Tìm hiểu phương pháp lập trình tự động gia công các bề mặt 3d với sự trợ giúp của máy tính ứng dụng gia công khuôn

Giới thiệu các vấn đề lý thuyết của luận văn. Một số ngôn ngữ cơ bản và khái niệm về ngôn ngữ APT. Định nghĩa hình học trong APT. Thiết lập đường chạy dao trong APT. Các câu lệnh thuộc bộ hậu xử lý tiếp theo trong APT. Nghiên cứu thực nghiệm qua một số phần mềm CADCAM. Sử dụng các lệnh vẽ mặt trong ProEngineer để thiết kế các chi tiết thành mỏng phức tạp. Tác giả đưa ra kiến... Giới thiệu các vấn đề lý thuyết của luận văn. Một số ngôn ngữ cơ bản và khái niệm về ngôn ngữ APT. Định nghĩa hình học trong APT. Thiết lập đường chạy dao trong APT. Các câu lệnh thuộc bộ hậu xử lý tiếp theo trong APT. Nghiên cứu thực nghiệm qua một số phần mềm CADCAM. Sử dụng các lệnh vẽ mặt trong ProEngineer để thiết kế các chi tiết thành mỏng phức tạp. Tác giả đưa ra kiến...

øng dông gia c«ng khu«n

1

NguyÔn Duy KiÒu

3

Hµ néi 2006

ứng dụng gia công khuôn

1Nguyễn Duy Kiều

1

Người hướng dẫn khoa học: TS Nguyễn Huy Ninh

7

Hà nội 2006

- 1 -

Lời cam đoan

Tôi: Nguyễn Duy Kiều, người thực hiện đề tài luận văn Thạc sĩ “Tìm hiểu phương pháp lập trình tự động gia công các bề mặt 3D với sự trợ giúp của máy tính ứng dụng vào thực tế gia công khuôn” xin cam đoan:

- Tự bản thân nghiên cứu và tham khảo tài liệu để thực hiện đề tài được giao, dưới sự hướng dẫn của Tiến sĩ Nguyễn Huy Ninh – Khoa Cơ khí – Trường ĐH Bách Khoa Hà Nội

- Không lấy tài liệu cũng như trích dẫn của bất cứ ai mà không nêu cụ thể tên tuổi tác giả

- Trong đề tài được giao đã vận dụng kinh nghiệm của bản thân cũng như các khám phá mới với các thực nghiệm chưa có ai làm tương tự Tôi xin cam đoan với những gì mình đã trình bày Nếu sai tôi xin chịu trách nhiệm

Hưng Yên, ngày 05 tháng 10 năm 2006

Học viên

Nguyễn Duy Kiều

4.5 Lập trình với đường chạy dao Continuos-Path 35

Phần 5: Các câu lệnh thuộc bộ hậu xử lý tiếp theo trong APT 42

Phần 6: Nghiên cứu thực nghiệm qua một số phần mềm CAD-CAM 50

6.2 Lập quy trình, thứ tự gia công và mô phỏng 52 6.3 Xuất chương trình gia công theo mã lệnh G 57

6.5 Viết một số chương trình APT gia công chi tiết 69

Phần 7: Sử dụng các lệnh vẽ mặt trong Pro/Engineer để thiết kế các chi tiết thành

- 3 -

UPhần 1

Mở đầu

1.1 Đặt vấn đề:

Trong những năm gần đây, nền sản xuất cơ khí của Việt nam đã được đầu tư trang bị nhiều loại máy CNC đã dẫn đến những thay đổi to lớn trong cách thức tổ chức và thực hiện sản xuất các chi tiết cơ khí, trong sản xuất khuôn mẫu nhằm rút ngắn thời gian tạo ra một sản phẩm mới

Như chúng ta đã biết, việc điều khiển chuyển động của máy công cụ điều khiển số được thực hiện bởi các mã điều khiển số được dịch sang các lệnh của máy Các mã điều khiển số có thể được phân loại thành 2 nhóm: Như trình bày ở hình 1.1 Các lệnh điều khiển các bộ phận của máy riêng biệt như tắt/

mở động cơ, chọn tốc độ của trục, thay đổi dao cắt và tắt mở thiết bị làm mát (những thao tác này được thực hiện bằng cách cho mạch điện chạy vào rơle hoặc mạng điều khiển lôgic) và những lệnh điều khiển sự chuyển động có tính tương tác giữa phôi và dao cắt Những lệnh này bao gồm những thông tin như trục và khoảng cách chuyển động tại mỗi thời điểm cụ thể Những thông tin này được dịch sang các lệnh điều khiển chuyển động của máy và sau đó

được thực hiện bởi hệ thống điều khiển cơ điện

Từ khi máy công cụ điều khiển số (NC) được phát minh, người ta đã giải quyết được các vấn đề phức tạp trong quá trình thiết kế, lập trình ga công cho các chi tiết phức tạp mà nền sản xuất của toàn thế giới đặt ra Như vậy kĩ thuật số là một giải pháp giúp cho ta giảm bớt chi phí ngày càng leo thang trong sản xuất máy móc phức tạp đòi hỏi độ chính xác cao

Chúng ta đã có giải pháp là sử dụng các phần mềm hỗ trợ trong thiết kế, tạo khuôn, lập trình gia công mô phỏng trên máy tính rồi xuất chương trình cho tương thích với các máy CNC đang sử dụng Các phần mềm CAD-CAM

- 4 -

Chương trình NC

Hệ thống điều hành

Cơ cấu điều khiển

sử dụng Các phần mềm này xét về khả năng ứng dụng thực tế có mức độ khác nhau nhưng đều có những đặc điểm chung là:

- Thiết kế được chi tiết mô hình 3D dạng Solid hay dạng mặt

- 5 -

Hình 1.2

- Thiết kế được khuôn mẫu từ mô hình chi tiết 3D

- Lập trình và chạy kiểm tra trên máy tính mô phỏng đường chạy dao hay dạng mô hình 3D

- Xuất chương trình NC cho các loại máy CNC khác nhau để thực hiện việc gia công hoàn thiện chi tiết hay khuôn mẫu

Hình 1.3

1.2 Các công việc cơ bản của người kỹ thuật viên lập trình:

 Xác định kích thước phôi thông qua kích thước của chi tiết và lượng dư cho mỗi bề mặt cần gia công

 Xác định số bước gia công trên máy CNC

 Chọn máy, chọn điểm 0 của chi tiết và mặt phẳng lùi dao

 Chế độ cắt (tốc độ quay của trục chính, tốc độ tiến của bàn máy, chiều sâu cắt, lượng dịch dao sau mỗi lát cắt…) và mặt phẳng lùi dao khi gặp

- 8 -

Đề tài được giao tìm hiểu bản chất của các phần mềm CAD/CAM, ứng dụng ngôn ngữ lập trình tự động APT để lập trình gia công cơ khí Kế đó tìm hiểu ngôn ngữ APT và hướng xây dựng hệ thống xử lý APT

1.2 Những vấn đề đặt ra khi nghiên cứu về ngôn ngữ APT ở Việt Nam:

Như ta được biết thì ngôn ngữ APT có trên 3000 câu lệnh, bao gồm các câu lệnh về mô tả hình học các đối tượng đồ hoạ như điểm, đường, mặt ; Các câu lệnh điều khiển máy; Các câu lệnh điều khiển vị trí dao Nhưng tài liệu

và các công trình nghiên cứu về nó ở Việt Nam là rất ít Một số tài liệu và công trình cũng chỉ mô tả được một số ít câu lệnh cơ bản

Do đó để tìm hiểu về nó một cách tương đối toàn diện là một khó khăn lớn Ngay cả quyển Numerical Control Programming in APT – Tác giả Irvin

H Kral – Cộng hoà Liên bang Đức, gồm 500 trang mà tác giả sưu tầm được cũng chỉ tổng hợp được vài trăm câu lệnh Điều đó có nghĩa chúng ta cố gắng lắm thì cũng chỉ hiểu được phần nào về ngôn ngữ APT

Ta có thể nghiên cứu về ngôn ngữ APT thông qua các phần mềm CAM Song vì lý do bảo mật nên các hãng đều mã hoá dữ liệu xuất ra, họ chỉ xuất ra các định dạng chung đó là xuất ra câu lệnh NC Phần xuất ra ngôn ngữ APT thực chất chỉ bao gồm các câu lệnh chỉ vị trí dao cắt

CAD-Cho nên trong đề tài luận văn này tác giả cố gắng mô tả các câu lệnh cơ bản, phần tiếp theo là nghiên cứu thực nghiệm để xem cách mà các phần mềm CAD-CAM giúp ta trong thiết kế sản phẩm và lập các bước gia công

Kế đó là xuất chương trình NC để phân tích các File xuất

Phần cuối của đề tài là nghiên cứu cách sử dụng phần mềm Pro/Engineer

để thiết kế các chi tiết có thành mỏng phức tạp (vỏ xe, vỏ các thiết bị điện tử ) thông qua các lệnh vẽ và hiệu chỉnh mặt

- 9 -

Phần 2

Một số ngôn ngữ cơ bản

và khái niệm về ngôn ngữ apt

Có hai loại ngôn ngữ lập trình chi tiết cơ bản (theo Smith và Evans, 1977):

 Ngôn ngữ hướng về máy: chỉ ra đường chạy của dao với việc thực hiện

các phép tính cần thiết trong một bước xử lý máy tính bằng cách tính trực tiếp

định dạng dữ liệu toạ độ đặc biệt và mã hoá tốc độ cũng như các yêu cầu về dẫn hướng chuyển động

 Ngôn ngữ mục đích chung: Chia quá trình xử lý máy tính thành hai giai

đoạn: Giai đoạn xử lý và giai đoạn sau xử lý Giai đoạn xử lý cho ta ngay lập tức một loạt điểm dữ liệu gọi là dữ liệu CL

Trong lập trình dưới sự trợ giúp của máy tính, các máy tính được sử dụng với vai trò là một sự trợ giúp trong lập trình và sử dụng ngôn ngữ lập trình bậc cao có mục đích đặc biệt Máy tính cho phép lập trình một cách kinh tế việc gia công những bộ phận phức tạp không thể lập trình bằng tay được Nhiệm vụ của các kỹ thuật viên là chia thành những công việc, trước hết xác định cấu hình của các yếu tố hình học cơ bản qua các điểm, đường thẳng, bề mặt,

đường tròn vv… (của chi tiết) Sau đó điều khiển hướng dao cắt thực hiện các bước gia công theo các yếu tố hình học đó Ngôn ngữ lập trình có thể chấp nhận được để chạy các máy tính có mục tiêu chung đã được xây dựng, các ngôn ngữ này dựa trên các từ ngữ thông dụng, các kí hiệu toán học và dễ sử dụng

U

2.1 Một số ngôn ngữ cơ bản:

- 10 -

- APT là viết tắt của Automatic Programmed Tool (Chương trình hoá chạy dao tự động) Đầu tiên được thiết kế năm 1956 tại MIT Đó là ngôn ngữ lập trình chi tiết phổ biến nhất ở Mỹ APT là hệ lập trình chi tiết mục tiêu chuẩn mạnh nhất mà các hệ khác thường lấy đó để so sánh và đánh giá

- AUTOSPOT là một ngôn ngữ lập trình chi tiết 2 – D do IBM xây dựng Bộ xử lý này cho phép điều khiển điểm tới điểm chỉ trong 2 kích thước Kiểu điều khiển này đòi hỏi chuyển dịch của các dao cắt tới một vị trí riêng biệt làm cho máy có thể thực hiện được chức năng gia công mong muốn tại

điểm đó (Ví dụ, khoan, khoét lỗ, vv…) và cho phép các công đoạn đó được lặp lại

- ADAPT (Adaptation of APT) thích ứng với APT là cố gắng đầu tiên nhằm thích ứng hơn nữa với chương trình APT được sử dụng đối với các máy tính nhỏ hơn Nó được thiết kế bởi IBM theo hợp đồng với không quân Mỹ

Nó được xây dựng dưới dạng module, cho khả năng linh hoạt hơn đối với người sử dụng muốn cộng thêm hoặc xoá chương trình

- UNIAPT được công ty máy tính Carson thiết kế Đó là kế hoạch đầu tiên sử dụng hết công xuất của APT trên máy tính nhỏ Nó hoàn toàn tương thích với APT về vẻ bên ngoài, chỉ khác về thiết kế bên trong của bộ xử lí

- AXAPT (Extended Subet of APT) được liên doanh thiết kế ở Tây Đức năm 1964 bởi một số trường Đại học Kĩ thuật nhằm làm cho APT ngày càng thích hợp hơn với các điều kiện Châu âu

- AUTOSPOT (Automatic System for Positioning Tools) được IBM thiết kế cho bộ điều khiển chuyển động điểm đến điểm 3 trục năm 1962 Sau

đó được kết hợp với ADAPT tạo ra một ngôn ngữ có hiệu quả cho cả ứng dụng điểm tới điểm và ứng dụng đường cắt liên tục (point-to-point và Continuous – Path applicetions)

- COMPACT được công ty sản xuất dữ liệu thiết kế, Inc (MDSI), Ann Arbor, MI, Nhằm đồng thời phục vụ người sử dụng đa dịch vụ từ những máy

- 11 -

tính ở những vùng xa thông qua đường dây điện thoại Hệ COMPACT biến

đổi những khái niệm về ngôn ngữ thành những mã điều khiển máy trong một lịch trình của máy tính đơn, do vậy loại bỏ hoàn toàn được giai đoạn sau xử lí (theo Smith và Evans, 1977) COMPACT II, một phiên bản mới nhất (cùng với APT) là ngôn ngữ lập trình chi tiết thông dụng nhất Nó còn được trợ giúp bởi hệ CAD/CAM và được chuyển giao nhiều nhất

- SPLIT (Sunds stran Processing Language Internally Translated) - Ngôn ngữ xử lí Sundstran Translated - Do công ty Sundstran thiết kế chỉ dành cho máy công cụ nó có thể điều khiển được tới 5 trục định vị và có khả năng contour “Bộ hậu xử lý” được thiết kế ngay trong chương trình Mỗi máy công cụ sử dụng phiên bản riêng trong toàn bộ trình ứng dụng Split

- MAPT (Micro – APT) là một tập hợp con của phiên bản máy tính nhỏ Có bộ xử lí ngôn ngữ APT Dùng MAPT, một kĩ sư sản xuất xác định hình của chi tiết cần gia công, sự chuyển dịch của dao và các thao tác cần có

để tạo chi tiết Hệ MAPT dịch những lệnh này thành các thông tin bằng con số

điều khiển máy tạo ra chi tiết Sự chuyển dịch của tâm máy được tự động tính toán Hiện nay, MAPT có khả năng lập trình được 3 trục

Bộ xử lý APT đọc và tính đường cắt, trong khi đó bộ sau xử lý chuyển

đường cắt thành 1 định dạng có thể một máy nào đó chấp nhận được

2.2.2 Các khái niệm trong ngôn ngữ APT:

 Nhận dạng: Xác định đồ án cụ thể một chi tiết cụ thể như hình dáng

của chi tiết gia công, vật liệu… Thông qua đó xác định được thông số hình học của dụng cụ cắt sử dụng trong quá trình gia công

 Khái niệm về hình học: Xác định phạm vi và số lượng hình, các dạng

đường, mặt và các thông số cụ thể

 Khái niệm về chuyển động: Miêu tả đường cắt thông qua các đối tượng

(điểm, đường, mặt…) qua đó ta có các thông số về quỹ đạo chuyển

động của dao cắt

 Khái niệm về sau xử lý: Xác định thông số gia công như chế độ cắt, chế

độ dừng máy, hướng tiến, làm mát (tắt, mở)…

- 13 -

 Khái niệm về chức năng phụ: Miêu tả các chức năng phụ trợ của máy

gia công nhằm nhận biết dao, chi tiết, sai số, chiều quay của dụng cụ cắt, hướng cắt…

2.2.3 Các ký tự dùng trong ngôn ngữ APT:

Các ký tự dùng trong ngôn ngữ APT là chữ in hoa và chữ thường từ A ữ Z, các chữ số thập phân từ 0 ữ 9 và các ký tự đặc biệt khác như: “+”, “-“ , “*” ,

“=” , “;” , “$” …

- 14 -

Phần 3

Định nghĩa hình học trong APT

Khái niệm lệnh về hình học được dùng để xác định được những đối tượng hình học cơ bản như các điểm, các đường thẳng, các đường tròn … Một số các

khái niệm được giải thích qua một số ví dụ sau:

U

3.1 Các điểm:

Một điểm có thể được xác định bởi:

1-Xác định rõ các toạ độ z, y và z của điểm đó:

PR 1 R = POINT /x,y,z - Hình 3.1-a

2-Giao điểm của 2 đường thẳng:

PR 2 R = POINT /lR 1 RlR 2 R – Hình 3.1-b

a) b)

Hình 3.1

- 15 -

3-T©m cña ®­êng trßn:

PR 3 R = POINT /CENTER, cR 1 R - H×nh 3.2-a

4-Giao ®iÓm cña ®­êng th¼ng vµ ®­êng trßn :

PR 4 R = POINT / YLARGE, INTOF, lR 1 R,C1 (xem h×nh 3.2-a)

PR 5 R = POINT / XLARGE, INTOF, lR 1 R,CR 1

5-Giao ®iÓm cña 2 ®­êng trßn:

PR 6 R = POINT / YLARGE, INTOF, CR 1 R,CR 2 R(h×nh 3.2-b)

PR 7 R = POINT / XLARGE, INTOF, CR 1 R,CR 2

U

3.2 C¸c ®­êng th¼ng

a) b)

H×nh 3.2

lR 5 R = LINE / PR 1 R, LEFT, TANTO, CR 1

lR 6 R = LINE / PR 1 R, RIGHT, TANTO, CR 1

3.2.5 Hai ®­êng trßn: H×nh 3.3 (d)

lR 7 R = LINE / LEFT, TANTO, CR 1 R, LEFT, TANTO, CR 2

lR 8 R = LINE / LEFT, TANTO, CR 1 R, RIGHT, TANTO, CR 2

lR 9 R = LINE / RIGHT, TANTO, CR 1 R, LEFT, TANTO, CR 2

H×nh 3.3

Trong đó a,b,c là hệ số cosin chỉ phương trên các trục tương ứng x, y, z; Hệ

số d là khoảng cách vuông góc từ hệ trục toạ độ tới mặt phẳng cần định nghĩa Xác định các hệ số a, b, c dựa vào bảng sau:

- 19 -

Định nghĩa mặt phẳng theo phương pháp này thuận lợi khi định ra các mặt phẳng song song với một trong ba mặt phẳng toạ độ

a) Mặt phẳng song song với mặt phẳng XY:

Để một mặt phẳng song song với mặt phẳng XY thì hệ số cosin chỉ phương

a = cosα, b = cosβ, c = cosθ

Trong ví dụ hình 3.6 - α, β, θ là giá trị góc từ trục chuẩn tới Vectơ pháp

tuyến của mặt phẳng cần định nghĩa

Trong đó d1 và d2 là khoảng cách từ gốc toạ độ đến điểm P1 và P2

3.4.2 Mặt phẳng được định nghĩa đi qua một điểm và song song với một mặt phẳng:

PL2=PLANE/P1,PARLEL,PL1; Hình 3.8

3.4.3 Song song với mặt phẳng cho trước và cách khoảng xác định

3.4.5 Mặt phẳng được định nghĩa đi qua một điểm cho trước và vuông góc với hai mặt phẳng giao nhau:

ZXPLAN Dạng câu lệnh:

3.4.6 Mặt phẳng được định nghĩa song song với mặt phẳng toạ độ và cách một khoảng xác định:

Hình 3.11 là ví dụ minh hoạ:

PL1 = PLANE/ ZYPLAN;

PL2 = PLANE/ XYPLAN;-10

Hình 3.12 minh hoạ định nghĩa loại mặt phẳng này (PL2)

Như vậy trong ngôn ngữ APT điều đầu tiên là phải định nghĩa hình học bề mặt chi tiết gia công Các lệnh định nghĩa hình học mô tả phần Profile của chi tiết bao gồm rất nhiều thực thể hình học như : Các điểm, các đường thẳng, các

XLARGE XSMALL YLARGE PLANE/ tên điểm, YSMALL ,TANTO, tên hình trụ;

ZLARGE ZSMALL

Hình 3.12

z

x

y

- 26 -

Là phương pháp lập trình điều khiển dao dịch chuyển từ điểm này đến

điểm khác theo mong muốn nhưng không bao gồm chuyển động cắt

Có ba câu lệnh thiết lập đường chạy dao POINT to POINT là: FROM; GOTO; GODLTA

4.1.1 Lệnh FROM:

Khai báo vị trí hiện tại của dao – Định nghĩa vị trí khởi đầu của dao như một điểm tham chiếu cho vị trí tiếp theo Lệnh FROM được dùng để xác định

điểm bắt đầu một chuyển động nhất định nào đó

FROM/ x,y,z; (toạ độ của điểm)

FROM/ tên điểm; (ví dụ: FROM/ P1;)

Trường hợp không nhập giá trị Z thì APT hiểu là Z = 0

4.1.2 Lệnh GOTO:

Là lệnh yêu cầu di chuyển dụng cụ cắt từ vị trí hiện tại đến vị trí mới xác

định Nó không yêu cầu đưa ra giá trị offset bán kính dao vì nó thuộc dạng lệnh POINT to POINT

GOTO/ x,y,z;

Hình 4.1

P1

- Part Surface (PS) là bề mặt luôn liên hệ với chiều của trục dao, hay luôn tiếp xúc với đáy dao và kiểm soát chiều sâu cắt Bề mặt Part Surface có thể là mặt nằm ngang, mặt nghiêng hay mặt định hình…

- 30 -

Check Surrface Drive Surrface

TO

Hình 4.5

U

4.3 Kiểm soát với mặt phẳng Check

Bề mặt Check dùng điều khiển dao kết thúc một chuyển động Có bốn cách kết thúc chuyển động của dao qua mối quan hệ bởi các từ bổ nghĩa:

Hình 4.4

- Lệnh START-UP với ba bề mặt kiểm soát

- Lệnh START-UP với hai bề mặt kiểm soát

- START-UP với một bề mặt kiểm soát

4.4.1 Lệnh START-UP với ba bề mặt kiểm soát

Dao di chuyển từ điểm khởi đầu tới giao của ba mặt kiểm soát Vị trí cuối của dao quyết định bởi từ bổ nghĩa cho bề mặt kiểm soát được sử dụng: TO,

ON, PART, TANTO

Dạng câu lệnh:

Đoạn dịch chuyển được tính theo công thức:

Câu lệnh mô ta dịch chuyển đó được viết:

FROM/ SP1;

GO/ TO, S2, TO, S1, TO, S3;

4.4.2 Lệnh START-UP với hai bề mặt kiểm soát:

GO ON , mặt Drive, ON , mặt PAST, ON , mặt Check

TANTO

- 34 -

Dạng câu lệnh:

Qua minh hoạ bằng ví dụ hình 4.10: Các bề mặt S1 và S2 được sử dụng như bề mặt Drive và Part Với câu lệnh này dao được di chuyển từ điểm khởi

đầu tới đường giao của hai mặt kiểm soát (S1, S2) với quãng đường ngắn nhất,

tạo một đường chạy dao pháp tuyến với bề mặt Drive (S2) và tiếp xúc với bề mặt Part (S1) và tiếp xúc với bề mặt Part ở cuối của chuyển động START-UP

Đoạn dịch chuyển được tính theo công thức:

PAST

- 36 -

Vectơ pháp tuyến

Hình 4.12

c) NOSP: Khi START-UP với một bề mặt kiểm soát mà không sử dụng bề mặt trước đó làm nhiềm vụ của bề mặt Part thì phải khai báo NOSP Trường hợp này dao sẽ dịch chuyển dọc theo Vectơ pháp tuyến từ điểm khởi đầu tới

bề mặt Drive đã xác định Minh hoạ như hình 4.12

Câu lệnh được viết:

NOSP;

GO/ TO, S1;

U

4.5 Lập trình với đường chạy dao CONTINUOS-PATH:

Lập trình chạy dao theo kiểu CONTINUOS-PATH thì hướng dao dịch chuyển dọc thep Profile của chi tiết được thể hiện bởi các phần tử hình học như điểm, đường, đường tròn, cung tròn, mặt… Sự sai lệch về vị trí của dao so với Profile chi tiết luôn được giữ trong phạm vi dung sai đã được xác định bằng lệnh OUTTOOL và INTOOL Chạy dao theo CONTINUOS-PATH cùng với các từ bổ nghĩa về hướng chuyển động, chọn vị trí dao… là rất quan trọng trong việc lập trình đường chạy dao cắt theo Contour mong muốn

4.5.1 Từ bổ nghĩa về hướng chuyển động chạy dao:

Đó là các câu lệnh:

- 37 -

- GOFWD : Go forword – Tiến về phía trước

- GOBACK : Go backword – Lùi về sau

- GORGT : Go right – Rẽ phải

- GOLFT : Go left – Rẽ trái

- GOUP : Go up word – Chạy dao rút lên

- GODOWN : Go down word – Chạy dao ăn xuống

Hình 4.13 mô tả chạy dao theo sáu từ bổ nghĩa trên

Trong đó hai từ bổ nghĩa GOUP và GODOWN điều khiển dao dịch chuyển theo phương thẳng đứng

Bốn từ bổ nghĩa còn lại (GOFWD, GOBACK, GORGT, GOLFT) sử dụng để chỉ ra hướng chạy dao chung Theo quy định mỗi từ có hướng trải rộng 176°, và như vậy sẽ có bốn vùng gối lên nhau của hai từ bổ nghĩa cận kề nhau Mỗi phân vùng trùng lặp đó thì từ bổ nghĩa sử dụng để chỉ ra hình ảnh của đường chạy dao kế tiếp Trong phân vùng trùng lặp lại đưa ra sự lựa chọn

từ bổ nghĩa về hướng cho đường chạy dao tiếp theo Sự lựa chọn này dựa trên

Chuyển động

chạy dao hiện tại Chuyển động

chạy dao kế tiếp GOUP

GOFWD

GORGT GOLFT

GOBACK

GODOWN

Hình 4.13

- 38 -

cơ sở từ bổ nghĩa quan trọng cho đường chạy dao kế tiếp trong quan hệ với

đường chạy dao hiện tại

Hình 4.14 minh hoạ phân phối vùng gối lên nhau của các từ bổ nghĩa

4.5.2 Từ bổ nghĩa cho vị trí dao:

Trong lập trình APT thì quan hệ giữa dao và bề mặt Drive được mô tả bởi

ba từ bổ nghĩa về vị trí đó là: TLON, TLRGT và TLLFT

- Với TLON (Tool On): Tâm dao nằm trên mặt Drive

- Với TLRGT (Tool Right): Bù dao bên phải bề mặt Drive theo hướng quan sát là hướng chạy dao, giá trị bù bằng bán kính dao

Vùng gối lên nhau của

GOBACK và GOLEFT

Vùng chỉ dùng Cho GORGT

Vùng gối lên nhau của