Qua việc nghiên cứu hệ thống Robot ABB IRB2600ID giúp ta hiểu rõ hơn về hệ thống Robot công nghiệp nói chung. Khóa luận cũng có thể làm tài liệu tham khảo về quy trình xây dựng chương trình điều khiển của Robot bằng phần mềm RobotStudio.
Trang 11
Trang 3M Đ UỞ Ầ
Tính c p thi t c a đ tàiấ ế ủ ề
S d ng Robot công nghi p là m t phử ụ ệ ộ ương pháp r tấ
ph bi n t i Vi t Nam cũng nh các nổ ế ạ ệ ư ước công nghi p trênệ
th gi i, nó chi m m t v trí quan tr ng v i m t t tr ngế ớ ế ộ ị ọ ớ ộ ỷ ọ ngày càng cao trong lĩnh v c s n su t và đem l i hi u quự ả ấ ạ ệ ả kinh t r t l n trong ngành công nghi p.ế ấ ớ ệ
H th ng Robot công nghi p IRB2600ID là m t hệ ố ệ ộ ệ
th ng Robot đố ược ra m t năm 2011 c a công ty ABB v iắ ủ ớ nhi u tính năng u vi t và đem l i hi u qu cao. ề ư ệ ạ ệ ả
Ý nghĩa khoa h c và th c ti nọ ự ễ
Qua vi c nghiên c u h th ng Robot ABB IRB2600IDệ ứ ệ ố giúp ta hi u rõ h n v h th ng Robot công nghi p nói chung.ể ơ ề ệ ố ệ Khóa lu n cũng có th làm tài li u tham kh o v quy trìnhậ ể ệ ả ề xây d ng chự ương trình đi u khi n c a Robot b ng ph nề ể ủ ằ ầ
m m RobotStudio.ề
Đ i tố ượng và phương pháp nghiên c uứ
Đ i tố ượng: Robot ABB IRB2600ID
Phương pháp nghiên c u: Nghiên c u tài li u,ứ ứ ệ internet, các k t qu nghiên c u trong nế ả ứ ước và trên th gi iế ớ
đ hoàn thi n các n i dung, yêu c u c a khóa luân.ể ệ ộ ầ ủ
N i dung nghiên c uộ ứ
Nghiên c u gi i thi u v h th ng Robot ABBứ ớ ệ ề ệ ố IRB2600ID
3
Trang 4 Nghiên c u gi i thi u v công ngh hàn GMAW vàứ ớ ệ ề ệ
ph n m m l p trình mô ph ng RobotStudio.ầ ề ậ ỏ
Nghiên c u xây d ng chứ ự ương trình đi u khi nề ể
chương trình hàn b ng phằ ương pháp hàn GMAW
B c c c a Khóa lu n g m 04 ch ố ụ ủ ậ ồ ươ ng:
CHƯƠNG 1. T NG QUAN V H TH NG ROBOTỔ Ề Ệ Ố CÔNG NGHI P ABB IRB2600IDỆ
CHƯƠNG 2 PH N M M L P TRÌNH VÀ MÔẦ Ề Ậ
PH NG ROBOTSTUDIO Ỏ
CHƯƠNG 3. XÂY D NG CHỰ ƯƠNG TRÌNH HÀN
CHƯƠNG 4. QUÁ TRÌNH HÀN TH C TỰ Ế
Trang 5CHƯƠNG 1. T NG QUAN V H TH NGỔ Ề Ệ Ố ROBOT CÔNG NGHI P ABB IRB2600IDỆ
1.1.T ng quan v h th ng Robot công nghi p ABB.ổ ề ệ ố ệ
M t h th ng Robot g m m t Robot và m t t ộ ệ ố ồ ộ ộ ủ
đi u ki n k t n i v i nhau, m i ho t đ ng c a ề ể ế ố ớ ọ ạ ộ ủ Robot đ u đ ề ượ c đi u khi n thông qua t đi u ề ể ủ ề khi n ể
1.2.Các thành ph n c a Robot ABB IRB2600IDầ ủ
1.2.1 Cánh tay Robot
Đây là b ph n ch p hành c a h th ng. Nó nh n tínộ ậ ấ ủ ệ ố ậ
hi u đi u khi n t t đi u khi n và ho t đ ng di chuy nệ ề ể ừ ủ ề ể ạ ộ ể theo m t cách chính xác.ộ
1.2.2 T đi u khi n IRC5 ủ ề ể
IRC5 là b ph n đi u khi n m i h at đ ng c a hộ ậ ề ể ọ ọ ộ ủ ệ
th ng. IRC5 đố ượ ố ưc t i u hóa v kh năng đi u khi n chuy nề ả ề ể ể
đ ng, tính linh ho t, tính an toàn, tính b n v ng, đi u khi nộ ạ ề ữ ề ể
đa Robot và có s h tr c a h th ng PC.ự ộ ợ ủ ệ ố
1.2.3 PlexPendant
FlexPendant là thi t ế b cho phép ngị ười dùng đi u khi nề ể
m i ho t đ ng Robot, l p trình đi u khi n mà không c n thaoọ ạ ộ ậ ề ể ầ tác đ n máy tính.ế
1.3.Ưu đi m c a Robot IRB2600IDể ủ
Chu k ho t đ ng ng n h n.ỳ ạ ộ ắ ơ
L p trình nhanh h n.ậ ơ
5
Trang 6 Gi m chi phí s h u.ả ở ữ
S nhanh nh n trong không gian nh h p.ự ẹ ỏ ẹ
S n lả ượng cao h n nh di n tích đ nh ơ ờ ệ ế ỏ
Tu i th caoổ ọ
1.4.Ứng d ng, ch c năng c a Robot ABB IRB2600IDụ ứ ủ
1.4.1 Trong s n xu t ả ấ
Trong ngành c khí, robot IRB2600ID đơ ược s d ngử ụ nhi u trong công ngh đúc, công ngh hàn, công ngh c t kimề ệ ệ ệ ắ
lo i, s n, phun ph kim lo i, nh t, tháo l p v n chuy n phôi,ạ ơ ủ ạ ặ ắ ậ ể
l p r p s n ph m…ắ ắ ả ẩ
Ngày nay đã xu t hi n nhi u dây chuy n s n xu t tấ ệ ề ề ả ấ ự
đ ng g m robot IRB2600ID v i các máy CNC, các dâyộ ồ ớ chuy n đó đ t m c đ t đ ng hóa cao, m c đ linh ho tề ạ ứ ộ ự ộ ứ ộ ạ cao,… đây các máy và robot cùng đở ược đi u khi n m t hề ể ộ ệ
th ng chố ương trình
1.4.2 Trong ngành hàn
Trong ngành công nghi p s n xu t thì hàn đóng vai tròệ ả ấ quan tr ng, ví d nh ngành công nghi p ô tô, đóng tàu… ọ ụ ư ệ
CHƯƠNG 2. PH N M M L P TRÌNH VÀ MÔẦ Ề Ậ
PH NG ROBOTSTUDIOỎ
2.1.Nh ng thành ph n chính c a RobotStudioữ ầ ủ
Các tab ch c năng: File, Home, Modeling, Simulation,ứ Controller, RAPID, AddIns, Modify
Thanh công c truy c p nhanh.ụ ậ
Trình duy t Layout và Paths&Target.ệ
Trang 7 C a s Output.ử ổ
Danh m c RobotStudio Help.ụ
C a s đ h a.ử ổ ồ ọ
Thanh tr ng thái.ạ
2.2.Đi u hề ướng c a s b ng chu tử ổ ằ ộ
Dùng chu t ph i, chu t trái và phím SHIFT, CTRL,.ộ ả ộ 2.3.Các t p l nh c b nậ ệ ơ ả
L nh di chuy n: MoveL, MoveJ, MoveC.ệ ể
L nh Offs.ệ
L nh hàn: ArcLStart, ArcLEnd…ệ
CHƯƠNG 3. XÂY D NG CHỰ ƯƠNG TRÌNH HÀN 3.1.T o m t tr m c b nạ ộ ạ ơ ả
T o m t tr m m i.ạ ộ ạ ớ
L a ch n Robot c n s d ng t th vi n c a ph nự ọ ầ ử ụ ừ ư ệ ủ ầ
m m, thêm m t h th ng đi u khi n t tab Home, m c Robotề ộ ệ ố ề ể ừ ụ System.
Thêm công c , t đi u khi n và các chi ti t.ụ ủ ề ể ế
3.2.L p trình ậ
T o m t Workobject.ạ ộ
Workobject là nh ng h t a đ đ c bi t, n i l u trữ ệ ọ ộ ặ ệ ơ ư ữ
nh ng v trí đã đữ ị ược lên chương trình, được s d ng m tử ụ ộ cách chính xác, Workobject làm cho s xác đ nh và s a đ iự ị ử ổ layout c a kh i tr nên thu n ti n. ủ ố ở ậ ệ
T o Pathạ
7
Trang 8Path là thành ph n c a RobotStudio ch a nh ng câuầ ủ ứ ữ
l nh đi u khi n Robot. Th t c a nh ng câu l nh trongệ ề ể ứ ự ủ ữ ệ paths là th t mà chúng s đứ ự ẽ ược th c hi n.ự ệ
3.3.Mô ph ng chỏ ương trình
Đ ng b hóa chồ ộ ương trình v i Virtual Controller.ớ
Cài đ t và mô ph ng ặ ỏ
3.4.Phát hi n va ch mệ ạ
Đ nh nghĩa va ch m.ị ạ
Thi t l p c u hình va ch m.ế ậ ấ ạ
3.5.Ngăn ng a va ch mừ ạ
3.6.N p chạ ương trình cho Robot
Đ n p chể ạ ương trình ta dùng ch c năng Transfer trongứ RobotStudio.
CHƯƠNG 4. QUÁ TRÌNH HÀN TH C TỰ Ế
4.1.Phương pháp hàn h quang GMAWồ
4.1.1 Nguyên lý hàn GMAW
GMAW (Gas Metal Arc Welding) – Hàn h quang trongồ môi trường khí b o v là quá trình hàn nóng ch y trong đóả ệ ả ngu n nhi t hàn đồ ệ ược cung c p b i h quang t o ra gi a cácấ ở ồ ạ ữ
đi n c c nóng ch y (dây hàn) v t hàn, h quang và kim lo iệ ự ả ậ ồ ạ nóng ch y đả ược b o v kh i tác d ng c a oxy và nito trongả ệ ỏ ụ ủ môi trường xung quanh b i m t lo i khí ho c m t h n h pở ộ ạ ặ ộ ỗ ợ khí. GMAW thông thường hi u là hàn Mig/ Mag.ể
4.1.2 V t li u hàn ậ ệ
Dây hàn
Trang 9 Khí b o v : Ar, He, CO2…ả ệ
4.1.3 Thi t b d ng c hàn ế ị ụ ụ
Ngu n hànồ
Súng hàn
B c p dâyộ ấ
4.1.4 Ư u và nh ượ c đi m ể
4.2.K thu t hàn h quang c b nỹ ậ ồ ơ ả
Ta c n quan tâm đ n:ầ ế
Thi t l p dòng đi nế ậ ệ
Hi u ch nh dòng h quangệ ỉ ồ
Ch nh góc hànỉ
Hi u ch nh t c đ hànệ ỉ ố ộ
4.3.Th c hành hàn theo m t s qu đ o đ n gi nự ộ ố ỹ ạ ơ ả
4.3.1 Hàn đ ườ ng th ng ẳ
4.3.2 Hàn ch T ữ
K T LU NẾ Ậ
Sau m t th i gian nghiên c u và làm vi c dộ ờ ứ ệ ướ ự i s
hướng d n t n tình c a PGS.TS Ph m M nh Th ng và TSẫ ậ ủ ạ ạ ắ
Đ Tr n Th ng em đã hoàn thành khóa lu n t t nghi p “ Khaiỗ ầ ắ ậ ố ệ thác ch c năng h th ng Robot công nghi p ABB IRB2600IDứ ệ ố ệ
và xây d ng chự ương trình ph c v m c đích chuyên d ng”.ụ ụ ụ ụ Khóa lu n đã hoàn thành nh ng n i dung sau:ậ ữ ộ
Gi i thi u h th ng Robot công nghi p ABBớ ệ ệ ố ệ IRB2600ID. Qua đó cho th y đấ ược nh ng thành ph n,ữ ầ
ch c năng và ng d ng c a Robot.ứ ứ ụ ủ
9
Trang 10 Gi i thi u ph n m m l p trình và mô ph ngớ ệ ầ ề ậ ỏ RobotStudio
Xây d ng chự ương trình ph c v m c đích hàn b ngụ ụ ụ ằ công ngh GMAW.ệ
Tuy nhiên do em ch a có kinh nghi m l p trình và th iư ệ ậ ờ gian còn h n ch nên không tránh kh i đạ ế ỏ ược nh ng thi u sót.ữ ế
Vì v y, em r t mong nh n đậ ấ ậ ược s góp ý c a th y, cô giáoự ủ ầ
đ khóa lu n t t nghi p c a em để ậ ố ệ ủ ược hoàn thi n h n.ệ ơ
Đ nh hị ướng phát tri n:ể
Trong th i gian ti p theo, hờ ế ướng phát tri n c a đ tài làể ủ ề
t i u hóa quy trình xây d ng chố ư ự ương trình, đ ng th i xâyồ ờ
d ng chự ương trình v i nh ng v t th ph c t p h n.ớ ữ ậ ể ứ ạ ơ