Nghiên cứu việc điều khiển thời gian thực các cơ cấu chấp hành dựa trên các cảm biến và cảm biến ảnh : Đề tài NCKH. QC.06.14

Dựa irén các kếi quả thu được liế n đến làm chủ phònẹ thí ngh iệm ve R obot... các phư ơnạ pháp giao liế p điều khiển và cách lập irìn h ch o cho hệ thona.. la sẽ phái xác dịn h các nhóm

NG HIÊN CỨU VIỆC ĐIẾU K H IỂ N TH Ờ I G IAN THỤC CÁC

C ơ CẨU CHẤP HÀNH DỰA TRÊN CÁC CẢM BIẾN VÀ

Hà n ộ i - 2007

2.2 N g h iê n cứu việ c điề u khiển từ xa cơ cấu chấp hành

dựa irê n cần đ iề u khiến

2.3 T ổ n g quan về hệ S C O R B O T- ER V p lus

2.4 H oạt đ ộ n g của hệ tro n g các c h ế độ

2.5 Phần m ềm A u lo h o tk e y

3 Các kế t quả ngh iê n cứu và thảo luận

3.1 Đ iề u kh iể n rô b ố t dựa trên cảm biến ảnh

3.1 Đ iề u kh iế n S C O R В О Т bằng cẩn diêu khiển

3.2 Các chư ơ ng trìn h điều khiển S C O R B O T

dùng J o y s tic k

N ộ i d u n s

5777891011U

11

1213

4 Phần phụ lụ c

Bài báo tạ i h ộ i nạ h ị C ơ diệ n tử loàn quốc lẩn 3

- Các tà i liệ u liê n quan

18

T é n để tà i : N g h iê n cứu việ c điều kh iể n th ờ i gian thực các c ơ cấu chấp

Đ ã tiến hành x â y đựng 1 hệ điểu kh iể n bao gồm : C ơ cấu chấp hành là

R O B O T và Cần điể u kh iể n ( Joystick )

C ó thế tạo ra 01 hệ làm bài thực tạp điề u khiển khép k í n ，bao gồm : Cần điề u kh iể n ，C ơ cấu chấp hành ( ro b o t )，càm biến ảnh và m áy tính

K é t q u ả đ à o tạ o :

N âno cao k iế n thứ c vé lĩn h vực điều kh iê n của các thành vién tham gia (ІС tài Dựa irén các kếi quả thu được liế n đến làm chủ phònẹ thí ngh iệm ve R obot

Nếu k in h phí và thời s i an cho phép, có thế viet được một số bài thực hành về diều kh iể n R o b o i

Có thê d ịc h m ột sỏ phần tài liệ u chính tro n c các là i liệ u c il a hệ

S C O R B O T - ER V p liis để phục vụ cho công tác đào tạo

) thế làm chủ được cơ cấu chấp hành là S C O R B O T - ER V p k is :

i ihác vận hành, lạ p ir ìn h dieu k h iể n ,

iên cứu và triể n khai sử dụnạ cẩn diều khiển ( jo y s tic k ) cho việc khiến robot

ạ о ra m ột số các chương trìn h f m ôđun ) điều khiển dựa irên phán

5 0 %

5 %100%

\ A ( ■ N H Ả N ( I Л ('(ไ n l A N Г І І Г (,)l 'A N

a S c ie n tific s ig n ific a tio n :

01 s c ie n tific paper in I he proceeding o f the 3ld n a tio n a l conference on

h S erving :

- G e ttin g the k n o w ]c d це o f the m anipulators ( the R o bot ) and the jo y s tic k

- In fa c i, a system in c lu d in g o f SC O R BO T 一 ER V p lu s and a jo y s tic k is

b u i l t

c T ra in in g :

Have a chance to contact w ith the

about il

Some m ain parts o f the robot

V ietnam ese as tra in n in g book used

control issue and get the know ledgedocum ents can be translated into

b y students

The Real - T im e c o n im i o f the m anip ulators basing on the sens이'S and the vis io n sensor have been studied ( in the paper o f th e V ie tn a m Radio-

E le c tr o n ic s c o n fe re n c c R E V - 0 6 ) 【n a d d itio n , a c o n tr o l s y s te m o f a

r o b o i a jo y s tic k ha 니 b ee n b u ilt a nd teste d u i lh I he A u lo h o k e y s o ftw a re

I f eve ry th in e in order, and the tim e is possible a system o f robot,

jo v s tic k and v is io n sensor w ill be b u ilt and used in som e fie ld s

PHẨN NỘI DUNG CH ÍN H

H içn nav phòniz th í Iie h iệ m R n hoi ics của khoa diệ n tử v iễ n ІІ10ГЩ (lã được tran2 b ị m ột so ró b ố l và nhiêu Iran ỵ th iẽ i bị nhàm phục vụ cho cóng tác

«iánỉỉ d ạ y và пцНіёп cứu về dieu khiển và tự độn g hoá Т ц у nhiên việc Iriển khai các th iế t bị này vào các có ne việc 2Ìàn!i dạy và nũhiên cứu cũns như việc áp d ụ n g ch ú n g ch o m ộ i số các bài loán ứnạ dụn g cụ thể còn hạn chế

N ũuyẽn nhãn có thố là do sự là ทา chù các tram i ih iế t b ị này chưa cao, việc ứng dune các tran с ih iế t b ị nàv dế ціаі quyết các bài toán vật lý chưa dược lận d ụn g m ộ t cách có hiệu quả V ì vây để là i này là nhằm bước đầu giải

q iiv ế t phần nào vấn dể trẽn với cúc m ục tiêu là :

N g h iê n cứu vé việ c điều kh iê n và các cách điều kh iể n cho m ộ i c ơ cấu chấp hành : Cụ the là \ ’ề các bộ diều k h iể n，n sỏn n g ữ điều khiển , cơ cấu chấp hành c ơ các phư ơnạ pháp giao liế p điều khiển và cách lập irìn h ch o cho hệ thona

- Dựa Irên các n ch iẽ n cứu dã c ó ，liế n hành 2hép nối ] c ơ cấu chấp hành

vớ i các th iế t bị nao ại v i để xã y dựng 1 hé chấp hành Các ngoại vi được chọn là : Cảm biế n hình ả n h ，các bộ thu phát 9 x s tre a m ，cần điều khiển

V ớ i các nehiên cứu đề ra có ihê dược kết hợp với С0ПЦ tác (lào tao : Như

là làm bài loán dể hướng dẫn sinh viên ngh iên cứu khoa học và làm khoá lu ậ n tốt n g h iệ p Có thể lạo ra 1 hệ ( Robot ) bị điều khiển v ớ i khả năng m ở rộ n ẹ dược d ùn g là m bài thực lập

2 Nội dun« nghiên с lí 11 :

2.1 Nghiên cứu việc điều kliié n từ xa co cáu chấp hành dưa trên cảm biến ảnh ะ

V iệ c điểu k h iể n các c ơ cấu chấp hành đã 1'ấl phát triển và được ứng dụng nhiều tron o c ô n g n ah iệp, T u y nhiên ，để làm chủ được vấn đề này tron g một

sổ lìn h huố n g cũ n c còn íiặ p nh iề u khó khăn Đ ặc biệt là vớ i m ột số yêu cầu

cụ thế của bài toán c;ìn phái ẹ ià i quyết Bài toán ờ dây là điểu khiển !ừ xa

m ột đ ố i tư ợng ( để là m quen vớ i vấn dề điều kh iể n )

Để ü jiü quyết vấn dề này ch uns, ta cẩn có tố i thiểu các th iế t b ị ( trong số các th iê i b ị m à chú ne ta hiệ n có ) ]à : 01 rô bốt, 01 cam era , 02 m áy tính, 01 mạng m áy tín h hoặc 01 bộ thu phát được ghép với m áy tín h Ở đây đổi tượng

bị điều k h iế n là cánh la y rỏ b ố i E D - 7220 và công cụ để truyền dữ liệ u ảnh

là m ạng L A N hoặc m ỏdun thu phái 9xsiream

Phụ ih u ộ c vào bài lu án ทาล ta sẽ p lu ii xác đ ịn h và gửi đ i các kiể u loại và số

lư ợng các tham số khác nhau dù no cho việc diều khiển Cụ thể là dựa trên cơ câu chấp hành ( sỏ bậc lự do к Ilõng cian làทา việc ) và yêu cẩu điểu khiên ( dạníĩ clườne đ i lõ c (lộ di c h u v ế n ) la sẽ phái xác dịn h các nhóm iham số khác nhau ơ č l;i\ I ;แา1า tay li D 7220 có 5 b;k' lự (1(1 phai được dieu khiển

lio p s s c l i Bài I oán tlie u khiến là : N ti ười dieu kh icn sir dụng cánh la v cùa

m ín il (le dieu к hi en t li i cl bị dầu cuối của 1'ỏbòi di chuyên Sau các tín h loán chiínũ lỏ i dã thu dư(；c các biểu ihức quan hệ của bài toán d ộn g học ngược là :

của các k h ớ p d là dỏ dài của khớp E ( đoạn O D ) và zd là tọa độ z cua điểm

D N e oài ra dể xác dịn h sự chuyến độn a của cánh la y ta phải dùng I vậi chuún lỊắn lẽn cánh la \ và dùn s camera ih u hình ành cua cánh tay sau (ló \'iẽt

c h ư ơ n g tr ìn h x ử lý ả n h dể lấ y toạ d ộ cù a v ậ t c h u ẩ n K ế t q u ả là n g ư ờ i th a o

lác ๙) Ihể sử d ụn g cánh tay đế diều khiển từ xa rô bốt th ô n g qua cam biến ảnh Các chi tiết hơn , đề nghị tham khảo ở bài báo gan kè m tron g phần phụ

D o vậy vấn để nêu ra can dược nshiẽn cứu tiế p

2.2 Nghiên cứu việc điểu khien lừ xa co cáu chấp hành dựa trên cân điểu khiến ะ

Cần d iề u kh iế n ( Jo ystick ) là 1 thiết bị ngoại v i của m áy tín h được d ùn g để ghép n ố i m ầ y với ngư ời dùng V ì vậy nó còn là m ột loại cảm biến đặc biệt

có nh iệ m vụ chuyê n đ ổ i các cử đ ộ n g c ơ học thành các tín hiệu điện để đưa

vào m áy lín h x ử lý H ẩu hết là lo ạ i Jo ystick 2 chiều co 2 trụ c chuyển dộng

g iố n c như ch u ộ t còn có m ộ i số là Jo ystick 3 chiều Các Joystick có cấu

h ìn h s a o С-h o d ịc h c h u y ể n cẩn sa n g trá i h a y p h á i sẽ p h á t ra tín h iệ u lư ơ n g ứn g

với d ịch chuvể n Iheo trụ c X 1 còn dịch chuyển cần liế n hay lù i là phát ra tín hiệu của d ịc h chuyế n theo trục Y V iệ c qua y cần trá i hay phải sẽ là d ịch theo irụ c z

Các J o y s tic k iư ơ iỊg tự có trans thái liê n lụ c, nó phát ra số đo chuyến động theo m ộ l hướng tro n g mặt phảng hoặc tro n g khôn g gian ( yếu tố !àทา nhiệm

vụ b iế n d ổ i CO' đ iệ n 1 h ư ờ n g đ ù n g là cá c c h iế t á p )

Còn J o v s lic k số sẽ ph；í! ra các lín hiệu o n / o f f cho cà 4 hướng khác nhau và

m ộl so lổ hợ p c ơ học có thể ( v í dụ UP- R I G H T，D O W N - L E F T )

M ö l Ч(» J o y SI i t 'к сч>м cố к hà n à n o lạ o p h á n h ổ i lư c C h Ún о là cá c ih ic t bị

tích cực M á y lin h có ilìế đưa tra tín hiệu den loại J o ystick này để cán lại sự

c h u y ế n (.iộne c u a cũ n h ằ m ; a ic h p h á ! ira lạ i lự c h o ặ c là m c h o J o y s tic k ru n g

p i MO 1 V(i'i c;ic düc liic m lã :

C ỏ c à k i c u s ỏ \ 'น к l ó น i ư ơ m i l ự

Có cả 2 m ỏ lơ đó lạo phản lực runo

- Có thể điểu khiến 3 chiểu

G iao tiế p với m áy lín h qua cống USB và có khả nãng tự nhạn biết ( plug and p la y )

- Tươns il l ích vói các hệ điểu hành พ LNr 9 8/M E /2 0 0 0 /X p

Cơ cấu chấp hành là robot SC O R BO T- ER V p lus

2 3 T ổ n g q u a n vi* h ệ S C O R H O T - E R V p l i i s ะ

V ề c ấ u t r ú c ะ SCO к BO T- ER V pi us là loại robot đứng thẳng với 5 khớp quay V ớ i kẹp được sắn vào rổbốt có 6 bậc tự do T h iế l k ế này cho phép đầu cuối của 1*0b ố t được đ ịn h v ị v à đ ịn h hướng tro n s m ộ t khôn g gian rộ n g

Sự chuyển độn с của các khớp là :

- K h ớ p đế ( base ) : Q uay thán rỏ bốt

- K hớp vai ( Shouder ) : N âns và hạ cánh tay trên rỏ hốt

- K h ớp tay ( E lb o w ) : N âng và hạ cánh tay rỏ bốt

- K h ớp cổ ( W ris t Fitch ) : N âns và hạ bộ chấp hành cu ố i ( g rip p e r )

K h ớp W ris i R o ll : Q uay bộ chấp hành cuối

Về không gian làm việc ะ

Có dạng là m ột hình cầu gần khép kín và ở tảrn là rô b ố t H ìn h chiếu của

к hỏn 2 gian này xuống bể m ặi đế của rôbối là m ộ t m ật tròn gần k ín có bán kính là 61 0 ทาทา Đ ộ cao nhất cùa không gian làm việc là 1040 m m

Các mô to , bộ giải mã các công tắc ะ

Các trục và bộ kẹp cua rô bốt được điều khiển bàng các m ô tơ m ột chiều

M ồ i mô lơ được gắn với m ột bộ g iả i mã để điểu khiển khép k ín Bộ g iả i mã

sẽ tạo ra số các tín hiệu xung น’ lệ vớ i sự chuyển động của Irụ c quay Các

c ổ n g tắ c đ ư ợ c g ắ n Iré n cá c h ta y c ù a rò b o t th ô n g b á o c h o b ộ d iề u k h iể n cá c v ị

Các phẩn m ềm và các bộ phận dùng đẽ điều khiến rôbốt :

A C L : ( naỏn nììữ die 니 к li i én ) là noôn ngữ để lập trìn h A C L được chương trình dựa trên m ột tập các bộ nhớ EP R O M nà m tro n g bộ điều khiển (

C o ntroller A ) và có ihẽ' được tru y nhập từ các th iế t bị đầu cu ố i chuẩn hoặc

PC nhờ kênh truN ốn R ร

232-ATS : Là phi'in ทา ém ìỉiao điện mã nsiười dùng có ih c ai ao tiế p với bộ điéụ khicn AT S (hi'ọv c u n c t ;Vp irên 1 d ĩa vã chíiv Irẽn 1 PC

c a น I rú с d ič u k h ié n d ạ n ỉi m e m i va c ó k h á n a n ti o ff - l in e c h o v iệ c lậ p Irìn h và (lie'll k liiẽ n r ỏ h ố l Phán m é m n à v d ư ợ c c u n c c ấ p iré n d ĩa \ ’à c liạ v Iré n PC

Phán m ềm ทày £Ìao liế p với A C L qua kênh RS232

T E A C H P E N D A N T : là m ội lhết bị dầu cuối cam la y (T P ) đe điéu kh iển các ill ici bị và ròbot được noi với bộ điếu khiến T h iế t bị này rất tiện cho việc shi lại các v ị t r í và lư u lại ( day rõbốl ) N ó có 30 phím chức папц N h iều các phím lệ nh của T P là các lệnh cùa A Cし N iỊo à i ra TP còn có m ộ l bộ hiển ih ị

2 dòng c ổ m 32 chữ cái Bộ hiển thị chỉ Irạ n c thái của TP, lệnh đang được dùng và các Ihỏng báo của hộ thống

2.4 Hoạt động с lia hệ trong các chế dộ ( kỉếu ) ะ

K ic u ir ự c tiế p ( D i re e l m o d e ) : K h i hệ th ố n ạ ở ir o n s k iê u ( m o d e ) trự c liế p

ihì người điề u k h iế n sẽ Lrực tiếp điều k h iể n các tru c còn bộ điểu khiển sẽ ihực h iệ n ngay các lệnh (lược dưa vào K h i ở trong kiể u này màn h ình xuất hiện dâu > _

K iể u bàn s tay ( M anual mode ) : C ó thể dù n g kiể u bàng ta v k h i hệ ở trong kiểu trực tiế p K iể u này cho phép điểu khiên trực tiế p rô bốt k h i không nối bàn diéu kh iể n K h i hẹ ở trôn a kiếu này ta có thổ dùnỉ> cả ГР và bàn p h ím để điều k h iể n rô b ố t Để kích hoạt hoậc thoát k h ỏ i kiểu này ta g iữ phím < A lt >

và ấn p h ím k í tự ทา Đ ể chuyến đoi hệ tọa đ ộ ta nhấn phím j ( kích hoạt toạ

độ kh ớ p ) hoặc phím X ( k ích hoạt tọa độ Đềcác )• V iệ c điều kh iển các trục iro n g kiể u này ( dùn g bàn phím ) dựa trên các phím như sau :

K h i hệ ở tro n g hệ tọa độ khớp ;

Làm đ ịc h chuyển trụ c 1 ( đ ế }Làm d ịc h chuyển trụ c 2 ( va i)L；1 ทา d ịc h chuyển trụ c 3 ( kh u ỷu )Làm d ịc h chuyển trụ c 4 ( w rist p itch )Làm d ịch chuyển trụ c 5 ( w ris t r o ll)

Đ ó n g / m ơ gắp điện ( Irụ c 6)

L àm d ịc h chuyể n đầu gắp dọc theo trụ c X Làm d ịch chuyến đầu gắp dọc theo trụ c y Làm d ịch chuyể n đầu sắp dọc theo trục z

Chuyển d ộ n c kh ớ p Pitch ，đầu gắp dứng yên Còn các chuvể n dộn g khác là giống như tro n g hệ k h ớ p N g oai ra la có thể thay đ ổ i xen kẽ cá c hộ ІГОПЦ quá trìn h điều k h iế n

Đế dặt tố c độ e lio rô bốt k h i hệ trong kiể u bảng tay ta nhấn phím ร , đưa vào ciá trị băn« số ( iìr 0 đến 100 ) và nhấn p h ím < E n ter >

soạn lh á n D é к i t 'l l Ịio a l c h ế ilộ n a y la sử d ụ 1111 h à m E d it vã đưa và o 1Č11

chưoim trin h khon ü quá 5 kí tư vá sau dó la น่ท p il í ทา < E n ter >

2.5 Phán meni Л 니tohutkev ะ í Version 1.0.46.14 )

G iớ i ih iệ u : A u lo h o ik e v là một phần m ém ทíiUổn m ờ d ùn a cho W in d o w

V ớ i phần m éทา nãy ta có thế :

丁ự d ộ n u lioá h;iu hếi các việc Ьапц СЧІСІ) ein d i các các nhấn phím và nhấn chuột T a c ó thể viết c á c m acro hoặc d ù n g bản ghi m acro

- Có Ih ế lạo các p h íทา nóng cho bàn phím , cần diều k h iể n và chuột Bái

k ỳ các phím ，núm hoặc tổ hợp chúng đcu có thể là 1 p hím nòno

T ạo ra sự viế t lát kh i eõ, ví dụ như bằn a cách gõ “ btvv có thể tự động tạo ra 44 by the w ay

- Tạo ra các dạn« đưa số liệ u vào thông d ụ n g ，các si ao diện ท 2 ười dùnẹ

và các lhanh thực đơn

T h a y đ ổ i các phím vã núm trên bàn phím , cần điều khiển và chuột

- Trả lờ i các tín hiệu lừ bộ điều khiển lừ xa

- C h ạy các bản ЦІ1І ( scripts ) đã có và thêm vào các khả năng m ới cho các bán g h i

- Đ ổ i các bàn g h i thành lệp E X E để chạy irè n m áy tín h mà kh ô n g cẩn có

A u lo h o tk e y

B ả n t h ả o ( S c r ip t ) : M ỗ i bản thảo là m ột tệp dạng vãn bản ( text ) chứa các d òn g được chạy b ớ i A utoho tkey.exe M ộ t script cune eó thể a ồ iĩi các

h o tk e v c á c c h u ồ i n ó n g T u y n h iê n k h i k h ô n g c ó h o tk e y và c h u o ] n ó n g các

lệ n h c ù a s c r ip t sẽ đ ư ợ c th ự c h iệ n lầ n lư ợ t lừ trê n x ư ố n g d ư ớ i th e o th ờ i đ iể m

được p h á i ra C hương trìn h sẽ nạp các s c rip t vào nh ớ theo ể òn g và m ỗi dòng có th ể dài đến 16.383 kí tự T rong k h i nạp, script sẽ được kiể m tra và

tố i ưu hoá Các sai sót sẽ được hiển ih ị và ta phải sửa trư ớ c k h i chạy

3 Các két quả nghiên cứu và thảo luận ะ

3.1 Đ iế u k h ic n r ỏ hot dựa trớ n cám biế n ả n h ะ

N g h iê n cứu ờ dây dựa trên các thiết bị có sẩn là cảm hiến ảnh loại C C D，

cánh ta y rô b ô ì E D 7220, m áy tín h m ạng và bộ ih u phát 9 x stream Thô ns lin sẽ (ìược tru y é ii theo 2 hướno là :

Đe có được hình ánh của rô b ố i :

ảnh R o b o t -> cam era -■> PC -> mạ n о -> PC

Đ ể đ i é u kh iế n rõ bối ;

ánh của O p e ra to r -> camera -> PC -> thu phái 9 x stream -> PC -> R obol

V iệ c d ie u kh iế n (lựa lrẽn việc phán líc il hình ành thu dược Kết quà thu

d ư ự c là t if i t i l f i ] к h ic u d ư ợ c c á n li la y r ó lio i (Jich c h iiN č n th e o sự c h u y ể n

dộn íi của cánh Ui\' ili! ười thao lác Để có thêm th ó n s tin chi tiế t xin tham kháo bỉio Ciio Iro m i phan phụ lục

D ế c ó d ư ợ c I h ẹ ih ố m i h o à li c h in i) h ơ n ve d i è li k h iể n , v iệ c íih é p n ó i hệ

S C O R B O T - E R V p l LIS \'u i к а п l î iik i k h ié ii ІІП (lu n e ih ực h iê n

SCOR ВО I - ER V p lu s น'» 1 hệ bao som I c ；ín h tay Robot いà 1 dieu khiến

С ш ііго ііе г A Cánh Ul y ไ'Ỉ obol cổ 6 bậc tự do vứi 5 k h ớ p quay \'ii m ột đáu

k ẹ p ( g r ip p e r ) q u a y , к h ó n g 2 i an là m \'iệ c cùa R o b o t ỉà m ộ t h ìn h gần CÛU đặc

hở với R o b ố i ớ <4 ấn lâ m ( xem hình ) Bộ diéu khiên có thể được cấu hình theo m ột số thaทา sổ như loại R obot, so Irục dược diều k h iể n , dun« lư ợng mỏ'

rộ n2 của bộ n h ớ

Các phẩn m ém d ùn g dể điều khiến Robot bao gồm A C L , A T S và

SC O R B A S E A C L là n côn n s ữ lập li in l i da nhiệm dược cài dặt tro n c các vi

m ạch E P R O M tro n c C o n tro lle r - A A C L được tru y nhập bởi các thiết bị đẩu cuối chuẩn ( hoặc PC ) qua kênh RS 232 jATS là 1 phần m ềm giao diện

c h o p h é p n s ư ờ i d ù n « 2 ĩ ao liế p VƠI b ộ d iê u k h ie n А Ль d ư ợ c c u n ẹ c ấ p trẽ n đ ĩa

và hoạt đ ộn g trên PC S C O R B A SE là 1 phần ทา ém điểu khiến R o b o l mà nó

có khả nâng điều kh iể n o fflin e và có cấu trúc diếu khiển dạng Menu

R o bot có thể hoạt đ ộn g dựa trên m ột số kiểu ( m ode ) , đó là : K iể u trự c tiếp ( D ire ct ทาode ) K iê u chươnẹ trìn h ( E d it mode ) và kiểu bằng tay ( M anual

m ode ) T ro n g kieu trự c liế p nsười (lieu klu cn sẽ đưa vào lừ n g l^n h và các lệnh này sẽ được thực hiện ngay V ớ i kiể u chương trìn h , người điểu khiến phái viết chư ơ nc n in h bao gổm các lênh Chương trình dưực vie l có thể được chạy 11 say hoặc dược lưu lại để chạy các lẩn sau K iể u b a r\g jạ y có sẵn ngay

cá k h i hệ th ố n g đang tron« k iể u trực tiếp Nhưng lú c này chỉ có thể sử dụng bàn điề u kh iế n ( Teach pendant ) để vận hành R obot K h i k ic h hoạt kiểu barm tav ( ấn phím くA l l > + m ) Robot có thế dược điều khiển bằng cả bàn điều kh iể n và bàn phím của PC T ro n g quá vrình điều khiển Robot chuyển dộng 2 vấn đề được lựa chọn là :

Chọn 1 tro n g 2 hệ thống tọa đổ : Tọa độ X Y Z và tọa đ ộ khớp Lựa chọn

sự cho phép cncu kh icn : Cho phép và khôn g cho phép ( E nable và Disabled

I Các lựa chọn nàv có thê được thự c hiện từ bàn điểu kh iể n hoặc từ bàn

ph íทา Đ ế xâ y dự n íi 1 hệ tliố rig ih eo yêu cẩu là điều khiển la y m áy Robotbằng cần điểu kh iể n 1 phươnti án đã được dưa ra Đ ó là : Chọn k iể u điềukhiển R o bot là kiể u bàns tay ( m anual ทา od с ), Chọn hệ tọa độ ià X Y Z ( nếu cần có thể chọn tọa độ khớp ) N h ư vặv việc điều khiển Robot có thể được thực hiện từ bàn p hím của PC với các thủ tục có sẫn như sau :

-Nếu ấn phím 2 hoậc w Đấu kẹp (TC P ) sẽ d ịch dọc Y + hoặc у

-N ell ấn phím л lioặc E Đẩu kẹp (TC P ) sẽ dịch dọc 7 л hoặc z

-Nếu an p hím 4 hoặc i< Pitch chuyên đ ộ n2 Đầu kẹp (lứne věn

O le ph in 4 5 trẽn cần diéu kh iê n (lược q u v ch ic li đến các phím 4, R trên hàn phím Các phím; 6.7 trên cần điề u khiến được q u y chiếu đến các p h íทา 6 ，Y trẽn bàn phím .

Các ch ươn Ц trìn h cho phép sử dụn g cần điểu khiển để điều khiển cánh tay

R oboi này dã dược viẽ ì và được chạy kiể m ira ( X e m các Chirons trìn li dính kèm theo ) Các kết quả chạy thử cho thấy là có thể sử dụng cần điểu khiển

để ih a o tác cánh la v R obot iheo phương pháp đã nêu trên T u y vậy 1 số nhận xél cũng được để cạp đến là :

V ớ i ๙ in diều k h ic n hiện dan« dùng ( Số núm và phím có hạn, cần (liều khiến ụiao tiế p vớ i PC qua cổng USB ) thì hệ thống được xâ y dựng luôn ]；r O N - L I N E

V iệ c kháo sát phái chi liế t hơn

- Nếu hệ được gắn vớ i m ộ t bài toán cụ thể sẽ có V n gh ĩa hơn

3.3 Các chương ỉ rin li điểu khiên SC O RBO T bằng Joystick ะ

ScП ทาIC 1\ W a ic h A x is , 200

W al c il A xi.s:

Ciel K e y S la te , J o y X , J o y X : G e l p o s itio n o f X a xis

G et K e y Slate, J o y Y J o y Y ; G e t p o s itio n o f Y a xis

: ; K c \'T o H ơ 1 d D o w n Pie ะ二 ř г к с >• Т оН о I d D o w n r i ;

lhal was dow n before ( i f any )

Prcv n o w holds the key

; O therw ise, release the previous ke y and press dow n the n e w key:

S e lK cyD e la y -1 ; A v o id delavs bel ween keyslrokes

i f К eV Г о Н oldD ow njpreV ; There is a previous key to release

Send, Ị % K e y T o H o ld D o w n P re v % up} ; Release it

i f K e y丁 아lo ld D o w n ; T here is a k e y to press dow n

SI ) с 11N с W'\Te ทา p hi k - ; 111 к " เท y o u r W ind ow s fo kle r)

tiN o E n v ; Recom m ended ib r perform ance and c o m p a lib ility w ith future

A lilo I I o îk c y re ! ease ร

Sond M o d e In p u t : R e c o m m e n d e d f o r n e w s c rip ts d u e to ils s u p e rio r speed

and r e lia b ility

J o v l::

Send 13 d o w n } : Press the spacebar down

S e tT im e r , W a ữ F이-J o y ] ,2 0 0 ; R e d นce the n u m b e r 3 0 to 2 0 o r 10 ІО send

kevs l'aster Increase it to send slower

return

W a ilF o rJ o y ] :

i f not G elK eyS latcC 'Joy ] " j ; The button has been released

i

•Send 13 u p } ; R e le ase the spacebar

S ftT im e r, W aitF o r.lo y ] o f f : Slop m o n ilo rin « ihe b illio n ,

re l urn

1

: Since above d id n 't "re lu rn ", the b ill ton is s iili being held dow n

Send Ị 3 d o w n Ị ; Send another Spacebar kevsiroke

return

Joy3::

Se I T im e r, W a it For Jo y3.200 : Reduce ІІ1С n um ber 30 10 20 o r 10 to send keys fasler Increase it to send slower

i f not G e iK e v S la te (".lo v 3 ") ; The butto n has been released

I

Send ịc u p i : Release I he spacebar

S e iT im er W a iiF o r.lo y 3 o f f ; Stop mon il o ri ПЦ the button,

reum i

Ị

; Since above d id n 't "re iu m " the button is s iili beine held dow n

Senti ịe clown Ị : Sc I I I I ano! her vSpacehar k c \ stroke

return

Send ị 4 d o w n } : Press the spacebar dow n.

S clT im e r, W a ilF o rJ o y 2 ,2 0 0 ; Reduce the num ber 30 to 20 or 10 lo send keys faster Increase il to send slow er

Send 14 u p) ; Release the spacebar

S e lT im e r, W a il For Joy 2, o f f ; Slop m o n iio rin s the button,

return

Ỉ

; Since above d id n 't "re tu rn ", the b u ll on is s till being held dow n

Send (4 d o w n Ị ; Send another Spacebar keystro ke,

: Since above d ill 11't " iv lu n i' I he button is s iili being held dow n.Send Ị r d o w n Ị : Send another Spacebar keystroke.

return

Send ( 6 d o w n j : Press the sp a ce b a r d o w n

Se I T im e r W a iiF o r.lo yří.2 0 0 ; Reduce Ihc num ber 30 to 20 o r 1 010 sendkeys faster Increase it to send slower

rciu rn

\V a iiF o rJ o y 5 :

ІГ n o l G e tK e y S ta lc ( " J o v 5 " ) ; T h e b u lto n has been re le ase d

I

Send {6 u p} ; Release the spacebar

S etTim er, W a itF o rJo y5 , o f f ; Stop m o n ito rin o the b u tto n

Send i y d o w n I ; Press the spacebar clown

S clT im er, W a itF orJoy6.2()0 ; Reduce ih c num ber 30 10 20 o r 10 to sendkeys faster Increase it to send slower

return

W a ilF o rJo yó :

i f n o t G e tK e y S la tc ( " J o y 6 " ) ; T h e b u tio n has been re le a se d

I

Send {v u p } ; Release the spacebar

S e lT im er, W a itF o rJo vó , o f f ; Stop m o n ito r in g Ihe button,

Auto Hotkey is a free, open-source utility for Windows With it, you can:

• Automate almost anything by sending keystrokes and mouse clicks You can write macros by hand or use the macro recorder.

• Create hotke) s for keyboard, joystick, and mouse Virtually any key, button, or combination can become a hotkev.

• Expand abbreviations as you type them For example, typing "btw" can automatically produce "by the wav".

• Create custom data-cntrv forms, user interfaces, and menu bars See GUI for details.

• Remap keyร and buttons on your keyboard, joystick, and mouse.