi (Troubleshooting)

THÔNG BÁO VÀ XỬ LÝ LỖI(TROUBLESHOOTING):

Phần này chỉ dành cho lập trình viên có kinh nghiệm Thông thường lỗi được chia thành 02 loại chính: nghiêm trọng và không nghiêm trọng (fatal errors

& non-fatal errors)

Lỗi nghiêm trọng gây ngừng chương trình và ta phải tiến hành “Reset” (bằng một trong 03 cách: tắt rồi bật nguồn, chuyển công tắc về STOP rồi bật lên lại, vào menu chính PLCPower-Up Reset), lỗi này có thể được thông báo trên đèn LED phía trước CPU

Lỗi không nghiêm trọng bao gồm lỗi lúc chạy chương trình (run-time errors), lỗi lúc biên dịch (program-compile errors) và lỗi do chương trình thực hiện Lỗi không nghiêm trọng không gây ngừng chương trình, trừ khi được lập trình với lệnh STOP

Lỗi do chương trình thực hiện là lỗi gây nên bởi lô gic của người lập trình Ta có thể xử lý các lỗi còn lại với sự trợ giúp của phương tiện lập trình

(vào menu chính PLCinformation) và tra mã lỗi trong phụ lục kèm theo (C Error Codes trong System Manual)

Ví dụ:

3.3.Cài đặt và sử dụng phần mềm Step7 – Micro/win 3.2

Đĩa CD chứa phần mềm Step7-Micro/ Win 32 V4.0

Yêu cầu máy vi tính có:

+ Program block: Cửa sổ soạn thảo chương trình

+ Symbol table: để đánh địa chỉ cho các biến

+ Tatus chart: Kiểm tra việc nối dây

+ Data block: Gán địa chỉ và giá trị đầu

+ System block: Giao tiếp hệ thống

+ Cross referer

+ Communication: Kết nối cable và máy tính + Set PG/PC interface

+ Đặt cấu hình cho cáp PC/PPI

BÀI 4 CÁC PHÉP TOÁN NHỊ PHÂN CỦA PLC 4.1 Các liên kết logic:

LAD

Tiếp điểm thường đóng sẽ đóng khi có giá trị

logic bit bằng 0, và sẽ mở khi có giá trị logic bằng 1

Toán hạng: Bit: I, Q, M, SM, T, C, V(n) STL LDN n

LAD

Tiếp điểm thường hở sẽ được đóng nếu giá

trị logic bằng 1 và sẽ hở nếu giá trị logic bằng

0

Toán hạng: Bit: I, Q, M, SM, T, C, V(n) STL LD n

LAD

Tiếp điểm thường hở sẽ đóng tức thời khi giá trị bit bằng 1 và sẽ mở tức thời nếu giá trị logic bằng 0

Toán hạng: Bit: I, Q, M, SM, C, T, V(n) STL LDI n

LAD

Tiếp điểm thường đóng sẽ mở tức thời khi giá trị logic bằng 1 và ngược lại

Toán hạng: Bit: I, Q, M, SM, C, T, V(n) STL LDNI n

LAD

Tiếp điểm đảo trạng thái của dòng cung cấp Nếu dòng cung cấp có tiếp điểm đảo thì nó ngắt mạch, và ngược lại

STL NOT

LAD

Lệnh nhận biết trạng thái chuyển từ 0 lên 1

trong một chu kì quét Khi chuyển từ 0 lên 1 thì sẽ cho thông mạch

STL EU

LAD

Lệnh nhận biết sự chuyển trạng thái từ 1

xuống 0 trong một chu kì quét Khi chuyển từ

1 xuống 0 thì thông mạch

STL ED

Viết chương trình điều khiển một động cơ A:

- Khi nhấn Start : Động cơ A chạy

- Khi nhấn Stop : Động cơ A ngừng

a) Kết nối PLC với thiết bị ngoài:

STOP

PLC

b) Viết chương trình điều khiển dạng LAD: (Sử dụng lệnh vào/ ra)

Điều kiện là Q0.0 chỉ bằng 0 khi Q0.1 đã bằng 0

a) Kết nối PLC với thiết bị ngoài:

I0.0 I0.1

Q0.0

NGÕ RA A

START 1

STOP 1 PLC

Q0.1

NGÕ RA B

I0.3 I0.2

START 2

STOP 2

b) Viết chương trình điều khiển dạng LAD: (Sử dụng lệnh vào/ ra)

Ví dụ 3:

Viết chương trình điều khiển một Máy Bơm chỉ bằng một nút nhấn ON/OFF:

- Khi Máy Bơm đang chạy nhấn nút thì Máy Bơm dừng

- Khi Máy Bơm đang dừng nhấn nút thì Máy Bơm chạy

a) Kết nối PLC với thiết bị ngoài:

24VDC COM

MÁY BƠM NN_ON/OFF

PLC

b) Viết chương trình điều khiển dạng LAD: (Sử dụng lệnh vào/ ra)

4.2 Các lệnh ghi / xóa giá trị cho tiếp điểm:

LA

D

Dùng để đóng một mảng gồm n tiếp điểm kể

từ giá trị ban đầu bit

Toán hạng: Bit: I, Q, M, SM, T, C, V, IB,

từ giá trị ban đầu bit

Toán hạng: Bit: I, Q, M, SM, T, C, V, IB,

D

Xóa một mảng tức thời gồm n bit kể từ địa

chỉ bit Nếu bit chỉ vào Timer hoặc Counter thì lệnh sẽ xóa bit đầu ra của Timer/Counter

Toán hạng: Bit: I, Q, M, SM T, C, V(Bit),

IB, QB,MB,SMB,VB,AC,*VD,*AC,Const

STL RI bit n

Ví dụ 1:

Viết chương trình điều khiển một động cơ A:

- Khi nhấn Start : Động cơ A chạy

- Khi nhấn Stop : Động cơ A ngừng

a) Kết nối PLC với thiết bị ngoài:

STOP

PLC

b) Viết chương trình điều khiển dạng LAD: (Sử dụng lệnh Set/ reset)

Điều kiện là Q0.0 chỉ bằng 0 khi Q0.1 đã bằng 0

a) Kết nối PLC với thiết bị ngoài:

I0.0 I0.1

Q0.0

NGÕ RA A START 1

STOP 1 PLC

Q0.1

NGÕ RA B

I0.3 I0.2

START 2

STOP 2

b) Viết chương trình điều khiển dạng LAD: (Sử dụng lệnh Set/ reset)

Ví dụ 3:

Viết chương trình điều khiển một Máy Bơm chỉ bằng một nút nhấn ON/OFF:

- Khi Máy Bơm đang chạy nhấn nút thì Máy Bơm dừng

- Khi Máy Bơm đang dừng nhấn nút thì Máy Bơm chạy

a) Kết nối PLC với thiết bị ngoài:

24VDC COM

MÁY BƠM NN_ON/OFF

PLC

b) Viết chương trình điều khiển dạng LAD: (Sử dụng lệnh Set/ reset)

4.3 Nhóm lệnh điều khiển Timer :

Timer là bộ tạo thời gian trễ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra nên trong điều khiển thường được gọi là khâu trễ S7-200 từ CPU 214 trở lên có 128 Timer được chia làm hai loại khác nhau đó là :

Timer tạo thời gian trễ không có nhớ có nghĩa là khi tín hiệu logic vào IN

ở mức không thì Timer sẽ bị Reset Timer Txx này có thể Reset bằng hai cách

đó là cho tín hiệu logic vào bằng không hoặc dùng lệnh R Txx (trong STL) để

Reset lại timer Txx Timer này được dùng để tạo thời gian trễ trong một thời gian liên tục ký hiệu là TON

Timer tạo thời gian trễ có nhớ có nghĩa là khi tín hiệu logic vào IN ở mức

không thì Timer này không chạy nữa nhưng khi tín hiệu lên mức cao lại thì

Timer lại tiếp tục chạy tiếp Timer Txx này có thể Reset bằng cách dùng lệnh R

Txx (trong STL) để Reset lại timer Txx Timer này được dùng để tạo thời gian

trễ trong một thời gian gián đoạn (trong nhiều khoảng thời gian khác nhau) ký hiệu là TONR

Cả hai loại Timer trên đều chạy đến giá trị đặt trước PT thì nó sẽ tự dừng lại nếu muốn cho nó hoạt động lại thì ta phải Reset Timer lại

Timer có những tính chất cơ bản sau :

Các bộ Timer điều được điều khiển bởi một cổng vào và một giá trị đếm tức thời Giá trị đếm tức thời được lưu trong một thanh ghi 2 Byte (gọi là T-word) của Timer xác định khoảng thời gian trễ được kích Giá trị đếm tức thời của Timer luôn luôn được so sánh với giá trị PT đặt trước

Ngoài thanh ghi 2 byte word lưu giá trị tức thời còn có một bit ký hiệu bit chỉ thị trạng thái logic đầu ra giá trị logic này phụ thuộc vào kết quả so sánh giá trị đếm tức thời với giá trị đặt trước Khi giá trị đếm tức thời lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt trước thì T-bit sẽ có giá trị logic bằng 1, ngược lại T-bit sẽ có giá trị logic bằng không

T-Time có 3 độ phân giải đó là 1ms, 10ms và 100ms và phân bố của các T-Timer trong các loại CPU như sau :

Đối với CPU212 và CPU214 chia theo TON và TONR bao gồm:

phân giải

Giá trị cực đại

Đối với các CPU221, 222, 224, 226 bao gồm:

Lệnh Độ phân giải CPU 221 CPU 222 CPU 224 CPU 226

T97T100

T33T36 T97T100

T33T36 T97T100

T33T36 T97T100

T101T255

T37T63 T101T255

T37T63 T101T255

T37T63 T101T255

T65T68

T1T4 T65T68

T1T4 T65T68

T1T4 T65T68

T69T95

T5T31 T69T95

T5T31 T69T95

T5T31 T69T95

Các lệnh điều khiển Timer:

Txxx : T0T31, T64T95 PT:VW,T,C,IW,QW,W,SMW,AC,

AIW,VD,*AC,const

Ví dụ 1:

Viết chương trình điều khiển 1 động cơ A theo yêu cầu sau:

- Khi nhấn Start động cơ A làm việc , 10giây sau động cơ A ngừng a) Kết nối PLC với thiết bị ngoài:

24VDC COM

ĐÔNG CƠ A START

PLC

b) Viết chương trình điều khiển dạng LAD:

Ví dụ 2:

Viết chương trình điều khiển 2 động cơ A, B theo yêu cầu sau:

- Khi nhấn Start : Động cơ A chạy, 10 giây sau động cơ B chạy

- Khi nhấn Stop : Cả hai động cơ đều ngừng

a) Kết nối PLC với thiết bị ngoài:

24VDC COM

ĐÔNG CƠ A START

PLC

STOP

ĐÔNG CƠ B

Q0.1

I0.1

b) Viết chương trình điều khiển dạng LAD:

Ví dụ 3:

Viết chương trình điều khiển 3 động cơ A, B, C và D:

- Khi nhấn Start : Động cơ A chạy, sau 10 giây động cơ B chạy, sau 10 giây động cơ C chạy, sau 10 giây động cơ D chạy

- Khi nhấn Stop : Động cơ A ngừng trước, sau 10 giây động cơ B ngừng, sau 10 giây động cơ C ngừng, sau 10 giây động cơ D ngừng

(Hoặc khi nhấn Stop : Động cơ D ngừng trước, sau 10 giây động cơ C ngừng, sau 10 giây động cơ B ngừng, sau 10 giây động cơ A ngừng)

a) Kết nối PLC với thiết bị ngoài

24VDC COM

ĐÔNG CƠ A START

PLC

STOP

ĐÔNG CƠ B

Q0.1

I0.1

ĐÔNG CƠ C

Q0.2

b) Viết chương trình điều khiển dạng LAD

4.4.Nhóm lệnh điều khiển Counter:

Counter là bộ đếm hiện chức năng đến sườn xung trong S7-200 Các bộ đếm của S7-200 được chia làm 2 loại: bộ đếm tiến (CTU) và bộ đếm tiến/lùi (CTUD)

Bộ đếm tiến CTU đếm số sườn lên của tín hiệu logic đầu vào, tức là đếm

số lần thay đổi trạng thái logic từ 0 lên 1 của tín hiệu Số sườn xung đếm được được ghi vào thanh ghi 2 byte của bộ đếm, gọi là thanh ghi C-word

Nội dung của C-word, gọi là giá trị đếm tức thời của bộ đếm luôn được so sánh với giá trị đặt trước của bộ đếm, được ký hiệu là PV Khi giá trị đếm tức thời bằng hoặc lớn hơn giá trị đặt trước này thì bộ đếm báo ra ngoài bằng cách đặt giá trị logic 1 vào một bit đặt biệt của nó, đươc gọi là C-bit Trường hợp giá trị đếm tức thời nhỏ hơn giá trị đặt trước thì C-bit có giá trị logic là 0

Khác với bộ Timer, các bộ đếm CTU đều có chân nối với tín hiệu điều khiển xóa để thực hiện việc đặt lại chế độ khởi phát ban đầu (reset) cho bộ đếm được ký hiệu bằng chữ cái R trong LAD hay được quy định là trạng thái logic của bit đầu tiên của ngăn xếp trong STL Bộ đếm được reset khi tín hiệu xóa này

có mức logic là 1 hoặc khi lệnh R(reset) được thực hiện với C-bit Khi bộ đếm được reset cả C-word và C-bit đều nhận giá trị 0

CU

C-bit

PV

Giá trị đếm tức thời

Bộ đếm tiến/lùi CTUD đếm tiến khi gặp sườn lên của xung vào cổng đếm tiến, ký hiệu là CU trong LAD hoặc bit thứ 3 của ngăn xếp trong STL Và đếm lùi khi gặp sườn lên của xung vào cổng đếm lùi, được ký hiệu là CD trong LAD hoặc bit thứ 2 của ngăn xếp trong STL

CTUD có giá trị đếm tức thời đúng bằng giá trị đang đếm và được lưu trong thanh ghi 2 byte C-word của bộ đếm Giá trị đếm tức thời luôn được so sánh với giá trị đặt trước PV của bộ đếm Nếu giá trị đếm tức thời lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt trước thì C-bit có giá trị logic bằng 1, còn các trường hợp khác C-bit có giá trị logic bằng 0

Bộ đếm tiến CTU có miền giá trị đếm tức thời từ 0 đến 32.767

Bộ đếm tiến/lùi CTUD có miền giá trị đếm tức thời là –32.768 đến 32.767

C-word

R

C-word

Lệnh khai báo sử dụng bộ đếm trong LAD như sau:

Khai báo bộ đếm tiến theo sườn lên của

CU Khi giá trị đếm tức thời C_Word Cxx lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt trước

PV, C_bit (Cxx) có giá trị logic bằng 1

bộ đếm ngừng đếm khi C_Word Cxx đạt được giá trị cực đại 32.767

Cxx: C0C255

PV:VW, T, C,

IW,

QW, SMW, AC, AIW, *AC, *VD, Const

Khai báo bộ đếm tiến/lùi, đếm tiến theo sườn lên CU và đếm lùi theo sườn lên của CD Khi giá trị đếm tức thời C_Word Cxx lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt trước PV, C_bit Cxx có giá trị logic bằng 1 Bộ đếm ngừng đếm tiến khi C_Word đạt giá trị cực đại 32767 và ngừng đếm lùi khi C_Word đạt giá trị cực tiểu –32768 CTUD reset khi đầu vào R có giá trị logic bằng 1

Cxx: C0C255

PV: VW,T,C,IW,

QW, MW, SMW, AC, AIW,

*VD, *AC, Const

Ví dụ 1:

Viết chương trình tạo một xung vuông chu kỳ 10 giây và tạo đúng 10 xung

thì nó ngừng 5 giây sau Counter tự động Reset và chạy lại

a) Kết nối PLC với thiết bị ngoài

I0.0 Q0.0

NGÕ RA XUNG VUÔNG ON

Ví dụ 2:

Viết chương trình điều khiển hai động cơ hoạt động theo chế độ như sau:

Động cơ 1 chạy 5 giây rồi ngừng, sau đó đến động cơ 2 chạy 5 giây rồi ngừng 5 giây, động cơ 2 lặp lại 3 lần như vậy Kế đến chu kỳ làm việc của hai động cơ lặp lại 2 lần rồi nghỉ Muốn làm việc nữa thì khởi động lại

a) Kết nối PLC với thiết bị ngoài:

24VDC COM

ĐÔNG CƠ 1 START

Ví dụ 3:

Một hệ thống điều khiển 4 động cơ A, B, C và D Có 4 nút nhấn điều khiển: Start, Stop, Up, Down

Khi nhấn Start không có động cơ nào chạy

- Khi nhấn Up lần 1: Động cơ A chạy trước

- Khi nhấn Up lần 2: Động cơ B chạy

- Khi nhấn Up lần 3: Động cơ C chạy

- Khi nhấn Up lần 4: Động cơ D chạy

Khi nhấn Down lần 1: Động cơ D ngừng trước

- Khi nhấn Down lần 2: Động cơ C ngừng

- Khi nhấn Down lần 3: Động cơ B ngừng

- Khi nhấn Down lần 4: Động cơ A ngừng

a) Kết nối PLC với thiết bị ngoài:

24VDC COM

ĐÔNG CƠ A START

PLC

STOP

ĐÔNG CƠ B

Q0.1

I0.1

ĐÔNG CƠ C

Q0.2

I0.2

ĐÔNG CƠ D

UP DOWN

b)Viết chương trình điều khiển dạng LAD: