ĐỀ TÀI: Nghiên cứu và thiết kế chế tạo robot tham gia cuộc thi sáng tạo robocon Việt Nam năm 2008

LỜI MỞ ĐẦU Ngày nay, Với sự phát triển của khoa học và công nghệ hiện đại, con người đã đạt được những thành tựu vô cùng to lớn trong các lĩnh vực khác nhau của cuộc sống. Trong sản xuất, các hệ thống tự động và máy móc dần thay thế con người. Có thể nói máy móc tự động ngày nay có thể cho phép con người giải quyết hoàn hảo các bài toán về năng suất, độ chính xác….trong sản xuất. Để khuyến khích sự sáng tạo của sinh viên các trường kỹ thuật, hằng năm hiệp hội phát thanh truyền hình châu Á Thái Bình Dương (ABU) đều tổ chức cuộc thi “sáng tạo robocon” dành cho sinh viên. Các đội tham gia là sinh viên các trường trong khu vực châu Á Thái Bình Dương. Đây là sân chơi khoa học và trí tuệ dành cho sinh viên ngành kỹ thuật. Các sản phẩm sáng tạo có thể không được áp dụng nhiều trong thực tế nhưng đó là nền tảng để tạo ra các sản phẩm ứng dụng khác sau này. Hằng năm sinh viên ĐHBK Đà Nẵng nói chung và sinh viên Khoa Điện nói riêng đều tham gia tích cực vào cuộc thi sáng tạo robocon do Đài Truyền Hình Việt Nam tổ chức và đạt thứ hạng khá cao. Đươc sự đồng ý của Khoa cùng các thầy cô giáo trong bộ môn, chúng em là những sinh viên năm cuối ngành Điện Công Nghiệp đã thành lập đội tuyển robot tham gia cuộc thi robocon năm nay. Với tinh thần say mê sang tạo khoa học, chúng em đã chọn đề tài: “ Nghiên cứu và thiết kế chế tạo robot tham gia cuộc thi sáng tạo robocon Việt Nam năm 2008” để làm đề tài tốt nghiệp. Cuối cùng, em xin cám ơn sự tạo điều kiện quan tâm giúp đỡ của bộ môn và nhà trường để em có thể hoàn thành đồ án của mình. Do tầm hiểu biết còn hạn chế và thời gian không cho phép nên chắc chắn đề tài còn nhiều sai sót. Em kính mong sự góp ý chỉ bảo của quý thầy cô giáo. Cuối cùng em xin cám ơn sự hướng dẫn tận tình của thầy giáo Nguyễn Văn Tấn và các thầy cô giáo khác trong bộ môn.

LỜI MỞ ĐẦU

Ngày nay, Với sự phát triển của khoa học và công nghệ hiện đại, con người đã đạt được những thành tựu vô cùng to lớn trong các lĩnh vực khác nhau của cuộc sống Trong sản xuất, các hệ thống tự động và máy móc dần thay thế con người Có thể nói máy móc tự động ngày nay có thể cho phép con người giải quyết hoàn hảo các bài toán về năng suất, độ chính xác….trong sản xuất

Để khuyến khích sự sáng tạo của sinh viên các trường kỹ thuật, hằng năm hiệp hội phát thanh truyền hình châu Á Thái Bình Dương (ABU) đều tổ chức cuộc

thi “sáng tạo robocon” dành cho sinh viên Các đội tham gia là sinh viên các trường trong khu vực châu Á Thái Bình Dương Đây là sân chơi khoa học và trí tuệ dành cho sinh viên ngành kỹ thuật Các sản phẩm sáng tạo có thể không được áp dụng nhiều trong thực tế nhưng đó là nền tảng để tạo ra các sản phẩm ứng dụng khác sau này

Hằng năm sinh viên ĐHBK Đà Nẵng nói chung và sinh viên Khoa Điện nói riêng đều tham gia tích cực vào cuộc thi sáng tạo robocon do Đài Truyền Hình Việt Nam

tổ chức và đạt thứ hạng khá cao

Đươc sự đồng ý của Khoa cùng các thầy cô giáo trong bộ môn, chúng em là những sinh viên năm cuối ngành Điện Công Nghiệp đã thành lập đội tuyển robot tham gia cuộc thi robocon năm nay

Với tinh thần say mê sang tạo khoa học, chúng em đã chọn đề tài: “ Nghiên cứu

và thiết kế chế tạo robot tham gia cuộc thi sáng tạo robocon Việt Nam năm 2008” để làm đề tài tốt nghiệp

Cuối cùng, em xin cám ơn sự tạo điều kiện quan tâm giúp đỡ của bộ môn và nhà trường để em có thể hoàn thành đồ án của mình

Do tầm hiểu biết còn hạn chế và thời gian không cho phép nên chắc chắn đề tài còn nhiều sai sót Em kính mong sự góp ý chỉ bảo của quý thầy cô giáo

Cuối cùng em xin cám ơn sự hướng dẫn tận tình của thầy giáo Nguyễn Văn Tấn và các thầy cô giáo khác trong bộ môn

Sinh Viên

Nguyễn Hải Đăng

CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU VỀ CHỦ ĐỀ VÀ LUẬT CHƠI:

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU LUẬT CHƠI 1.1 Giới thiệu

Chủ đề cuộc thi dựa trên câu chuyện thần thoại về ngài Kihna(một vị thần Hindu) và lễ hội Dahi-Handi diễn ra hàng năm ở miền Bắc Ấn Sinh ra như một hoàng tử và được mang cho một gia đình chưn bò, Kíhna thường dược gọi như là

Hình_ 1.1 : Chủ đề robocon nam 2008

Hình_ 1.2: Hình ảnh lễ hội

Trong lễ hội này, các bình bằng đất lớn chúa đầy sưă, sữa đông, bơ, mật ong, trái cây và các đồng xu dược treo lơ lửng ở độ cao 20 đến 40 feet các mặt đất

Các thanh niên và trẻ em tạo thành hình tháp người bằng cách đứng lên vai nhau Khi tháp đã đủ cao, người trên đỉnh tháp có thể với tới và đập vỡ bình để lấy những thứ chứa tròng đó cũng như chứa phần tiền giấy đính trên giây thừng treo bình Phần thưởng này được chia đều cho tất cả những người tạo thành tháp người

1.2 Luật chơi

Hai đội thi đấu đối kháng (đội xanh và đội đỏ) sẽ kích hoạt các robot bằng tay và robot tự động để cố gắng đến vị trí các bình chứa bơ đặt ở trên cao và dịch chuyển khối bơ lớn ra khỏi chậu Một vài robot khác cũng có thể cốgắng dánh cắp các bình đất chứa các viên phó mát được mang bởi các cô bé Điểm cũng được tính khi viên

bơ được dịc chuyển khởi các chậu đặt ở trên cao, hoặc khi một cái bình và / hoặc phó mát được mang về rổ Đội nào nhấc được tất cả 3 viên bơ trực tiếp từ các chậu

và giữ chúng trên không sẽ được tuyên bố thắng trận (GOVINDA) và trận đấu kết thúc Nếu không có độ nào trở thành “GOVINDA” Thì độ nào tích luỹ được nhiều điểm hoen trong thời gian 3 phút sẽ là độ thắng trận

1.3 Định nghĩa những từ ngữ và tượng trưng được sữ dụng tong trò chơi

Những chữ trong ngoặc là tiếng Hindu

1.3.1 Bơ(Makhkhan)

Bơ được trượng trưng bởi một hình khối lập phương kích thước 200mm làm bằng polystyrene tỷ trọng nhỏ sơn màu vàng đặt trên chậu trung tâm

Hình_ 1.3: Bơ trắng và bơ vàng

Ở các chậu bên cạnh, hình lập phương có cùng kích thước và dược sơn màu trắng

Hình_ 1.3: Bơ trắng và bơ vàng

1.3.5 Chậu trung tâm (Handi)

Chậu này đặt tại trung tâm của sân thi đấu các cô bé được trương trưng bởi các tháp có các bình và phó mát trên đỉnh

1.4.2 Các thành viên của mỗi đội phải còn học tại trường đại học, cao đẳng tại

thời điểm diễn ra cuộc thi quốc tế ngoại lệ của luật này là những người vẫn còn học tại trường ở thời điểm diển ra cuộc thi nội bộ

1.4.3 Các sinh viên cao học không được phép tham dự cuộc thi

1.5 Sân thi đấu

Trận đấu diễn ra trên sân thi đấu kích thước 14500mm x13000mm được bao quanh bởi tường gổ cao cao 100mm; dày 30mm Sàn của sân thi đấu dược làm bằng tấm vinyl dày 2mm Sân thi đấu gồm cho vùng robot bằng tay màu xanh nước biển, vung cho robot tự động màu xanh lá cây và các vung chung màu xanh và màu đỏ cho các đội tương ứng

1.5.1 Vùng cho robot bằng tay và tự động

Các robat bằng tay có thể di chuyển tự do trên vùng dành cho robot bằng tay nhưng không thể tiến vào vùng dành cho robot tự động Các robot tự động có thể

di chuyển tự do trên vùng dành cho robot tự động nhưng không thể tiến vào vùng danh cho robot bằng tay

Vùng dành cho robot tự động hình chử H( kích thước toàn bộ là 9500mmx8000mm) và được bao quanh bởi một hàng rào gỗ cao 50mm, dày 30mm Trong vùng robot tự đông có các đường lưới màu trắng rộng 30mm, không sáng bóng

1.5.2 Vùng khởi động robot băng tay

Vùng khởi động robot băng tay hinh vuông kích thước 1000mmx1000mm và năm trong vùng dành cho robot bằng tay

1.5.3 Rổ

Rổ hình chử nhật kích thước 500x250mm Các bình và phó mát “đánh cắp được” từ các cô bé được đặt ở đây Có bốn (4) rổ như vậy và mỗi rổ được bao quanhbởi tường gỗ cao 50 mm, dày 30 mm Rổ màu đỏ thuộc về đội Đỏ vaôr màu Xanh thuộc về đội Xanh

1.5.4 Vùng khởi động robot tự động

Vùng khởi động robot tự động hình vuông kích thước 1000mmx 1000 mmm nằm trong vùng dành cho robot tự động Có hai (2) vùng khởi động robot tự động, một màu đỏ dành cho đội Đỏ và một màu xanh dành cho đội Xanh

1.5.5 Vùng chung

Vùng chung cho mỗi đội kích thước 2000 mm x 1500 mm có tường bao quanh

ba (3) phíâco 50 mm và rộng 30 mm Vùng chung màu đỏ dành cho đội Đỏ và vùng chung màu xanh dành cho đội Xanh

1.6 Các đối tượng

1.6.1 Các cô bé

Như hình 1 và 2, các cô bé đứng ở bốn (4) góc của mỗi nửa vùng dành cho robot tự động Tổng cộng có tám (8) cô bé Mỗi cô bé đặt trong góc của một hình vuôngmàu xám kích thước 500 mm x 500 mm Mỗi cô bé mang một bình với một viên phó mát đỉnh của viên phó mát cao 750 mm tính từ mặt sân thi đấu

1.6.2 Hình vuông màu xám quanh các cô bé

Mội cô bé được đặt trong góc của hình vuông kích thước 500mm x 500mm Một phần của robot bằng tay có thể tiến vào vùng không gian phía trên hình vuông màu xám này Robot bằng tay không được chạm vào phần sàn sân thi đấu trong vùng hình vuông này

Hình_ 1.3: Bơ trắng và bơ vàng

1.6.3 Chậu trung tâm

Chậu trung tâm nằm ở trung tâm của sân thi đấu Chậu được gắn chặt vào đỉnh tháp Viên bơ màu vàng được đặt trên chậu mặt trên của viên bơ này cách mặt sàn thi đấu 1500mm

1.6.4 các chậu cạnh

Có hai (2 chậu cạnh trong vuàng dành cho robot tự động các chậu được gắn

chặt vào các đỉnh tháp Mỗi chậu chứa một viên bơ màu trắng mặt trên của các viên bơ này cách mặt sàn của sân thi đấu 750 mm

1.6.5 Viên bơ

Mỗi viên bơ hình lập phương cạnh 200 ,, làm bằng polystryrene tỷ trọng nhỏ

Viên bơ sơn màu vàng sẽ đặt tại chậu trung tâm và các viên bơ sơn màu trắng đặt

ở các chậu cạnh trọng lượng của mỗi viên bơ là 130g (+-20g) Vật liệu và kết cấu bề mặt viên phó mát theo như mẫu cung cấp ( hình 4) Áp lực khí trong quả banh phải ổn định để nó có thể nảy lên đến 750 mm (+ -30mm) nếu rơi từ độ cao

1.7.1.1 Robot bằng tay có thể được điều khiển hoạt động thông qua cáp nối trực

tiếp với robot điều khiển từ xa thông qua các tia hồng ngoại , các tia nhìn thấy được hoặc các sóng âm Điều khiển vô tuyến không dây ( radio) là không được phép Những người điều khiển robot bằng tay không được ngồi lên robot bằng tay của họ

1.7.1.2 Khi điều khiển thông qua cáp , điểm nối cáp với robot với robot bằng tay

phải cách mặt đất tối thiểu là 900 mm Chiều dài của cáp từ robot bằng tay tới

bộ phận điều khiển tối thiểu là 1000 mm và không được vượt quá 3000 mm

1.7.1.3 Khi ở trong vùng khởi động robot bằng tay, trước khi trận đấu bắt đầu,

kích thước của robot bằng tay không được vượt quá 1000 mm dài x 1000 mm rộng x 1000 mm cao Chỉ khi trận đấu bắt đầu , robot bằng tay mới có thể thay đổi hình dạng nhưng kích thước của nó không thể vượt quá hình khối lập phương kích thước 1500 mm trong suốt trận đấu

1.7.1.4 Các robot bằng tay không được tách thành 2 hay nhiều đơn vị khác khi

trận đấu bắt đầu cũng như trong suốt trận đấu

1.7.1.5 Chỉ một thành viên của mỗi đội được điều khiển robot bằng tay trong sân

thi đấu

1.7.1.6 Các thành viên khác của đội không được phép chạm vào robot bằng tay

kể từ khi trận đấu bắt đầu

1.7.1.7 các robot bằng tay chỉ được phép hoạt động trong vùng dành cho robot

bằng tay và vùng hình vuông màu xám và với các điều kiện cho phép , ( xem mục 4.2.2 ) trong vùng chung của đội đó

1.7.1.8 Không phần nào của robot bằng tay hay người điều khiển nó có thể sâm

phạm vào vùng dành cho robot tự động và vùng chung của đối phương cũng như

rổ của đối phương , bao gồm cả vùng không gian bên trên

1.7.1.9 một robot bằng tay được phép tiếp xúc với các robot tự động trong đội

chỉ khi robot bằng tay ở trong vùng chung

1.7.1.10 Các robot bằng tay không được phép chạm vào robot bằng tay và robot

tự động của đối phương

1.7.1.11 Khi các robot bằng tay của các đội đối kháng chạm vào robot bằng tay

của đội khác , trọng tài sẽ phân xử và định hướng lại các robot một cách thích hợp

1.7.1.12 Các robot bằng tay phải dành một vùng trống kích thước 150 mm x 100

mm dể dán các nhãn / thẻ cung cấp bởi ban tổ chức cuộc thi

1.7.2 Các robot tự động

1.7.2.1 Các robot tự động có thể đi vào vùng dành cho robot tự động , vùng hình

vuông mầu xán , vùng chung và rổ của đội bao gồm cả vùng không gian bên trên

1.7.2.2 Các robot tự động không được đi vào vùng dành cho robot bằng tay (trừ

vùng rổ) và vùng chung của đối phương , gồm cả vùng không gian bên trên

1.7.2.3 mỗi robot tự động phải hoạt động một cách tự động

1.7.2.4 Khởi động các robot tự động

1.7.2.5 Chỉ một thành viên trong đội được phép khởi động các robot tự động

thành viên thứ 3 trong đội có thể được phép hỗ trợ trong việc mang, xắp đặt các robot

1.7.2.6 Mỗi đội có 60 giây để bật nguồn các robot tự động của họ kể từ khi tong

tài hô “ chuẩn bị “ (“power up ”)

1.7.2.7 Các robot tự động có thể “bật nguồn” (“poweed up or booted up”) và có

thể o trong “chế độ nghỉ”(“sleep mode”)

1.7.2.8 Sau khi kết thúc 60 giây bật nguồn , trọng tài hoặc người dẫn chương

trình sẽ đếm ngược từ 5 và trận đấu bắt đầu khi kết thúc đếm ngược

1.7.2.9 Một khi trận đấu đã bắt đầu , tất cả các robot tự động nên được “ khởi

động ” lần lượt từng robot một , và việc khởi động phải được hoàn tất trong vòng

20 giây kể từ khi có tín hiệu “bắt đầu”

1.7.2.10 Mỗi robot tự động phải được “khởi động” từ “chế độ nghỉ” thông qua

chỉ một thao tác

1.7.2.11 Sau khi tất cả những thao tác khởi động các robot tự động hoàn tất hoặc

hết 20 giây sau khi có tín hiệu bắt đầu , các thành viên của đội thi đấu chịu chách nhiệm sắp sếp và khởi động các robot phải rời khỏi sân thi đấu ngay lập tức

1.7.2.12 Một khi các robot tự động đã khởi động , các thành viên của đội không

được phép chạm vào robot trừ trường hợp xin “retry”

Ghi chú : tất cả các đội tham gia được yêu cầu nghiên cứu kỹ các luật từ 3.2.7 đến 3.2.11 và nắm được hết các ẩn ý của cùng một điều khoản trước khi thiết kế các robot và đưa ra chiến thuật cho đội

1.7.2.13 Toàn bộ các robot tự động của một đội phải đặt vừa trong một khối lập phương cạnh 1000mm trước khi trận đấu bắt đầu và khi các robot được đặt

trong vùng khởi động của robot tự động

3.2.8 Kích thước và hình dạng của mỗi robot tự động có thể thay đổi trong khi

trân đấu diễn ra , nhưng mỗi robot phải đặt vừa trong một khối lập phương cạnh 1350 mm sau khi biến đổi

1.7.2.14 Các robot tự động không thể tách rời thành 2 hay nhiều hơn

1.7.2.15 Số lựong robot tự động giới hạn tối đa là (3)

1.7.2.16 Hai (2) hay nhiều robot tự động dính với nhau trong vùng khởi động sẽ

được xem như là một robot

1.7.2.17 Các robot tự động phải dành một vùng trống kích thước 150mm x

100mm để gián các nhãn / thẻ cung cấp bởi ban tổ chức cuộc thi

1.8 “retry” (khởi động lại) các robot tự động

1.8.1 Đối với các robot tự động , cho phép mỗi đội có một lần “khởi động lại”

trong mỗi trận đấu

1.8.2 Các robot tự động đã công nhận cho khởi động lại phải được khởi động chỉ

bởi một thao tác cho mỗi robot Khi các robot tự động ỏ trong vùng khởi động , chúng phải thỏa mãn các điều kiện đã đề cập đến ở mục trên Các thành viên của đội thi đấu chịu trách nhiệm sắp sếp và khởi động lại các robot tự động phải rời sân thi đấu ngay một khi thao tác khởi động lại hoàn tất hoặc sau 60 giây kể từ khi yêu cầu “khởi động lại” được trọng tài công nhận

1.8.3 Khởi động lại sẽ không được công nhận đối với các robot tự động đang giữ

các phó mát, bình hay bơ

1.8.4 Khi “khởi động lại ” , không phần nào của robot được thay thế , các nguồn

điện của robot không được nạp điện lại , việc thêm nguồn điện cho robot cũng không được phép

1.8.5 Khi một yêu cầu “khởi động lại ” dẫn đến việc phạm luật , phán quyết thuộc

về các trọng tài trong từng trường hợp cụ thể , bao gồm cả việc chấp nhận “khởi động lại ”

1.9 Nguồn điện cung cấp cho các robot

1.9.1 mỗi đội thi đấu tự chuẩn bị nguồn điện cung cấp cho tấ cả các robot của họ 1.9.2 Điện áp cảu nguồn điện cung cấp cho các robot không vượt quá 24V

1.9.3 Một nguồn điện được cho là nguy hiểm hay không phù hợp bởi ban kiểm tra

sẽ không được dùng Khi sử dụng khí nén hay các lò xo , chúng nên nạp lại sau khi trận đấu bắt đầu bằng nguồn cung cấp điện trên các robot

1.10 Trọng lượng

Tất cả các robot bằng tay và robot tự động bao gồm cả các nguồn điện , dây cáp bộ điều khiển và các phần khác của mỗi robot phải được cân trước khi bắt đầu cuộc thi Tổng trọng lượng cho phép của tất cả các robot và các phụ kiện kem theo cho mỗi đội sử dụng trong suốt cuộc thi không được vượt quá 50 kg Tổng trọng lượng 50kg không bao gồm các pin dự trũ với cùng hình dạng , cùng trọng lượng và điện áp

1.11 Các chi tiết của robot

Kích thước và trọng lượng của mỗi robot sẽ được cân đo trước cuôc thi Các robot không chế tạo theo đúng các điều luật này sẽ không được phép tham dự cuộc thi

1.12 các trận đấu

1.12.1 Mõi trận đấu kéo dài tối đa là 3 phút

1.12.2 đọi nào nhấc cả 3 viên bơ lên khỏi các chậu và giữ chúng trên không sẽ

được tuyên bố “GOVINDA” (thắng cuộc và trận đấu kết thúc.)

1.12.3 Một cách khác , đội nào ghi nhiều điểm sau khi kết thúc 3 phút sẽ được

tuyên bố thắng cuộc

1.12.4 Trong trường hợp hòa nhau, đội thắng sẽ được quyết định theo thứ tự các

ưu tiên như sau:

1.12.4.1 Đội nào nhấc lên và giữ viên bơ màu vàng lên trên không cho đến hết

trận

Đội nào nhấc lên và giữ hai viên bơ màu trắng trên không cho đến hết trận

1.12.4.2 Đội nào nhấc lên và giữ một viên bơ màu trắng trên không cho đến hết

trận

1.12.4.3 Đội nào giành được nhiều bình cùng với các viên pho mat hơn

1.12.4.4 Đội nào giành được nhiều viên pho mat hơn

1.12.4.5 Đội nào giành được nhiều bình hơn

1.13 Các luật thi đấu

Điểm được ghi khi các rôbôt bằng tay và tự động chuyển các bình và pho mát từ các cô bé về rổ như sau:

1.13.1 Các rôbôt bằng tay và tự động của đội Đỏ chuyển các bình và pho mát về

rổ màu đỏ

1.13.2 Các rôbôt bằng tay và tự động của đội xanh phải chuyển các bình và pho

mát về rổ đôi Xanh

1.13.3 Điểm được ghi khi viên bơ màu vàng và / hoặc màu trắng được nhấc lên

và đươc giữ trên không bởi một rôbôt tự động

1.13.4 Các rôbốt bằng tay không được đi vào vùng chung( và giúp đở một rôbốt

tự động ) cho đến khi nó đã chuyển được ít nhất một bình hay pho mát ( hay cả hai) từ cô bé vào rổ

1.13.5 Các rô bốt bày tay không được phép chạm vào, dịch chuyển hay di dời

bình hoặc pho mat một khi chúng đã đặt trong rổ của đối phương Sẽ bị phạt nếu lam như vậy

1.13.6 Các rôbốt tự động được phép đánh cắp hay di chụyển các bình hoặc pho

mát đặt vào trong rổ của đối phương Sau đó chúng có thể mang các vật đã đánh cắp về rổ của mình để ghi điểm

1.13.7 Các rôbốt bằng tay không được chạm vào các viên bơ Chỉ các rôbôt tự

động được phép chạm đến các viên bơ

1.13.8 Một khi rôbôt tự động nhấc viên bơ lên, nó phaỉ đảm bảo rằng sẽ giữ viên

bơ trên không cho đến khi hết trận đấu

1.13.9 Một robot tự động của một đội chỉ có thể chạm vào rôbốt bằng tay khi

robot bằng tay của đội đó ở trong vùng chung

1.13.10 Một robot tự động có thể ghi nhiều điểm bằng cách nhấc viên pho mát

hoặc bình hoặc viên bơ bị rớt trên sân thi đấu trong vùng chung của đội đó hay vùng dành cho robot tự động Một rôbôt bằng tay có thể ghi điểm bằng cách nhấc viên pho mát hay bình bị rơi trên sân thi đấu trong vùng bằng tay Vùng hình vuông màu sám hay trong vùng chung của đội đó

Nếu robot tự động nhấc viên bơ nằm trên sân thi đấu trong vùng chung của đội đó hay vùng dành cho robot tự động và giữ trên khôngvà hoàn tất các điều kiện để “ GOVINDA”, nó có thể ghi điểm tối đa cho điều đó, nhưng trận đấu vẫn tiếp tục cho đến hết 3 phút và đội thắng sẽ được quyết định bởi tổng điểm ghi được của mỗi đội

1.14 Ghi điểm

1.14.1 Một đội ghi điểm khi họ lấy đựoc các bình và hoặc phó mát vào rổ của họ

bởi robot bằng tay hay robot tự động hoặc khi viên bơ được nhấc lên khỏi các chậu

và giữ trên không bởi robot tự động

1.14.2 Điểm được tính như sau:

1.14.3 Nhấc và giử được viên bơ màu vàng bởi robot tự động =12

1.14.3 Nhấc và giữ được viên bơ màu trắng bởi robot tự động =6

1.14.5 Mỗi bình có phó mát trên đầu nằm trong rổ =3

1.14.6 Mỗi bình trong rổ = 1

1.14.7 Mổi phó mát trong rổ = 1

1.15 Phạm luật và trừ điểm

1.15.1 Một khi trận đấu bắt đầu, các hành động sau bị xem như là phạm luật và

trừ ba điểm cho mỗi lần phạm luật:

1.15.2 Phạm luật nếu robot bằng tay cố tình chạm vào bình hay pho mát đặt trong

rổ của đối phương

1.15.3 Phạm luật khi rôbôt bằng tay hay người điều khiển nó đi vào hoặc một

phần của robot bằng hay người điều khiển vươn vào vùng không gian bên trong vùng dành cho robot tự động và vùng khởi động robot tự động của đối phương cung như vùng không gian trên rổ của đối phương Ngoại trừ vùng hình vuông màu xám quanh các cô bé là nơi một phần củat robot có thể đưa vào còn người điều khiển thì không được

1.15.4 Phạm luật khi robot bằng tay hay người điều khiển hay một phần của robot

bằng tay, người điều khiển chạm vào phần sàn của hình vuông màu sám

1.15.5 Phạm luật khi robot bằng tay chạm vào robot tự động của đối phương 1.15.6 Rôbôt tự động và hoặc rôbốt bằng tay không thể lấy viên bơ và hoặc bình

và hoặc pho mát đang được đối phương giữ

1.15.7 Hành động cố tình đánh rơi hay thay đổi vị trí viên bơ, pho mát, bình để

đội khác khó có thể ghi điểm

1.15.8 Nếu các lổi phạm luật trên xẩy ra liên tục một cách cố tình thi3 điểm sẽ bị

trừ mỗi năm (5) giây xảy ra vi phạm

1.16 Truất quyền thi đấu

Những lổi sau sẽ bị trọng tài truất quyền thi đấu của đội cho mỗi trận riêng biệt Tổng điểm của mỗi đội bị truất quyền thi đấu trong trận đấu đó sẽ bị trừ 9 điểm

1.16.1 Gây ra hay cố phá hỏng sân thi đấu, các thiết bị trên sân hay các robot của

đối phương và các đối tượng như pho mát, bình, các cô bé, các chạu và các viên

bơ

1.16.2 Thành viên các đội cố tình chạm vào các robot của họ

1.16.3 Robot bằng tay hay người điều khiển cố tình khóa chặc, cham vào hay tấn

công robot tự động của đối phương trục tiếp hay gián tiếp

1.16.4 Robot bằng tay cố tình nhấc hay di chuyển các bình và pho mát rong rổ của

đối phương

1.16.5 Có nhiều hơn một lổi khởi động tẻong một trận đấu( các robot khởi động

trước khi có tín hiệu của trọng tài)

1.16.6 Thực hiện các hành động chống lai tinh thần fair play và hữu nghị của các

đội tham gia thi đấu

1.16.7 Liên tục sữ dụng day cáp để hướng dẫn hay kéo robot bằng tay sẽ bị truất

quyền thi đấu

1.16.8 Cố tình tấn công rôbôt bằng tay của đối phương bằng robot bằng tay của

mình sẽ bị truất quyền thi đấu

1.16.9 Đội nào không tuân theo hương dẫn hay cảnh báo của trọng tài sẽ bị truất

quyền thi đấu

1.16.10 Các rbot tự động đi vào vùng chung cảu đối phương hay không gian bên

trên đó sẽ bị truất quyền thi đấu

Tuy nhiên, nếu robot tự động di chuyển hay ngã vào vùng chung của đối phương

do tai nạn thì được mang ra khỏi vung đó ngay lập tức theo hướng dẫn của trọng tài ( trọng tài có quyền xác định đó có phải là tai nạn hay không) Sau đó có thể cho phép khởi động lại

1.16.11 Robot bằng tay hay một phần của nó cố tình đi vào vùng chung của đối

phương hay vùng không gian trên đó sẽ bị truất quyên thi đấu

1.16.12 Phạm luật 3 lần sẽ bị truất quyền thi đấu trận đó

1.17 Các điều khác

1.17.1 Đối với các hành vi không nói đến trong luật, các trọng tài có toàn quyền

quyết định và quyết định đó là cuối cùng tong cuộc tranh luận

1.17.2 Các sữa đổi bổ sung cho luật này sẽ được đua ra bởi Ban Tổ chức cuộc thi

và truy cập trên website www.roboconindia.com dưới dạng các FAQ

1.17.3 Tất cả các đội được khuyến khích trang trí các robot để phản ánh văn hóa,

mỹ học, và phong cách của từng quốc gia

1.17.4 Tất cả các robot phải được thiết kế chế tạo bỡi các sinh viên, các robot

thương mại sẽ không đủ tư cách dự thi Các đội không được phép gắn logo của nà

tài trợ bất kì chổ naòp trên robot hoặc trên đồng phục

1.17.5 Khi được ban tổ chức yêu cầu, mỗi quốc gia tham dự sẽ cung cấp thông tin

về robot của họ, bao gồm băng video trình bày cấu trúc và chuyển động của các

robot của các đội tham dự Ban tổ chức sẽ kiểm tra các robot tham dự có hợp lệ

hay không thông qua băng video trước khi cho phép vận chuyển các robopt

1.17.6 Có thể chấp nhận sai số 5% cho tất cả các đối tượng trong luật này kể cả

trọng lượng và kích thước

1.18 CÁC THÔNG SỐ KÍCH THƯỚC CỦA SÂN, TRỤ, PHOMAT, BÌNH,

BƠ

Hình_ 1.2: Hình ảnh lễ hội

CHƯƠNG II GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI

2.1.CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA ROBOT TỰ ĐỘNG:

Robot tự động được thiết kế theo chủ đề cuộc thi robocon 2008 có cấu trúc như sau:

Hình 2.1.Cấu trúc của robot tự động

Trong đó:

Khối cảm biến:bao gồm các cảm biến nhận tín hiệu vạch trắng ( nền xanh) Khối điều chỉnh:là khối giao tiếp giữa người điều khiển và robot Đó là các nút nhấn chọn chương trình và các vi trở điều chỉnh độ nhạy của cảm biến

Khối VĐK: quan trọng nhất là chip 89S52 của hãng Atmel điều khiển toàn bộ hoạt động của robot: nhận tín hiệu từ khối cảm biến, khối điều chỉnh, sau đó điều khiển khối cơ cấu chấp hành

Khối cơ cấu chấp hành: thực hiện những thao tác mà khối vi điều khiển ra lệnh

2.2 CHỨC NĂNG CỦA ROBOT TỰ ĐỘNG:

2.2.1 DI CHUYỂN VÀ XÁC ĐỊNH MỤC TIÊU:

Robot tự động di chuyển khắp mặt sân theo các đường giấy DECAN của sân chơi, trong vòng ba phút của trận đấu robot sẽ đi đến những địa điểm đã được lập trình dựa vào tính năng linh hoạt của hệ thống cảm biến.Trên đường dịch chuyển robot sẽ xác định mục tiêu để thao tác và ghi điểm theo ý đồ lập trình

Ngoài ra trong nhiều trường hợp Robot tự động được điều khiển chạy thẳng để thực hiện đua tốc độ, chiếm lĩnh những vị trí quan trọng mà không thực hiện nhiệm

vụ dò đường

2.2.2 GHI ĐIỂM CHO ĐỘI MÌNH:

Robot tự động có khả năng di chuyển theo nhiều đường đi khác nhau Ứng với mỗi đối thủ ,ta sẽ chọn chiến thuật di chuyển và thao tác khác nhau

Robot tự động có nhiệm vụ di chuyển đến các vị trí đã đặt quà từ trước, kẹp quà và di chuyển đến các vị trí ghi điểm trên sân thi đấu

Robot thiết kế có khả năng tiếp cận các vi trí có khả năng tranh chấp và có thể đưa ra các phương án cản phá đã lập trình sẵn

2.2.3.CẢN PHÁ ĐƯỜNG DI CHUYỂN CỦA ĐỐI PHƯƠNG KHI CẤN THIẾT:

Robot tự động cản phá được sử dụng như robot chỉ có nhiệm vụ cản phá robot của đối phương không cho robot đối phương ghi điểm

Trong nhiệm vụ này Robot sẽ di chuyển nhanh đến các ngã tư có tính chiến lược để cản phá đường di chuyển của Robot đối phương hoặc có thể di chuyển nhanh đến các trụ trung tâm để phong tỏa không cho đội bạn ghi điểm

Ngoài ra một robot tự động chuyên dụng có thế thực hiện cản phá ở nhiều vị trí và có thể ủi bình và bơ trong các rổ của đối phương, không cho đối phương ghi điểm

Dự tính khối lượng tổng cộng của Robot tự động là 7Kg