Cùng tham khảo đáp án đề thi cuối học kỳ I năm học 2019-2020 môn Điều khiển tự động sau đây để biết được cấu trúc đề thi, cách thức làm bài thi cũng như những dạng bài chính được đưa ra trong đề thi. Từ đó, giúp các bạn sinh viên có kế hoạch học tập và ôn thi hiệu quả.
Trang 1DAI HQC SIT PHAM KY THUAT IT.H CM Mon thi: DIEU KHIEN TUDONG
B 0 m 6 n CO DIEN T tr D a s6 01; De thi co 02 trang
HQC KY 1 , 2019-2020 T h a i gian: 7 5 p h u t
DAP AN
Trang 2^ ^ ^ G3(GlG2 +G2 +Gt )
Neu SV sir dung Graph va cho ket qua dung van cham du diem
( 3 5 a ) Phuong trinh dac tnrng he kin co dang:
0 , 5
=> Quy dao nghiem he kin g6m hai nhanh xudt phat tCr cac cue khi K=0
Khi K—>co, 1 nhanh tien ve zero -1 va 1 nhanh tien toi oo theo tiem can xac
dinh boi:
Goc giua cac tiem can va true thuc
0 , 5
r
Q D N doi x im g qua true thiec
Xac dinh diem tach/nhap cua QDN
T u phuong trinh dac tinh, ta co:
s + l
dK
D o d o : — = 0 <=> s2 + 2 s - 2 = 0
ds
Ca 2 nghiem deu phu hop la diSm tach/nhap vi thoa dieu kien tong so cue
Giao diem cua QDN voi true ao:
Thay s = jeo vao phuong trinh dac tinh ta dupe:
(jeo)2 + (K -2 )jo o + K = 0 f—co2 + K = 0
<=>i [ K - 2 = 0
" K = 2
co = V2 ;
+ jj-T
Trang 3Do thi cua QDN:
- Ve dung bien dang quy dao nghiem so
- D at dung cac gia tri tren quy dao nghiem so
0,5
R o o t L o c u s
2
1.5
' f ' 1
(fl
"O
8 0.5
3
e-E -1
' 0.945 ■ ' 0.974
'0 9 9
-0 997 J
o V / 0 8 2 ' 0 6 8 0.4
'
& 5 4 3 j ? t : ' 0:997 " " i"
10:99
: - — i ' '
"
-01945
—: - 1— - : -J : l_: : l : _ t.; , iix*. i _0.9 0.82 0.66 0:4
Real Axis (seconds'1)
Dua tren quy dao nghiem so
0<K<2 He thong khong on dinh
K>2 He thong on dinh
S V s u dung each khac va cho dung dap so van cham du diem (Id)
Cau 3:
(3.5 d)
Do ngo vao la ham bac thang nen de he co sai so xac lap bSng 0 thi trong
cua doi tuong khong co khau tich phan nen bo dieu khien su dung phai la
bo PI
b Gc = Kp =13; r(t) = l(t)
G k ( s )
26
Giai ra, ta co: A - 26/29; B = -26/29; C = -104/29
Suy ra Y(s) = - -p - -=r
29 s 29 [(s + 2)2 + 5 2]
V ay ta co ham qua do:
Trang 4m 26 26^29 _2t ,_4 M 2
0.25
c Su dung bo dieu khien PI: Gc = 13+ —
s
Phuong trinh dac tnrng he kin: 1 + 13 + — -= 0
Thanh lap bang Routh, ta co dieu kien de he on dinh: 0 < K i< 58
Khi Ki = 2, da thuc dac tnrng co dang:
A(s) = s3 + 4s2 + 29s + 4
SV chung minh A(s) = 0 co nghipm phuc (phan th\rc am) hoac tinh he so suy giam 0 < £, < 1 de suy dang dap ung ngo ra co dao dong t i t d in
0.5
0.5
Vo Lam Chirong