Mời các bạn cùng tham hảo đáp án đề thi học kỳ II năm học 2019-2020 môn Hệ thống truyền động Servo để ôn tập, củng cố lại kiến thức và rèn luyện kỹ năng giải bài tập để chuẩn bị cho kỳ thi sắp tới đạt được kết quả mong muốn. Mời các bạn tham khảo.
Trang 1T R U IN G DAI HOC SIX PHAM KY THUAT
t hAn h PHO HO CHI MINH
KHOA CO KHI CHE TAO MAY
BO MON CO DIEN TU*
DAP AN HOC KY 1, NAM HQC 19-20 Mon: HE THONG TRUYEN DONG SERVO
MS mon hoc: SERV424029
De so: 01; De thi co 2 trang.
Thai gian: 75 phut.
Du&c phep sir dung tai lieu
Dap an:
B a i l :
a So1 do ket noi bo dieu khien cho dong co1 (0.75)
Do dpng ca luang cue 2 pha nen sir dung mach cau H tich hap (vi du: L298)
H-Bridee 1 1
P0
1
1 IN 1 OUT1 1
1 1
OUT2 1
1 1 CONTROLLER 1
P2
1 1
1 IN 3 OUT3 1
1 1 1
OUT4 1
1 H-Bridge 2
b Tinh thoi gian delay (0.75)
V a i v an toe b an m ay 100 m m /s, ta tinh d u g c van toe cu a d o n g ca:
o) = 600 (RPM)
pps = rpm
~60~x ppr —
600 360
60 X 1.8 = 2000 1
2000 = 0.5 (ms)
c.
Dua vao hinh cau a, ta co bang trang thai xuat xung cua bo dieu khien (0.75d)
So hieu: BM1/QT-PDBCL-RDTV
Trang 2Tinh so xung (0.75d)
B an m ay di ch uy en 200 m m tu a n g d u a n g vdi don g c a qu ay 20 vong
G oc b u d c a - 1.8°, nen so xung de dong ca quay 1 vong l a 200 (xung)
Do do, tong so xung can thiet la 4000 xung.
Bai 2: (43)
C ho s a do khoi bo d ieu khien vi tri dong c a D C servo n h u hinh:
a D o c en co d er (0 5 d )
D o d e k h o n g y e u cau nen SV co the ch o n che do x l , x2 h oac x4 G ia s u chon x2, en c o d er co dQ p h a n giai N (C PR )
De dpc encoder che dp x2 ta su diing 1 ngat ngoai, canh len (rising) va canh xuong (falling) Gia su dung ngat ngoai kenh 0, (EXTI0), ket noi vdi kenh A cua encoder
Chuo'ng trinh (Id)
EXTI0_Handler() {
if ((rising)&(B==0) |(falling)&(B== 1)) count++;
else count ;
if (count>=2*N){
count=0;
poscnt++;
} else if (count<=-2*N){
count=0;
poscnt—;
i _
T inh goc q u ay 9 :
th eta = poscnt*2*pi+ co un t*p i/N ;
b Viet cong thuc tinh tin hieu dieu khien u(t)? Bien doi u(t) thanh cong thuc rdi rac theo
thdi diem lay mau thu k? (Biet co = — )
Dua vao sa do khoi, ta co:
u(t) = [ K p(Gr - 9 ) - ( o ] K v = r l f ) K (0.75d)
Gia su hp dupe lay mau vdi thdi gian lay m§u T, cong thuc rdi rac:
S6 hieu: BM1/QT-PDBCL-RDTV
Trang 3u(k) = K p (0r m )
-G ( k ) - 0 ( k -1 )
c Viet giai thuat dieu khien vj tri dong co theo cong thuc cau b? Cho u(t) = 100 tuong duong vdi PWM = 100%.
Sir dung cong thuc cong b de viet giai thuat Liru y, gia tri tra ve cua giai thuat phai so sanh vdi gidi han 100 (Id)
Bai 3:
a ( I d ) D o ch uy en d p n g C C W , ta co:
AV, = - 2 X t +1 A*,+J= A * ;.+ 2
AYj =2Yj+l AYJ+l=AYJ+ 2
Xo = 5,Yo = 0; X f = 0 , Y f = 5
b ( I d )
S6 hieu: BM1 /QT-PBBCL-RDTV