Khảo sát quỹ đạo chuyển động của xe bus khi có tác động của lực gió ngang

Mô hình không gian ô tô bus ...

M C L C Ụ Ụ

MỤ C LỤ C i

LỜI CAM ĐOAN iii

DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ CH VIỮ ẾT TẮT v

DANH MỤC CÁC BẢNG vii

DANH MỤ C CÁC HÌNH V viii Ẽ LỜI NÓI ĐẦ 1 U CHƯƠNG I: TỔ NG QUAN 3

1.1 T ng quan v công nghi p ô tô Vi t Nam    3

1.1.1 S phát tri n ngành công nghi p ô tô   3

1.1.2 Chic phát tri n ô tô 6

1.2 Tính nh và qu o chuy  ng c a ô tô 8

u khi n c a ô tô   8

1.2.2 V an toàn giao thông và qu o chuy  ng 8

ng 8

1.3.1 Ch tiêu v  êm d u 9

1.3.2 Ch tiêu v i tr .10 t ng 1.3.3 Ch tiêu v không gian b trí h  thng treo 12

ng h c ô tô 12 

ng h c và các thông s    13

1.4.2 Lc cn không khí 14

1.4.3 L c nâng k  .14 ng 1.4.4 Lng ngang 15

1.4.5 Các thông s   nh c a chuy n gió ngang .16

1.4.6 M  ng c n nh chuyng 17

1.5 Các d ng m t nh ngang 18

1.6 Mô hình nghiên cng và nh chuyng 21

1.6.1 Mô hình ¼ 22

c 22

1.6.3 Mô hình quay vòng 1/2 23

1.6.4 Mô hình không gian 24

1.7 Các ngung và mt  .24 nh

1.8 Mm vi nghiên c u .25

1.8.1 M c tiêu nghiên c u  .25

ng nghiên c u 26 

u 26

1.8.4 Ph m vi nghiên c u  .26

1.8.5 N i dung c  26

1.8.6 K t lu  26

CHƯƠNG II: XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG L C HỰ ỌC ĐỂ ĐÁNH GIÁ ẢNH HƯỞNG C A LỦ ỰC GIÓ ĐẾ Ổ N N Đ NH CHUY Ị ỂN ĐỘ NG C A XE BUS 27 Ủ ng mô hình .27

2.2 Phân tích c u trúc ô tô và các gi  thi .27 t 2.3 Thit lp h    ng lc hc ca xe bus 29

2.3.2 Xét trong mt phng dc xe 31

2.3.3 Xét trong mt phng ngang xe 33

nh các l c bánh xe b ng mô hình l p 33   

2.4 H  ng quát 38

CHƯƠNG III: KHẢO SÁT VÀ ĐÁNH GIÁ ẢNH HƯỞNG C A L C KHÍ Ủ Ự ĐỘ NG Đ Ế ỔN ĐỊN NH CHUY N Đ NG C A XE BUS 39 Ể Ộ Ủ 3.1 Khái quát chung v Matlab và Simulink 39

3.1.1 Matlab 39

3.1.2 Simulink 39

m c a Simulink 40 

3.1.2.2 C u trúc c a m   Simulink 40

3.1.2.3 Trình t thc hi n quá trình mô ph ng  .42

   m t s kh i ch ng h  ng l c h c 44  

3.2 Kh o sát  ng ca ln nh chuyng c a xe bus .47

3.2.1 Thông s k  thut ca xe bus 47

3.2.2 ng c a gió d n nh chuyng c a xe bus .49

KẾ T LUẬ 61 N TÀI LIỆ U THAM KH O Ả 62

LỜI CAM ĐOAN

u c a tôi Nh ng n  c trình bày trong luc hi n v i s    ng d n khoa h c c a th   y

giáo TS Tr nh Minh Hoàng, cùng các th y giáo trong B môn Ô tô và Xe chuyên 

d ng -   i h c Bách Khoa Hà N i Toàn b n i dung trong lu      toàn phù h p v i n   t c a Hii

h c Bách Khoa Hà N i Các s u, k t qu trong lu  li   trung thc

Hà Ni, ngày 15 

Tác gi



J z

J Ay11 , J Ay12

Mô men quán tính khng c a các bánh 

2

J Ay21 , J Ay22 Mô men quán tính khng c a các bánh 

xmax H s bám d  c c  i

ymax H s bám ngang c  i

DANH MỤ C CÁC B NG Ả

B ng 3.1 M t s kh i ch n nhóm Sources 40

ca Matlab Simulink 40

B ng 3.2 M t s kh i ch n nhóm Sinks 41

B ng 3.3 M t s kh i ch n nhóm Continuous 41

B ng 3.4 M t s kh i ch n nhóm Signal & System 41

B ng 3.5 M t s kh i ch n nhóm Math 42

B ng 3.6 M t s kh i ch n nhóm Funtion & Tables 42

B ng 3.7 Thông s k   thut xe THACO BUS HB120- 48 SL B ng 3.8 Thông s s d ng trong tính toán mô ph    ng lc hc 48

B ng 3.8 Thông s gió d  c tác dng vào xe 49

DANH MỤ C CÁC HÌNH V Ẽ

Hình 1.1 Các lng trên xe khách 13

    th l ch qu o trong nghiên c u c a TRISTAN FAVRE 16    

  th góc l ch bánh xe d ng trong nghiên c u c a Youhanna William  16

  th gia t c ngang trong nghiên c u Milan Batista 17  

 ng t i các bánh xe 17 

Hình 1.6 Mô hình 1/4 22

Hình 1.7 Mô hình 1/2 23

Hình 1.8 Mô hình quay vòng 1/2 24

Hình 2.1 Mô hình không gian ô tô bus 28

Hình 2.2 Mô hình lc tng lên xe trong m t ph ng song song v i m  ng 30     

Hình 2.3 Mô hình các lng trong m t ph ng d c 32   

Hình 2.4 Mô hình các lng trong m t ph ng ngang 33  

Hình 3.1: Góc lc dc ca thân xe khi ô tô chuyng trong d i v  n t c kho sát t  30 - 100 km/h 50

Hình 3.2: Ph n l c thng tác d ng lên các bánh xe khi ô tô chuy ng trong di v n t c kh o sát t 30 - 100 km/h 51  

Hình 3.3: H   s t i trng tác ng lên c c và cu sau khi ô tô chuyng trong d i v  n t c kh o sát t 30 - 100 km/h 51  

Hình 3.4: Chuyn v  c (z1) và chuyn b phía sau (z 2) khi ô tô chuyng trong d i v  n t c kh o sát t 30 - 100 km/h 52  

Hình 3.5: H  s  t d c ti các bánh xe khi ô tô chuyng trong di v n t c kh o  sát t 30 - 100 km/h 53

Hình 3.6 : Qu  o chuyng c a xe khi xe ch y v i v n t c 80 km/h trong quãng      ng 2000m 53

Hình 3.7 : Qu  o chuyng c a xe khi xe ch y v i v n t c 100 km/h trong quãng     

ng 2000m 54

Hình 3.8 : Qu  o chuyng c a xe khi xe ch y v i v n t c 120 km/h trong quãng      ng 2000m 54

  l ch qu o c a xe 55   

Hình 3.10 : Góc xoay thân xe 56

Hình 3.11 : Góc l c d c c a thân xe 56

Hình 3.12: Góc lc ngang c a thân xe 57 

Hình 3.13 : H   s t i trng lên các bánh xe khi xe ch y v i v n t c ng 2000m 58

Hình 3.14 : H   s t i trng lên các bánh xe khi xe ch y v i v n t c ng 2000m 58

Hình 3.15 : H   s t i trng lên các bánh xe khi xe ch y v i v n t c ng 2000m 59

 thành nhà cung  linh   tùng trong    công  ô tô 

t     u ch nh góc quay vành lái Khi nâng cao t   chuyn

ng c n thi t ph  m b o m a qu o chuy  ng và góc quay vành lái ch t ch   ng h p s sai l m nh     u khi n s d  n

t i m t qu  o chuyng và gây m t an toàn giao thông 

ng l c h ng l c h c c a ô tô khi có l c ngang    tác d ng L c ngang xu t hi   ng nghiêng, khi có gió ngang ho c va ch m v  n khác Khi có l c ngang, ph n l c th ng    

ng t m ng tác d ng lên hai bánh xe cùng m t tr  i làm ng

n kh   n l c kéo, l c phanh, th m chí có th gây nguy hi   t ho c l t d ng tai n n nguy hi m không ch cho b n thân    

ô tô mà còn cho c các thành ph n tham gia giao thông khác  

T tình trng trên, sinh viên thc hi tài “Kho sát qu o chuy n

ng cng c a l c gió ngang”     ng nghiên cu v ng lc hc ngang ca ô tô bus, t  lu góp phn xây d ng m t s     lý thuy t cho 

vi   ng c a l   n nh chuyng c a xe bus

Do kh  i gian có h n,   c các thi u sót, em kính mong nhc s góp ý, ch b o c a các th        b n c hoàn thin





Cui cùng em xin chân thành cy, th y  Trịnh Minh Hoàng cùng các thy giáo trong B môn Ô tô và Xe chuyên d ng, Vi  ng l c,  i

h c Bách khoa Hà N ng d em trong quá trình th c hi n lu

CHƯƠNG I: TỔ NG QUAN

1.1 T ng quan v công nghi p ô tô Vi t Nam ổ ề ệ ệ

1.1.1 S phát ự triển ngành công nghiệp ô tô

Theo các chuyên gia kinh t , giai  n ph c p ô   tô   ta  di rac s n vào kho ng t 2020 - 2025   Hin nay các doanh nghi p s n xu t l p ráp ôtô châu      Âu và châu M    dch chuy n  các nhà máy s n xu t và l p    ráp sangchâu Á làm thay i 

b c  tranh công nghi p ô  tô toàn   y,  Vi c u v n u t Nam không s n xu t   c trong c thì s ph i nh p kh u ôtô        ng c nhu c u c a   i tiêu dùng Phát tri côngn nghi p ô c n  tô  c xem là gii pháp dài h n góp  ph thn c hi n m c  

tiêu công nghi p hóa,  hi n i hóa t  c,  Vit Nam tham gia sâu vào chui giá

tr toàn c u,  có tác ng lan t a kéo  theo s phát  trin c a  các ngành công nghip cóliên quan, góp ph n gi m thâm h t    cán cân   m i

Th  ng  chính ph  ban hành Quy t nh s    -TTg vào ngày 28/10/2015, n i dung c a quy t nh này phê duy t k ho    là   ch hành ng phát  trin ngành công nghi p ôtô và ph   tùng ôtô nh m  thc hi n  Chi  Côngn c nghi p hóa 

c a  Vit Nam trong khuôn kh h p   tác Vi Nam Nht - t B n  ng n   2020,

t m nhìn 2030 [1] 

19 nhà s n xu t ôtô thành viên c a VAMA   là  (gm 13 doanh nghi p  liên doanh

và 6 doanh nghi p trong  c)  chi ph i r t l n nghành    công nghi p ôtô c a   Vit Nam hi n nay, h cùng   chia nhau th ng trên 200.000 xe  v i nhi u  chng

loi xe khác nhau M t s    hi u ô l n  tô  trên th   gi i  mcó  t t i Vi t Nam 

 Toyota, GM, Ford, Honda, Mercedes-Benz Theo Tng c c Th ng kê [1] tính  

n h t   2012, có 358 doanh nghi n kinh doanh, s n xu t ô tô,  

gi i quy t g     ng vi c làm Tuy nhiên, ngành công nghi p ôtô    Vit

 c s có nhin kinh t nói chung và ngành công nghi p  nói riêng gi khác

 Vi t Nam hi n nay, hàng   rào thu nh p kh u      b o h ngành công nghi p  ôtô v i m c   thu 15 50%   2014, c s n   ng và dung ng th ng u t  trên 120.000 xe, trong xe 5  ch chim 42,1% s n  ng xe s n xu t   trong c, xe

t i  chim 25,1% và các dòng xe còn  l i m i dòng chi m trên   i 10% Kim ngch

xu t kh u giai   n 2009 -2013  ng bình quân t 28,9% M t hàng xu t kh u    

ch  y u là linh ki n, ph  tùng tô, ô chim trên 90% và th  ng xu t kh u     ch  y u là

Nht B n  và Hoa K Các ngành công nghi p h    tr cho công nghip ô v n tô  cònkém phát trin T l mua ph    tùng trong     c t c m c khác nhau tùy theo

chng lo i xe và nhà s n xu t    (10-30%  i v i xe du lch, >30% i v i xe t > 40%   i,

 i v i xe buýt) Công nghi p ô  tô Vi t  Nam hin nay ng  c m t s v n       

b n  sau:

- Th ng trong c v n  còn nh;

- Giá xe Vit Nam cao  v i giá xe c a so   các  trongc khu vc;

- L trình  c t gi m  thu CEPT hoàn t t   2018   m c thu su t v 0% i 

v i m i   loi xe nh p kh u t ASEAN t o nên l c c nh tranh r t l n t     áp      các c trong khu v c 

- Công nghi p h cho  tr công nghi p ô v n  tô   phát trin, ngu n nhân l c  trong công nghi p ô  tô nói riêng và công nghi p ph   tr nói chung    ng c yêu c u c a doanh nghi p s n xu l p     t,  ráp ô tô

- Chính sách phát tri còn thi n u ng b và  ng mang tính ng n h n, gây  khó  cho các doanh nghi p s n xu l p   t,  ráp trong   vi c l p k  hoch  s n xu t dài 

trong c và tham gia sâu vào m ng   i s n xu t ô  tô th gi k hoi,  ch hành

ng phát tri n ngành  công nghip ô và tô ph  tùng tô ô xác nh t   2015 th c 

hi n [2]: 

- Điều ch nh các lo i thu , phí và l ỉ ạ ế ệ phí liên quan đến ô tô

T   2015, u chnh l i giá  tr thu tiêu th  c bi t i v i s n xu t    xe  trong c và xe nh p kh u   cho  h p lý Các chính sách thu, phí lvà phí  lien quan

n ôtô s  c duy trì n nh   lâu dài v i l trình thu , phí n i a n nh      trong vòng

10 

- H ỗtrợ ả s n xuất trong nước và nâng cao giá trị ạo ra trong nướ t c

B  sung công nghi p ô và ph  tô  tùng vào danh m c  các      v c u

   gi n hóa th t c xu t nh p kh u và v n chuy n        linh kin, ph  tùng tcác nhà cung c p  ch xu t ph c v th  ng n i        a.Gi thum nh p kh u i v i     các ph tùng, linh ki n ô  tô   s n xu t   c trong c và nh k   rà soát,  chu nh

danh m c ph tùng,   linh  ki n ô tô c gi m  thu nh p kh u Nghiên c u,    thc hi n 

gi i pháp, chính  sách phù h p nh m gi i quy t v n       chi phí s n xu t   cao  c a ngành công nghi p ô trong  tô c.

- Phát triể n công nghi p h ệ ỗtrợ

Công nghi p h   tr là các ngành công nghi p s n xu t nguyên v t u, ph     li 

ki n, ph tùng linh ki n, bán    thành ph m cung c p    cho ngành công nghi p s n xu   t,

ch  bi n, l p  rápcác s n ph m hoàn   chnh là  li u s n xu t ho c s n ph m tiêu dùng      

Theo kh o sát c a Công Reed Tradex (Thái   ty Lan), ngành công nghi p h   tr

c a  Vit Nam ngày càng phát trin và có vai trò quan ng tr trong  vi c tham gia vào chui cung ng    chui giá tr toàn c u Các   công ty, t p    l n c a  c ngoài thi t l p nhi u nhà máy     ch  t o và l p  ráp  Vi t i t Nam  u chng t h  

k v ng vào vi c c t gi m    chi phí v n chuy n và r i vì    ro, th nó s t o h i l n      chocác nhà cung c p ph tùng   trong c phát tri n s n xu   t

Vic phát tri n  công nghip h tr   c xem mlà t trong nhng chính sách  tiên hàng u c a   Vit Nam nh m  thúc y s phát   trin c a ngành  công nghip, góp

ph n y nhanh quá trình   công nghi p hóa hi n i hóa t      c Tuy nhiên, thc

trng ngành công nghi p h   tr Vi t Nam còn y u và c n nh ng chính     sách phù hp

 phát tri n 

Xây d ng danh m c s n ph m công nghi p h       tr  tiên phát trin theo ng

t p  trung, có ch    n l c công nghi p ô và ph  tô  tùng tô ô vào danh m c các 

s n ph m khí    trng m khuy n khích phát  trin B  sung   m t s linh ki n,  phtùng tô ô vào danh m c  các  s n ph m  công ngh cao

Khuy n khích  các doanh nghi p v a nh u   và    trang thi  t b s n xu t  trong

 v c công nghi p h    tr ph c v ngành   công nghi p ôtô b ng   cách  b trí ngu n 

v n vay nh t nh t     Qu phát trin doanh nghi p v i   lãi sut, th i h n vay   và

n i l ng   u ki n  th chp Xây d ng và c p nh t    ng xuyên s d u v    li côngnghi p h và khí  tr  Nghiên   c u, xu t phát  tri các  liên n c m k t (cluster) côngnghi p ô nh m t n d ng s t p trung công nghi p  tô       hi có  cácn c a doanh nghi p 

ho t ng   trong công nghi p ô và nh  tô  ng rõ ràng cho nh ng d  án, nhà u  

m i

 ng k t n i gi a    các doanh nghip và nhà  ng, nâng cao  trình 

  t o, n m b t th c tr ng ngu n nhân l c công nghi p Th c vi        thi c c p gi y ch ng   

nh n tay ngh   trong ngành công nghi p ô  tô c bi t trong s n   xut ph tùng,  linh

ki n) Xây d ng  trình phát tri n ngu n nhân l c    công nghi p ô v i s h p  tô   tác, h   tr c a doanh nghi p và t ch c    c ngoài

- An toàn, môi trường và cơ sở ạ ầ h t ng

T  chc di n   trao  i gi a  các bên liên quan (chính ph , doanh nghi p,  chuyên gia, t  chc phi l i nhu n )   th luo n v các v n liên quan n toàn,     anmôi ng và s h t ng trong công nghi p ô tô      Thc hi n  các nghiên c u v   các

v n toàn, môi  an ng và s h t ng trong     công nghi p ô  tô

1.1.2 Chiế lượn c phát triển ô tô

  các ngành công  khác và nâng cao    tranh   thànhnhà cung  linh   tùng trong    công  ô tô  

Các nhóm    tiên 

- Dòng xe       cho   nông  nông thôn và các

 xe khách  trung và    liên      giá thành 

lý, antoàn và  

- Dòng xe nhân kích cá   tiêu  ít   phù     giao thông và thu    dân

- Các chi  linh  quan tr         thân

 xe cho  vài   xe;    tác các hãng ô tô   

    tùng, linh  mà  Nam có       vai trò

 xích trong    - cung toàn  trên      côngtiên

      

 tiêu  2020,   xe  ~ 227.500   2025, con này ~ 466.400 là  và   2035,    xe  ~ 1.531.400  

 xe    ráp trong    ~ 67%, ~ 70% và ~ 78% là   xe

  trong các  2020, 2025 và 2035 ~ 20.000 là  ~ 37.000  và

~ 90.000 

Hình thành     cho   trung  liên  công

 ô tô  ng trên tru            tác - liên

 các doanh     ráp tô, các ô doanh  công    các  nghiên    - khai và các       thành  kinh  nâng cao     và     chuyên môn hóa

 lâu dài

-  quán,     chính sách trong  gian   10  phù

  xu       tin     tiêu dùng và nhà  làm  cho các    

   mong  ban     Khách hàng     xe mang     tiêu chí   giá  Và   hôm nay, tuy 

  qua       2 xe VinFast      

     ngày          trong ngành công  ôtô    khi trong  gian   hãng ôtô Vinfast  

ký     tác cùng      khác

Tính    02/09/2017 - Nhà máy VinFast chính   công cho ngày hôm nay 20/11/2019, Vinfast  cho ra  các  xe      cùng   hào dân   vào tin  công  ô tô  nhà,  vào tin

 mai không    nam mà  Vinfast   ra châu  

1.2 Tính ổ n đ ị nh và quỹ đạ o chuyể n đ ộ ng ủ c a ô tô

1.2.1 Tính u điề khiể ủn c a ô tô

u khi n c c hi u là các ph n ng c a ô tô (chuy n v     i

v i góc quay vành lái khi ô tô chuy ng trong mu ki n nh nh (v n t c v =  

 u khiu khi n khách quan và thay th   ng

i lái b ng các hàm góc quay vành lái 

 nh h th ng là m t trong nh ng khái ni m liên quan tr c ti       n tính

u khi n M t h th ng     nh hay không ph thu , nó

 nh n      t t d n theo th i gian    c l i, h th ng   không nh n n theo th i gian H   thng biên 

nh n i hong không t t d n Ngoài ra  tính  ng chuyng c a ô tô, là 

mc tính c a ô tô gi   ng chuyng theo góc quay vành lái khi chng c a các l c và mô men ngo i cnh   

1.2.2 V n an ấ đề toàn giao thông và quỹ đạ o chuy n ể động

Mng gi i h n s chuy   ng c a ô tô [4] S r t d m t an toàn     giao thông n u ô tô m t s    u khi n Vì v y vi  m b o qu o chuy   n

ng cng cong mng là m t y u t nh   m b o an toàn giao thông

S chuy ng ci ph i th c hi n theo qu o ph     c

t     u ch nh góc quay vành lái Khi nâng cao t   chuyn

ng c n thi t ph  m b o m a qu o chuy  ng và góc quay vành lái ch t ch   ng h p s sai l m nh     u khi n s d  n

t i m t qu o ch    uyng và gây m t an toàn giao thông Ch ng h   

ng vòng t  cao gng ng i v t, phanh xe quá g p d   n bó l t các bánh xe làm m t kh   u khi n ho c gia t  t bi n d n t  i

t bên các bánh xe gây va chm, th m chí l t xe

1.3 Các tiêu chí đánh giá dao động

ng và mng l c h c (suy gi m kh     các v  c n thi t ph  

ng c a xe có nhi 

ch  êm d u và t i tr  ng, các ch  ng trung cho s  ng

  b n và tu i th c a chi ti t    

   b t k p v i s phát tri n, tiên ti n c a khoa h     u nh n thc m i v    xu t hi n các ch    giá ng m i là: Ch tiêu v êm d u; ch tiêu v t i tr        ng; ch tiêu v không gian thi t k h ng treo   th

1.3.1 Chỉ tiêu ề độ êm ị v d u

Ch tiêu v êm d  i ch   i v i hành khách và ch tiêu 

 i v i hàng hóa khi chuyên ch trên xe 

 êm d u khi xe chuy ng là ch s c m nh n ch quan c     i ng i trên 

xe v  ng cng ch quan c  êm d u là c m giác c a nhi u nhóm    

o các nhà khoa h thu t, y t ,  

b o hi ng, k  thut ch ng rung, ch ng   c tr c nghi m nh  nh Các nhà khoa h c ch ra r  ng có ng xc bit làm gim kh  u khi n c a lái xe  

  tiêu v êm d u cho hành khách có    Tiêu chu n qu c gia VDIẩ ố -

2537 ca Hiệ p h i k ộ ỹ sư Đức VDI và tiêu chu n ISO 2631-1:1997ẩ c ổ chức T tiêu chu n qu c tẩ ố ế chp nh êm d u chuy   c i r t nhi u thông s v m giác ci Trong th c ti khái n c th  hi n trên mt s các tr s  sau:

+ KB = 20 gii hn êm d u 

+ KB = 50 gii hu khi n 

+ KB = 125 gii hn gây b nh lý 

- Ch tiêu v an toàn hàng hoá: 

Khi nghiên c u  ng cng v ch tiêu v an toàn hàng hoá mà Hiệ p hội đóng gói Đức BFSV   ra



+ zmax 3 / m s2 gii h n c nh báo

+ zmax 5 / m s2 gii hn can thi p 

Gi i h n c nh báo, là m c mà (theo Mitschke [6]) t    th ng treo hong

n m c ph i có k ho ch tu b , s a ch a       

Gi i h n can thi p, là m c mà (theo Mitschke) t      ng n ng, c n  

phi sa cha ngay

,

2,5

z d d

z st

F k

F



: h    s t i tr ng c  i  : ph  n l  ng t m ng lên bánh xe

 Ch tiêu v m  thân thi n v  ng      

Ngành công nghi p ô tô Vi t Nam nói riêng và toàn th gi   

m t s phát tri n m nh m , ôtô ngày càng có t i tr ng l n, m        ng xá, c u 

c u c   n t l thu n v i s phát tri n ngành công nghi p ô     

  th ng cng giao thông Vic nâng c p, c ng c ti m    

c n v i tiêu chu n Qu c t Các nhà khoa h c c a Anh, M và m t s           c phát tri n 

    nghiên c u   ng c    i v i c   ng giao thông khá toàn dii ta th y r ng m   ng cn cu

, 1

( ) ( )( )

i

z st i

z st

w i F i W