Phân tích truyền động điện, trang bị điện cơ cấu di chuyển giàn cầu trục QC của hãng kalmar

Mục đích nghiên cứu của đề tài Mục đích của đề tài: Nghiên cứu, phân tích truyền độngđiện và trang bị điện cơ cấu nâng hạ hàng cầu trục QC củahãng Kalmar qua đó giúp sinh viên nắm bắt đư

MỤC LỤC

LỜI MỞ ĐẦU

1. Tính cấp thiết của đề tài

Lịch sử phát triển của thế giới đã cho chúng ta thấy, chỉ có

sự giao thương

buôn bán mới giúp cho xã hội loài người phát triển Trong suốtthời gian hình thành và phát triển của xã hội loài người, sự giaothương buôn bán cũng theo đó phát triển theo Từ chỉ là sự giaothương giữa một nhóm người trong mỗi quốc gia cho đến sựgiao thương giữa những quốc gia với nhau Nhưng cũng phảiđến giữa những năm 50 của thế kỉ XX sự giao thương buôn bán

đó mới thực sự bùng nổ Đó là bởi sự phát triển của khoa họccông nghệ với các ngành liên quan đến lĩnh vực hàng hải,logictic, địa quan,… và trong số đó cũng không thể không nhắcđến sự phát triển vượt bậc của lĩnh vực Điện – Điện tử

Điện – Điện tử đã len lỏi vào từng nhịp sống của mỗi cưdân trên thế giới

Và trong sự phát triển của các ngành liên quan đến vận tải hànghóa trên biển, Điện – Điện tử cũng bị kéo một phần theo hướng

đó với sự phát triển còn lớn mạnh hơn nữa với tư duy điện phải

đi trước một bước Sự phát triển của vận chuyển hàng hóa trênbiển đã khiến cho việc bốc xếp hàng hóa tại các cảng biển làmột khối công việc khổng lồ mà con người có lẽ sẽ không baogiờ có thể hoàn thành nếu không có sự trợ giúp của máy móc

Và khi mà các phương pháp bốc xếp hàng hóa bằng các loại cầutrục khác chưa đáp ứng được nhu cầu thì các loại cầu trục sửdụng điện đã đủ khả năng làm việc đó nhờ vào ưu thế có thểđiều khiển được chính xác nhanh chóng Kể từ đó đến nay, các

kĩ sư trong lĩnh vực Điện – Điện tử đã tập trung nghiên cứu vàphát triển các loại cầu trục cho khả năng bốc dỡ nhanh chính

xác và ngày càng hiện đại hơn khi sự tham gia của con ngườivào quá trình xếp dỡ ngày càng ít.

Đối với Việt Nam chúng ta, trong khoảng thời gian hai mươinăm trở lại đây đất nước ta đã có những bước chuyển mình tolớn với việc tham gia vào rất nhiều các tổ chức quốc tế trên thếgiới Điều này đã giúp cho việc giao thương buôn bán của nước

ta với các nước khác trên thế giới trở nên dễ dàng hơn nhưngđồng thời đây sẽ là một áp lực khủng khiếp lên hệ thống cáccảng biển của nước ta Chính vì thế để hiện đại hoá các cảngbiển hơn nữa, thì các hệ thống cầu trục hiện đại trên thế giới đãđược đưa về nước ta Điều này lại đặt ra một vấn đề cho các kĩ

sư trong lĩnh vực Điện – Điện tử của nước ta phải trau dồi thêmkiến thức để có thể bắt kịp và làm chủ các thiết bị hiện đại trêncầu trục của thế giới

Như vậy có thể thấy, việc nghiên cứu về đề tài truyền độngđiện và trang bị điện của cầu trục đối với một sinh viên nămcuối chuyên ngành điện tự động công nghiệp là cần thiết đểđáp ứng nhu cầu nguồn nhân lực của đất nước sau khi ratrường

2. Mục đích nghiên cứu của đề tài

Mục đích của đề tài: Nghiên cứu, phân tích truyền độngđiện và trang bị điện cơ cấu nâng hạ hàng cầu trục QC củahãng Kalmar qua đó giúp sinh viên nắm bắt được những kiếnthức về trang bị điện và truyền động điện nói chung của cầutrục QC hãng Kalmar và cơ cấu nâng hạ hàng nói riêng

3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu

Đối tượng nghiên cứu: Cầu trục giàn QC của hãng Kalmar.Phạm vi nghiên cứu: Cơ cấu nâng hạ hàng

4. Phương pháp nghiên cứu

Phương pháp nghiên cứu: Nghiên cứu lí thuyết về tổngquan từ đó đi sâu phân tích cơ cấu nâng hạ hàng của cầu trục

QC hãng Kalmar

5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn

Ý nghĩa khoa học: Việc nghiên cứu trang bị điện là rất cầnthiết, giúp hiểu sâu về thiết bị được lắp đặt trên cầu trục

Ý nghĩa thực tiễn: Việc nghiên cứu trang bị điện giúp khaithác tối ưu năng suất các thiết bị, phục vụ tốt hơn cho sản xuất

và mang lại hiệu quả kinh tế cao

CHƯƠNG 1 KHÁI QUÁT CHUNG VỀ CẦU TRỤC QC

CỦA HÃNG KALMAR 1.1. Khái quát chung về cầu trục QC của hãng Kalmar

a. Khái quát về cầu trục QC hãng Kalmar

Cầu trục giàn QC của hãng Kalmar là hệ thống giàn cầutrục có chức năng xếp dỡ container ở các cầu cảng Đây là cầutrục giàn container di động vận hành theo cơ chế lắp đặt vàođường ray để di chuyển giàn cầu trục Chính vì vậy có thể vậnchuyển giàn cầu trục ra gần tàu mà không cần di chuyển tàuvào để thực hiện xếp dỡ

Đây là giàn cầu trục có dạng công son liên kết bằng bản

lề, các cơ cấu xe con nâng hạ hàng và nâng hạ công son thựchiện bằng cáp kéo Cầu trục có công suất xếp dỡ khoảng 40container một giờ

Các đặc điểm cơ bản của cầu trục:

+ Khung cầu trục kết cấu bằng thép, cấu trúc dạng hộp

và được hàncứng

+ Cầu trục được trang bị một khung nâng dạng ống đểxếp dỡ container

+ Thiết bị khung nâng được lắp để điều chỉnh khungnâng ăn khớp với

container

+Các điều khiển của cầu trục do người vận hành thực hiệntrong cabin

buồng lái, cabin này được lắp đặt trên hệ thống xe con

+Các điều khiển cần đảm bảo sự liên động về tốc độ giữacác cơ cấu

với nhau, đồng thời cũng phải đảm bảo tốc độ nhẹ nhàng

+Các thiết bị an toàn là các khóa liên động, công tắc tơ giớihạn, phanh

hãm và các nút dừng khẩn cấp

+Kẹp ray điện thủy lực được trang bị để giữ cầu trục không

bị dịch

chuyển dưới gió xoáy 35m/s khi cầu trục đang hoạt động

+Trong quá trình vận hành cần kiểm tra bảo dưỡng định kì

để đảm

bảo tính an toàn cho người vận hành và tuổi thọ của cầu trục

Hình 1.1 Cầu trục giàn QC hãng Kalmar cảng Vip Greenport

b. Thông số kĩ thuật

Các thông số kĩ thuật cơ bản của cầu trục giàn QC:

- Loại cầu trục: có dạng công son liên kết bằng bản lề, các cơ cấu

xe con nâng hạ hàng và nâng hạ công son thực hiện bằng cápkéo

- Công suất định mức 1000 kVA

- Cấp nguồn 22kV

- Sức nâng định mức:

+ Nâng hạ dùng khung nâng: 51,5 tấn

+ Nâng hạ dùng dầm nâng: 53,5 tấn

-Khả năng quá tải (cơ cấu nâng): 125% tải định mức.

-Loại container: 20 Feet (20’), 40 Feet (40’), 45Feet (45’)

-Loại khung nâng: Khung nâng kiểu ống lồng 20’, 40’, 45’ -Chiều cao nâng: 30m.

-Chiều dài bao ngoài cầu trục: 80m.

-Chiều cao (khi nâng công son): 76m.

Bảng 1.1 Thông số các động cơ chính trong các cơ cấu chính

cầu trục QC của hãng Kalmar

Điện ápđịnhmức( [V]

Tốc độđịnh mức( [vòng/phút]

Hệ sốcôngsuất(

Tần số( [Hz]

1.2. Cấu trúc nguyên động học cơ cấu nâng hạ hàng cầu

trục QC của hãng

Kalmar

a. Các thông số chính của cơ cấu nâng hạ

- Cầu trục giàn QC của hãng Kalmar là loại cầu trục công suấtlớn Chính vì vậy cơ cấu nâng hạ hàng có công suất bốc xếphàng hóa rất cao Chúng ta có thể điểm qua một số thông số kĩthuật cơ bản của cơ cấu nâng hạ hàng cầu trục QC của hãngKalmar như sau:

- Khung nâng dạng ống lồng

- Sức nâng định mức:

+ Nâng hạ dùng khung nâng: 51,5 tấn

+ Nâng hạ dùng dầm nâng: 53,5 tấn

-Khả năng quá tải (cơ cấu nâng): 125% tải định mức.

-Chiều cao nâng hạ: 30m

-Động cơ nâng hạ hàng chính bao gồm 2 động cơ có thông sốlà:

b. Cấu trúc động học cơ cấu nâng hạ hàng

Cơ cấu nâng hạ hàng bao gồm hai động cơ truyền độngchính được liên kết

với nhau bới một khớp li hợp là một khớp điện từ 6Y1=10A+7/36) để chúng cùng làm việc với nhau đồng thời cả

(-về chiều quay và tốc độ

Sơ đồ cấu trúc động học cơ cấu nâng hạ hàng:

Hình 1.2 Cấu trúc động học cơ cấu nâng hạ hàng

Trong đó: 1 là hai động cơ nâng hạ hàng chính

2 là khớp li hợp nối hai động cơ

mặt truyền động trong hệ thống Từ hộp số này sẽ được kết hợpvới móc (4) của hệ thống ngoạm container thông qua một hệthống nối Và từ đó đến với hệ thống ngoạm hàng container đếntải trọng (5) Trên trục chính của hai động cơ còn là hệ thốngphanh an toàn (6) được điều khiển bởi các động cơ phanh trên

cơ cấu

1.3. Nguyên lý điều khiển truyền động điện công suất

cơ cấu có hai động cơ chính có công suất lớn nhất với mỗi động

cơ có công suất lên tới 300kW Bởi những động cơ dùng để vậnhành những chi tiết quan trọng như nâng hạ hàng Chính vì vậyviệc điều khiển hệ truyền động điện với những loại động cơ này

là hết sức quan trọng bởi nó sẽ ảnh hưởng trực tiếp đến chấtlượng nâng hạ hàng hóa trong cảng Chính vì lẽ đó các kĩ sư họ

đã phát triển hệ thống điều khiển hệ truyền động điện chonhững loại động cơ có công suất lớn như này để đảm bảo chấtlượng sản phẩm Qua các bản vẽ (=10.A) thể hiện về nguyên lícấp nguồn và điều khiển các động cơ của các cơ cấu ta có thểtổng hợp lại bản vẽ cấp nguồn và điều khiển loại động cơ côngsuất lớn như bản vẽ số 02

Để đọc được bản vẽ trước hết ta cần nắm rõ các tên gọi, kíhiệu, chức

năng các phần tử có trong mạch như sau:

Bảng 1.2 Tên gọi, kí hiệu và chức năng các phần tử có trong

bản vẽ nguyên lí cấp nguồn và điều khiển động cơ công suất lớn

Tang quấn

cáp

1W1 Quấn rải cáp theo đường ray khi cầu

trục di chuyểnMáy cắt

trung áp 2A1 Đóng cắt bảo vệ tự động phía trungápMáy biến áp 3T1 Biến đổi điện áp xoay chiều 22kV

xuống xoay chiều 400V với dung

lượng 1000kVAMáy cắt 2Q1,

2Q57Q1,7Q2

Đóng cắt cấp nguồn cho hệ thốnglàm mát đồng thời bảo vệ các thiết bị

1G2 Biến đổi điện áp một chiều thành

xoay chiều cấp cho động cơBrake

chopper Van nối biến tần với điện trở xảBraking

resistor Điện trở xả biến đổi năng lượng táisinh trong quá trình hãm hoặc đảo

chiều thành nhiệt năngCuộn kháng 4L1, 5L1 Dùng để hạn chế sóng hài bậc cao từ

biến tần đi vào hệ thống và bảo vệ 1

phần linh kiện điện tử

Tiếp điểm

chính của

contacto

1K11K2 Hai tiếp điểm liên động cơ cấu nânghạ hàng và di chuyển giàn

điều khiển của hệ truyền động động cơ công suất lớn như sau:

+ Nguồn điện trung thế 22kV sẽ từ hệ thống dây cáp

từ tang quấn cáp đi đến hệ thống máy cắt dao cách ly trung áp

ở trước máy biến áp Sau đó được cấp tới máy biến áp có dunglượng 1000kVA để biến đổi điện áp của nguồn xoay chiều từ22kV về 400V Nguồn xoay chiều này sẽ được đưa đến các lộ

của hệ thống cầu trục trong đó sẽ có ba lộ dùng cho động cơcông suất lớn.

+ Lộ thứ nhất trong ba lộ sẽ được chia thành hai lộmang nguồn xoay chiều 400V đến hai biến tần để cung cấp cho

hệ thống làm mát của biến tần

+ Hai lộ còn lại sẽ được cấp song song cho hệ thốngbiến tần và chúng sẽ làm việc song song không thể tách rời.Đầu tiên sẽ đi qua bộ chỉnh lưu trong biến tần để biến đổinguồn xoay chiều 400V thành nguồn một chiều 675V Nguồnmột chiều này tiếp tục qua bộ nghịch lưu biến đổi nguồn mộtchiều thành nguồn xoay chiều có thể điều chỉnh tần số để thayđổi tốc độ của động cơ Việc điều chỉnh tốc độ này sẽ do bộ xử lítrung tâm PLC xử lí thông qua tín hiệu gửi được về từ cácencoder sao cho tốc độ là phù hợp nhất với tốc độ đặt trước.Như vậy việc điều khiển này để đảm bảo tin cậy thì các động cơ

sẽ được điều chỉnh tốc độ theo một mạch vòng kín Ngoài ra,trong quá trình hãm hoặc đảo chiều động cơ momen quán tínhcủa động cơ sẽ lớn sẽ sinh ra điện áp trả về biến tần Nguồnđiện áp này sẽ được Breaking chopper tự động mở van nối điệntrở xả với biến tần để triệt tiêu điện áp dưới dạng nhiệt năng đểđảm bảo an toàn cho biến tần

Như vậy việc điều khiển hai động cơ này sẽ dùng bộ khởiđộng mềm sử dụng biến tần và giám sát qua PLC trung tâm.Việc sử dụng bộ khởi động mềm sử dụng biến tần là phù hợpcho loại động cơ công suất lớn này bởi thứ nhất quá trình khởiđộng sẽ sinh ra dòng rất lớn nên khi sử dụng phương pháp này

sẽ giảm dòng khởi động xuống rất nhiều Thứ hai việc sử dụngphương pháp này ta sẽ có nhiều cấp tốc độ bởi khả năng điều

khiển vô cấp tốc độ động cơ của biến tần nên việc nâng hạhàng sẽ hoạt động một cách mượt mà và êm hơn rất nhiều sovới các phương pháp khác Từ đó sẽ nâng cao chất lượng choquá trình nâng hạ.

Trong hệ thống này ta sẽ có các bảo vệ bao gồm:

+ Bảo vệ ngắn mạch thông qua các máy cắt cấp nguồn

+ Bảo vệ dòng ngược sinh ra trong quá trình hãm, đảochiều

+ Hệ thống làm mát cho biến tần và động cơ

+ Hệ thống điện trở sấy

Hình 1.3 Bản vẽ sơ đồ cấp nguồn và nguyên lí điều khiển động cơ công suất lớn

CHƯƠNG 2 PHÂN TÍCH SỰ THAY ĐỔI TRỌNG TẢI NÂNG

HẠ AN TOÀN CỦA CƠ CẤU NÂNG HẠ HÀNG PHỤ THUỘC VÀO VỊ TRÍ CƠ CẤU XE CON CẦU TRỤC QC CỦA HÃNG

KALMAR 2.1.Phân tích biểu đồ vị trí cơ cấu xe con trên dầm ngang với trọng tải nâng cầu trục QC của hãng Kalmar

Trong quá trình làm việc, cơ cấu xe con và cơ cấu nâng hạhàng cần có

sự liên kết chặt chẽ với nhau Bởi khi xe con di chuyển trên dầmngang và mang hàng thì ta cần tính toán momen lật khi manghàng lúc đó là bao nhiêu để đảm bảo an toàn Khi xe con manghàng và càng ra xa thì momen lật càng lớn vì vậy việc tính toánmomen lật là vô cùng quan trọng để ta biết được các mức tảitrọng có thể chịu được của cả hệ thống giàn Do đó trọng tảinâng hạ của cơ cấu nâng hạ hàng sẽ bị giới hạn bởi vị trí cơ cấu

xe con trên dầm ngang Việc giới hạn này sẽ được cài đặt trongphần mềm điều khiển của PLC và được thực hiện bởi các côngtắc giới hạn (Limit Switch) Từ đây ta có thể hiều nguyên tắchoạt động qua biểu đồ tải trọng nâng hạ hàng với vị trí cơ cấu

xe con trên hình 2.1 và các công tắc giới hạn hình 2.2

Hành trình xe con mang hàng trên dầm ngang có thể đượcchia thành

ba khu vực bao gồm khu vực phía sau khung dầm phía bờ, khuvực trên dầm ngang nằm trong khung dầm và khu vực dầmcông son trong đó các khu vực đầu và cuối là cần quan tâmnhất bởi đó là những khu vực có momen lật rất cao Ta có thểthấy qua 12 vị trí như sau:

+ EMERGENCY STOP (WS – LS): Khi xe con đi quá hànhtrình

được phép di chuyển phía nước (WATER SIDE) hoặc phía bờ(LAND SIDE) thì công tắc hành trình 12S10 sẽ tác động và gửitín hiệu về PLC để dừng cơ cấu xe con Việc này giúp tránh đượcviệc lật hoặc biến dạng cầu trục do momen lật.

+ Đối với tải trọng là 55t xe con mang hàng có thể đi hếtdầm của

công son và có các vị trí sau:

+ LIMIT SWITCH WS NORMAL LOAD 50t: Khi khối lượnghàng

nâng được gửi về PLC thông qua cảm biến load cell có trọng tải50t, PLC sẽ xử lý và hạn chế hành trình di chuyển của xe consao cho đảm bảo tỉ số an toàn giữa momen chống lật vàmomen lật

+ MONITORING LS NORMAL LOAD 50t: Quá trình dừng xecon

được giám sát thông qua cảm biến từ trường Khi đến vị trí cóđặt nam châm của biến đặt cách bản lề nâng hạ hàng32500mm, cảm biến sẽ gửi tín hiệu về PLC để dừng xe con

+ PRE LIMIT SWITCH NORMAL LOAD 50t: Khi đến gầnđiểm

cuối của hành trình di chuyển xe con với tải trọng 50t, PLC sẽgửi lệnh làm giảm tốc độ của xe con trước khi dừng

+ Đối với trọng tải 65t quá trình diễn ra tương tự nhưngquãng đường

xe con đi được sẽ ngắn hơn và có các vị trí sau:

+ FINAL STOP BOOM UP HINGE POINT: Khi công son đượcnâng

lên thì PLC sẽ gửi lệnh dừng xe con trước khi xe con đi tới vị tríbản lề

+ PRE LIMIT MONITORING BOOM HINGE POINT

SYNCHRONIZATION: Giám sát quá trình dừng xe con trước côngson Khi xe con đến gần công son thì cảm biến từ trường sẽđóng lại và gửi tín hiệu về PLC để ra lệnh dừng xe con

+ PRE LS SWITCH BOOM UP HINGE POINT: Khi xe con điđến

gần vị trí dừng phần mềm trong PLC sẽ ra lệnh giảm tốc trướckhi dừng

+ PRE LIMIT SWITCH LS: Khi xe con đi quá gần vị trí LandSide thì

PLC sẽ ra lệnh dừng xe con

+ MONITORING LS: Quá trình dừng xe con phía LandSide được

giám sát thông qua cảm biến từ trường 12S5

+ LIMIT SWITCH LS: Khi đến gần vị trí cuối cùng phíaLand Side

PLC sẽ ra lệnh dừng hẳn xe con

Hình 2.1 Biểu đồ vị trí cơ cấu xe con trên dầm ngang với tải

trọng nâng hạ

Hình 2.2 Các công tắc giới hạn vị trí xe con trên dầm ngang

2.2.Phân tích sự liên động của vị trí cơ cấu di chuyển xe con với cơ cấu nâng hạ hàng cầu trục QC của hãng Kalmar

Để đảm bảo an toàn cho người và hàng hóa, cầu trục phảiđược ổn định

trong mọi trường hợp có thể xảy ra Đặc biệt trong quá trìnhnâng hạ hàng, tải trọng mang hàng của cầu trục rất lớn cộngthêm với sự di chuyển trên dầm ngang thì việc mất ổn định làrất dễ Việc mất ổn định có thể khiến cầu trục bị lật do momenlật lớn hoặc thậm chí có thể làm gẫy cầu trục

Chính vì vậy, khi thiết kế các kĩ sư cần tính toán đến độ ổnđịnh của cầu

trục Đó là khả năng đảm bảo cân bằng của cầu trục và đượcthể hiện giữa tỉ số momen chống lật và momen lật Tỉ số nàycần đảm bảo trong một giới hạn an toàn nhất định theo thiết kế

Để tăng được tỉ số này trong thiết kế người ta đã dồn hết cácbuồng điện về phía đất nhằm đối trọng với tải trọng khi nânghạ

Hình 2.3 Vị trí bố trí các buồng điện trên cầu trục

Như trên hình ta có thể thấy, bốn buồng điện và thiết bị cókhối lượng lớn của các cơ cấu được đặt về một phía (phí bờ)nhằm tăng momen chống lật lên Các buồng điện đó bao gồm:Buồng các thiết bị cơ cấu nâng hạ công son (MB1), buồng trạmbiến áp (TR1), buồng điện chính (EH1) và buồng các thiết bị cơcấu nâng hạ hàng (MH1)

Ngoài việc thiết kế sắp xếp các thiết bị phù hợp để tăngmomen chống lật

thì việc quan trọng nhất vẫn hà điều khiển về mặt điện của cầutrục Chính vì thế tải trọng của cơ cấu nâng hạ hàng sẽ luônđược giám sát thông qua hệ thống cảm biến từ đó sẽ gửi về PLC

để xử lí như sau:

+ Nếu thấy tải trọng vượt quá mức cho phép, hệ thốngđiều khiển

trung tâm là PLC sẽ phát lệnh dừng khẩn cấp toàn bộ hệ thống

+ Nếu tải trọng trong mức cho phép, PLC sẽ điều chỉnhhành trình xe

con sao cho tỉ số an toàn nằm trong vùng cho phép.

+ Ngoài ra, cầu trục sẽ có hệ thống điều chỉnh độ chênhqua đó làm cho

cầu trục ổn định hơn nhằm để giảm momen lật của cầu trục

Như vậy, sự liên động giữa cơ cấu di chuyển xe con và cơcấu nâng hạ hàng sẽ đáp ứng được vấn đề chống lật của cầutrục QC từ đó đảm bảo sự an toàn của người và thiết bị

2.3.Bảo vệ liên động cơ cấu nâng hạ hàng cầu trục QC của hãng Kalmar

Đối với cơ cấu nâng hạ hàng của cầu trục QC Kalmar làmột cơ cấu chính của cầu trục thì vấn đề bảo vệ liên động vớicác cơ cấu khác là vô cùng quan trọng Bởi nó sẽ ảnh hưởngđến sự an toàn của người vận hành cũng như thiết bị Như cácmục trên ta đã phân tích thì có thể thấy cơ cấu nâng hạ hàng có

sự liên động với cơ cấu di chuyển xe con về mặt trọng tải nâng

hạ hàng Với các vị trí khác nhau thì tải trọng nâng hạ hàng củacầu trục là khác nhau để đảm bảo an toàn về tỉ số giữa momenchống lật và momen lật Việc giám sát và điều khiển sự liênđộng này sẽ được thực hiện thông qua bởi các Loaceel (Hình2.4, 2.5)

Hệ thống loadceel này bao gồm các cảm biến cân trọnglực là 8B10 và 8B11 với loại tín hiệu trả về là tín hiệu dòng (4 –20mA) và hoạt động như sau:

Mạch loadceel thứ nhất bao gồm các cảm biến 8B10 và8B11 cho động cơ nâng hạ 1 (hoist 1) Cảm biến CH0 ở phíanước gửi tín hiệu về địa chỉ PEW760 Nó sẽ gửi tín hiệu giới hạn

xe con mang hàng ở mức thứ nhất phía nước Cảm biến CH1 ởphía bờ gửi tín hiệu về địa chỉ PEW762 nó sẽ gửi tín hiệu để giới