ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOAKHOA CƠ KHÍ - BỘ MÔN CƠ ĐIỆN T
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
THIẾT KẾ, ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH THỔI BÓNG TRONG ỐNG NGHIỆM
!"TH# $% $% TRUNG TRUNG &N&NM!!"# '()T*)'+
M!!"# '()T*)'+
G"H,# TT! ! NGU./N NGU./N ,U ,U ANHANH
TPHCM0 ')(1
Trang 2$23 456 78
LI C!M "N
Đ9: ;3<80 =6 >38 ?@3 23 456 78 : D4 8EF; 8 ;E9 T! N?:J8 ,: A8E 8?L23 ;4 ;3 EL8? S8 =6 E; 4 ;8 ;V8E ;W8? X:Y ;V8E ;E4 E3Z8 $:8 [\8 8]
^ _E`8? ;Ea EW]8 ;E]8E 8: _E`8? 4b S8 D; [] c8E EL8? 4de TE9
f6 4g8? >38 ?@3 23 456 78 4E8 ;E]8E 8# CY4 TE9 ;W8? hi 6`8 C7 Đ3Z8 T@ 8Ej8? 8?L23 4:8? 4F _38 ;E4 X:k hY: 4de 6V8E ?3l =6 4b ;Ea ;E4 E3Z8 $:8 "\8
-G3e V8E =6 [] 8?L23 ;E80 8Ej8? 8?L23 d8? Ei F; 8E3m: [m 6n; ;38E ;E98KE`8? 4b 8Ej8? 23 i8? [3<8 4de ?3e V8E0 4ELe 4ED4 =6 4b ;Ea [Lo; X:e 8Ej8? _Eb_E\8 ;W8? X:Y ;V8E ;E4 E3Z8
_E\8 ;W8? X:Y ;V8E ;E4 E3Z8 :8 [\8 4de 6V8E:8 [\8 4de 6V8E
Tp Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2015
$< T:8? &8
Te8? (
Trang 3$23 456 78
TÓM T#T LUẬN VĂN
$:8 [\8 ;V8E h] m ;]3 pTE3; _ [] 3m: _E3a8 6` EV8E ;Eq3 he8E ;W8? r8?8?E3Z6s
8?E3Z6s TW8? m ;]3 8] i 4eW 4de X:5 hb8? ;W8? r8? 8?E3Z6 Lo4 3m: _E3a8TW8? m ;]3 8] i 4eW 4de X:5 hb8? ;W8? r8? 8?E3Z6 Lo4 3m: _E3a8
: ;V t 6i; i 4eW 4]3 n; Mi; X:u; Lo4 n; h<8 L3 r8? ;uW e :v8? _Ew 88?X:5 hb8? 3 <8 ! ;Ee q3 [8 ;r4 4de i8? 47 X:u; ^ ]6 ;Ee q3 L: Lo8?
?3b ?3l ;Ee q3 i 4eW X:5 hb8? ;W8? r8? Đm ;]3 ; ;:8? ;E3; _ 6` EV8E 47 _Ew a ;Eq3 he8E ;W8? r8? 8?E3Z6 8 [c ;w 6W8? 6:r80 e: b ;E3; _ ?353 ;E:;
3m: _E3a8 [] 6u4E 3Z8 3a: _E3a8 EZ
3m: _E3a8 [] 6u4E 3Z8 3a: _E3a8 EZ ;Er8? [] 4:r3 4x8? ] ;E4 8?E3Z6 a ;Er8? [] 4:r3 4x8? ] ;E4 8?E3Z6 a _3a6_3a6
;e u3 8Ej8? ;E3; _ ;E4 E3Z8
Trang 4(' Tq8? X:e8 [m >= 88?'(* †8? y8? 4de ;E3; hc R‡I, ;W8? >= 88?*(*( G33 ;E3Z: R‡I,*(*' !W Y8E ?3je R‡I, [] Be4W=ˆ(** †8? y8? 4de R‡I, ;W8? >= 88?+(‰ NEj8? 8?E3<8 4: ?98 Š
(ˆ My4 ;3<:0 8E3Z6 [y :8 [\8('(1 Tq 4E4 :8 [\8(*CEL78? '# TÍNH TOÁN "À THI„T K„ CƠ KHÍ(‰'( TE3; _ 47 _Ew 4EW >=(‰'(( $e 4E‹8 _; 4F: 47 _Ew 4EW >=(‰'(' PE8 ;w4E i8? E‹4(‰'(* $e 4E‹8 [] ;E3; _ 47 4F: S8 i8? 4EW ;Ee8E ?D'''(‰ PE8 ;w4E0 ;w8E ;WY8 [] e 4E‹8 i8? 47'*
Trang 5Te8? *
My4 y4'(ˆ PE8 ;w4E e 4E‹8 [] ;w8E ;WY8 47 4F: ;:m8 i8?'ˆ'' Pe=;'1'* KZ E]8?'+'‰ KEW E]8?*)CEL78? *# THI„T K„ MẠCH ĐIỆN**
*1( N?:v8 3Z8 4:8? 4F N?:v8 3Z8 4:8? 4F 4EW ;W]8 6u4E4EW ;W]8 6u4E‰*‰*
*1' N?:v8 4EW 6u4E 3m N?:v8 4EW 6u4E 3m: _E3a8: _E3a8‰*‰*CEL78? ‰# GIzI THU}T ĐI”U KHI‚N‰ˆ
‰( G353 ;E:; EZ ;Er8? 4de >=‰ˆ
‰' G353 ;E:; ‘ 38=‰Œ
‰'( N?:<8 ;D4 47 h58‰Œ
Trang 6ˆ( My4 ;3<: ;E4 8?E3Z6ˆ1ˆ' K; X:5 u; Lo4ˆ1ˆ'( K3a6 8?E3Z6 ‘ L28? ;E=W [u4E 38=Žˆ1ˆ'' K3a6 8?E3Z6 ?353 ;E:; 88? E]8?ˆŒˆ'* K3a6 8?E3Z6 ?353 ;E:; ‹4 R‡I,ˆŒˆ'‰ K3a6 8?E3Z6 ?3eW ;3 —3“3ˆ+
ˆ'ˆ K3a6 8?E3Z6 EWu; i8? EZ ;Er8?ˆŠˆ* ĐY8E ?3YˆŠˆ‰ HL8? EY; ;3a8 m ;]31)PEy y4 A
PEy y4 A# TÍNH TO# TÍNH TOÁN BỘ TRU.”N ™ÁN BỘ TRU.”N ™ÍCHÍCH1(1(PEy y4 B# TÍNH TOÁN THÔNG !Ố TR•C1ˆPEy y4 C# TÍNH TOÁN CHỌN … $~NŒ)TÀI $IỆU THAM KHzOŒ'
Trang 7Te8? ˆ
,e8E Y4E EV8E [^
%&NH '(CH HÌNH VHV8E '(' !7 v 6n; hš8? 8E] _EW()HV8E *( CF: ;l4 EZ ;Er8? 3m: _E3a8 6` EV8E ;Eq3 hb8? ;W8? r8? 8?E3Z6((HV8E ‰( $L: v ?353 ;E:; 4Ew8E(*HV8E ‰' M38E E‹e >= 3 4E:a8 8 [c ;w C(‰HV8E ‰* RWhW; 3 4E:a8 ;E
HV8E ‰* RWhW; 3 4E:a8 ;E=W [u4E eŽ [] 8?:<8 ;D=W [u4E eŽ [] 8?:<8 ;D4 ‘ [u4E @ y8? ˆ 456 4 ‘ [u4E @ y8? ˆ 456 h38 hŽh38 hŽ (ˆ(ˆHV8E ‰‰ $L: v ?353 ;E:; ‘ 38=(ŒHV8E ‰ˆ $L: v 6 [u4E(ŠHV8E ‰1 G353 ;E:; 4:e ?b4')
HV8E ‰Œ G353 ;E:; 88?–Eu E]8?'(HV8E ‰+ G353 ;E:; ‹4 R‡I,''HV8E ‰Š T:m8 8E8 —3“3'*HV8E ˆ( ™= ‘ L28? ;E=W [u4E =8 ;<8 8m8 ;D8?'‰HV8E ˆ' TEx8? E]8? [] 9: ‹4 R‡I,'ˆHV8E ˆ* G3eW ;3 —3“3'1
HV8E ˆ‰ TW]8 458E EZ ;Er8?'Œ
Trang 9"3 [e3 ;‘ ] 6i; 8?L23 ;E9
"3 [e3 ;‘ ] 6i; 8?L23 ;E9 ?358? u E‹4 38E ;:8? E‹40 ;`3 ?358? u E‹4 38E ;:8? E‹40 ;`3 :`8 6:r8 ;:m8 u;:`8 6:r8 ;:m8 u;4EW 4Y4 E‹4 38E 4de 6V8E _E`8? 4E› ] 4Y4 _38 ;E4 _E` _Ee8 ;W8? Y4E [t 6] 4‘8 ;E:El; 4El8? hš8? 4Y4 6` EV8E 638E E‹e ;E4 ; !e: _E3 ;V6 E3a: 6i; r m ;]30 ;`3 8E8
;EF m ;]3 pTE3; _ [] 3m: _E3a8 6` EV8E ;Eq3 he8E ;W8? r8? 8?E3Z6s 4b ;Ea ?3l ;`3638E E‹e EV8E 58E 4 El; 4de ;Y3 F; <8 6i; [; [] Y :F; ;Y4 y8? []W 6i; [; ^ ;uW
e 4 ;Y4 y8? <8 [; b0 X:e8 ;‹8? E78 ] 4b ;Ea Y y8? 4Y4 _38 ;E4 6] ;`3 Lo4E‹4 [m 47 _Ew0 3Z8 ;@
E‹4 [m 47 _Ew0 3Z8 ;@ [] 3m: _E3a8 ;W8? l4 E‹4 [] 3m: _E3a8 ;W8? l4 E‹4 3<8 ;E`8? u3 E‹43<8 ;E`8? u3 E‹4
!7 v 8?:<8 w 4de EZ ;Er8? Lo4 6` ;5 8EL EV8E (( M` EV8E ?v6 4b 6i; X:5 hb8? 'Ž Lo4 n; h<8 ;W8? r8? *Ž0 B<8
hb8? 'Ž Lo4 n; h<8 ;W8? r8? *Ž0 B<8 L3 4b D 6i; i8? 47 ?D8 4Y8E X:u; ?3l ;uWL3 4b D 6i; i8? 47 ?D8 4Y8E X:u; ?3l ;uW
e :v8? ?3b 88? X:5 hb8? <8 _Eœ3 [c ;w he8 9: B<8 4u8E b X:5 hb8? :`8 4b >:EL8? 73 >:r8? W 4Ec: 4 ;Y4 y8? 4de ;‹8? 4 ,W [ 6y4 ;3<: 4de m ;]3 ] 3m:_E3a8 X:5 hb8? : ;V t 6i; i 4eW Lo4 4]3 n; Đa 3m: _E3a8 i 4eW X:5 hb8? ;W8?r8? 8?E3Z6 498 4b 456 h38 W
r8? 8?E3Z6 498 4b 456 h38 W _EW58? 4Y4E a >Y4 c8E i _EW58? 4Y4E a >Y4 c8E i 4eW 4de X:5 hb8?0 i 4eW 8]4eW 4de X:5 hb8?0 i 4eW 8]
Lo4 ;5 [m EZ ;Er8? 3m: _E3a8 a 3m: _E3a8 L: Lo8? ?3b ?3l X:5 hb8? : ;V i 4eW
4]3 n;
N?W]3 6y4 w4E Ey4 [y N?W]3 6y4 w4E Ey4 [y 4EW E‹4 ;E:; m 4EW E‹4 ;E:; m ;]3 4‘8 4b k ;]3 4‘8 4b k 8?Ee ;W8? 4Y4 X:Y 8?Ee ;W8? 4Y4 X:Y ;V8E ;V8E [8[84E:a8 _E`8? _Ew ;ž 873 8] 8 873 _EY4 Y 8? 4Y4 <: 49: 38E EWu; ;EL28? 8?]04Y4 X:Y ;V8E 4E h38 ;W8? 4`8?-8`8? 8?E3Z0 ;W8? 4Y4 EZ ;Er8? 8:8?
4Y4 X:Y ;V8E 4E h38 ;W8? 4`8?-8`8? 8?E3Z0 ;W8? 4Y4 EZ ;Er8? 8:8? 8b8?0 ]6 6Y; []8b8?0 ]6 6Y; []
;W8? 4Y4 8E] 6Y 8E3Z; 3Z8
Trang 10Te8? (
CEL78? (# Tq8? X:e8
HV8E (( !7 v 8?:<8 w HV8E (( !7 v 8?:<8 w EZ ;Er8? p;Eq3 he8E ;W8? r8? EZ ;Er8? p;Eq3 he8E ;W8? r8? 8?E3Z6s8?E3Z6s
Q:u; EL8? ;y4# ,‘8? _Ew 4E:a8 i8? W8? W8? ‹4 ;E=W EL8? ;y4 X:e;0 EL8?
:`8? _Ew []W W8? W8? [3 EL8? :v8? _Ew e
Q:u; ;6Q:u; ;6# CY4 4Y8E W;W 4de X:# CY4 4Y8E W;W 4de X:u; Lo4 ?3j u; Lo4 ?3j ?3je 6n; Ÿ [] [‘8? ?3j Ÿ RW;?3je 6n; Ÿ [] [‘8? ?3j Ÿ RW;W 8š6W 8š6
;W8? [œ X:u; [3 4Y4 4E: [3 ;E=W u8? >WD8 r4 KE`8? _Ew []W ;ž 63Z8? El; X:e [‘8? Ÿ
Lo4 4Y4 4Y8E ;6 e [œ X:u; [] ;E=W [œ ;EWY; t 4@e e NEL [ EL78? 4de ‘8?_Ew []W ^ ;E8? ?b4 [3
_Ew []W ^ ;E8? ?b4 [3 EL78? ‘8? _Ew eEL78? ‘8? _Ew e
Đa e 4E‹8 Lo4 Wu3 X:u; Ex Eo E53 e []W L: Lo8?0 Y :F; [] r [‘8? X:e 498
;E3; _ "3 4Y4 ;E3; _ 78 ?3580 8: 4b 4x8? 4`8? :F; [] ;8E Y 8Eœ E78 ˆ)) Pe ;EV
Trang 11Te8? '
CEL78? (# Tq8? X:e8X:u; EL8? ;y4 4EW Lo8? ?3b 4eW E780 8?Ee ] 8Eœ ?‹8 E78 [] E3Z: :F; E78 !@ y8?X:u; ;6 _E3 498 Y :F; 8 E78 1)) Pe N?W]3 e 6i; r : ;r _EY4 4g8 58E ELt8?
8 e 4E‹80 8EL ?3Y ;E]8E 4E ;uW X:u; EL8? ;y4 E78 X:u; ;60 8EL8? X:u;EL8? ;y4 ? ;38? v8 E78
EL8? ;y4 ? ;38? v8 E78 X:u; ;6X:u; ;6
HV8E (' Q:u; EL8? ;y4
HV8E (' Q:u; ;6Ố8? S8 _Ew [] hb8?
$Wu3 r8? Lo4 @ y8? E53 4b ;Ea 8E8 h3; Lo4 [c ;w X:5 hb8? h<8 ;W8? hš8? 6D;
;EL28? a Ex Eo ;ES6 6¡ []
;EL28? a Ex Eo ;ES6 6¡ [] J ]8? ;W8? [3Z4 >Y4 ;E4 [c ;w 4de X:5 hb8? J ]8? ;W8? [3Z4 >Y4 ;E4 [c ;w 4de X:5 hb8? ;W8? r8?;W8? r8?CY4 u8? r8? ;EL78? Lo4 ]6 hš8? [; 3Z: ;Ed ;38E EWn4 634e 4b i ;W8? :r; 4eW ]
e 4E‹8 Ex Eo [3
e 4E‹8 Ex Eo [3 ;E3; _;E3; _
Bb8? Lo4 @ y8? 8<8 ] Wu3 hb8? ¢8? :i; [] 8E£ a ;r8 w; 8\8? Lo8? ;ž X:u; ?3l hb8?
hb8? 3 3 4E:a8 4E:a8 h<8 h<8 ;W8? ;W8? r8? r8? H78 H78 8je 8je L28? L28? _w8E _w8E r8? r8? [] [] L28? L28? _w8E _w8E hb8? hb8? E53 E53 ExExEo [3 8Ee:0 8?Ee ] L28? _w8E ;W8? 4de r8? _E`8? 8 E78 L28? _w8E hb8? X:Y8E3m: a ;Y8E 6F; Y _E3 hb8? 3 4E:a8 h<8 ;W8? r8?0 ?3l ;r3 L: 8\8? Lo8? [] 4EF;
Trang 12Đo khoảng cách là một trong những vấn đề
Đo khoảng cách là một trong những vấn đề quan trọng trong điều khiểnquan trọng trong điều khiểnRobot hay trong điều khiển tự động !" nhiều #h$%ng #há# để đokhoảng cách nh$ &'ng (i)u *m+ &'ng h,ng ngo-i+ &'ng / l0 ảnh12ailo-i cảm bi3n th$4ng đ$5c (/ &6ng để đo khoảng cách trong các h7
8?Wu3 GP'.)AŽ 4b ;Ea 4EW _; X:5 W 8?Wu3 GP'.)AŽ 4b ;Ea 4EW _; X:5 W _EY 4Ew8E >Y4 ;W8? W _EY 4Ew8E >Y4 ;W8? W 8Eœ E78 (68Eœ E78 (6
HV8E (‰ C56 h38 !R‡)ˆ [] GP'.)A
;7J7
;7J7 M *02M *02, 580E , 580E ? -25 ? -25 ?5?5My4 ;3<:# Đm ;]3 ;E3; _ [] 3m: _E3a8 6` EV8E ;Eq3 he8E ;W8? r8? 8?E3Z6 8Eš6 6y4
w4E > 8? 6i; 6` EV8E 78
w4E > 8? 6i; 6` EV8E 78 ?358 a Y y8? ?353 ;E:; 3m: _E3a8 PI, ;W8? [3Z4 3m:?358 a Y y8? ?353 ;E:; 3m: _E3a8 PI, ;W8? [3Z4 3m:_E3a8 X:5 hb8? : ;V
_E3a8 X:5 hb8? : ;V t 6i; i 4eW 4]3 n; t 6i; i 4eW 4]3 n; ;L4;L4
NE3Z6 [y#
Trang 13- TE4 8?E3Z6 a _3TE4 8?E3Z6 a _3a6 ;e u3 4Y4 ;a6 ;e u3 4Y4 ;E3<; _ m >:F;E3<; _ m >:F;
M` EV8E Lo4 ;E3; _ [3 4Y4 ;E`8?
M` EV8E Lo4 ;E3; _ [3 4Y4 ;E`8? r 8EL e:#r 8EL e:#
Kw4E ;Kw4E ;EL4 6` EEL4 6` EV8E# *V8E# *))¤ˆ))))¤ˆ))>+)) 66 >+)) 66 ,>R>,>R>CŽCŽ Q:Y Q:Y hb8hb8? h]8 ? h]8 LL28? _28? _w8Ew8E ∅ ‰) 66Ž0 _Er3 Lo8? 'ˆ?
Đi 4Đi 4eW 3eW 3m: _Em: _E3a8 ;3a8 ;r3 e r3 e 1ˆ)661ˆ)66
KE3 b0 :8 [\8 ^ Y y8? 8Ej8? _38 ;E4 E‹4 [m 47 _Ew0 3Z8 ;@ [] 3m: _E3a8
a ;E3; _0 4E ;uW e 6`
a ;E3; _0 4E ;uW e 6` EV8E ;Eq3 hb8? ;W8? r8? EV8E ;Eq3 hb8? ;W8? r8? ;Eœe 68 ;E`8? r [] <: ;Eœe 68 ;E`8? r [] <: 49: ;<849: ;<8
;7Q7
;7Q7 T 8T 8 -2 -25 ?55 ?5
$:8 [\8 Lo4 4E3e ;E]8E ˆ 4EL78?
$:8 [\8 Lo4 4E3e ;E]8E ˆ 4EL78? 8EL e:#8EL e:#
CEL78? ( n; [D8 m [] ;V6 E3a: ;q8? X:e8 [m m ;]3 a 4b 4Y3 8EV8 _EY3 X:Y; [m ;w8E_E5 ;E3 4de :8 [\80 e: b
_E5 ;E3 4de :8 [\80 e: b m e 6y4 ;3<:0 8E3Z6 [y 4EW m e 6y4 ;3<:0 8E3Z6 [y 4EW [3Z4 ;E3; _[3Z4 ;E3; _
CEL78? ' ;w8E ;WY8 ;E3; _ 4EW 6` EV8E ;Eq3 he8E ;W8? r8?0 E8 ;w4E i8? E‹44de EZ ;Er8? 8Eš6 EY; ;3a8 ?353 ;E:; e: 8]0 ;E<6 []W b ] 6i; h58 [^ ;E3; _ A) [m
_; 4F: 4de 6` EV8E
CEL78? * ;V8E h] ;E3; _ 6u4E 3Z8 4EW EZ ;Er8?0 e 4E‹8 4Y4 38E _3Z8 6u4E
3m: _E3a80 456 h380 6u4E 4`8? :F;
CEL78? ‰ 3 []W > 8? ?353 ;E:; 3m: _E3a8 X:5 hb8? : ;V t 6i; i 4eW 4EW
;L4 Mi; h58 [^ “W— 4Ee; ;b6 ;D; 4Y4 ;E:; ;WY8
;L4 Mi; h58 [^ “W— 4Ee; ;b6 ;D; 4Y4 ;E:; ;WY8 3m: _E3a8 >=3m: _E3a8 >=
CEL78? ˆ ;E4 8?E3Z60 _3a6 ;e u3 4Y4 ;E3; _ ;E4 E3Z8 [] Y8E ?3Y u3 8Ej8?
?V 6] :8 [\8 ]6 Lo40 4ELe ]6 Lo4 EWn4 498 E53 EW]8 ;E3Z80 ;ž b Le e Y8E
?3Y0 EL78? EL8? 453 ;38 a 8?
?3Y0 EL78? EL8? 453 ;38 a 8? y8? ;W8? ;L78? e3y8? ;W8? ;L78? e3
Trang 14$38E EWu; ;W8? [3Z4 ;EYW D je 4Eje
7;7 T80W* XW : X8Y
Tž 7 v 8?:<8 w ;V8E h] t EV8E ((0 M` EV8E ?v6 4b * ;E]8E E98 4Ew8E ] X:5 hb8?0 r8? S8 hb8?
hb8?0 r8? S8 hb8? [] i8? 47 X:u; Tž <: [] i8? 47 X:u; Tž <: 9: n; e ;e E53 9: n; e ;e E53 e 4E‹8 Wu3 hb8? [] r8?e 4E‹8 Wu3 hb8? [] r8?
S8 hb8? Ex Eo ;L40 v3 e: b 63 ;38 E]8E e 4E‹8 i8? 47 X:u; CE‹8 Wu3 hb8?
] hb8? h]8 4b L28? _w8E ‰)660 _Er3 Lo8? 'ˆ? $Wu3 r8? S8 hb8? Lo4 4E‹8 ] r8?634e ;W8? :r; 4b _¥6 4e;eW? 8EL EV8E '( [] '' $e 4E‹8 r8? 4b L28? _w8E 8?W]3
∅ ‰ˆ 660 i ] '660 8?Ee ] L28? _w8E ;W8? 4de r8? ] ‰(66 F; Ex Eo [3
L28? _w8E hb8? 4E‹8 Tb6 u30
L28? _w8E hb8? 4E‹8 Tb6 u30 ;e 4E‹8 Lo4 Wu3 hb8? [] ;e 4E‹8 Lo4 Wu3 hb8? [] r8? Ex Eor8? Ex Eo
HV8E '( Kw4E ;EL4 L28? _w8E 8?W]3 ;3<: 4E:8 HV8E '( Kw4E ;EL4 L28? _w8E 8?W]3 ;3<: 4E:8 r8? 634e ;W8?r8? 634e ;W8?
Trang 15Te8? 1
CEL78? '# Tw8E ;WY8 [] ;E3; _ 47 _Ew
HV8E '' Đi ] ;E]8E r8?
HV8E '' Đi ] ;E]8E r8? ;3<: 4E:8 r8? 634e ;W8?;3<: 4E:8 r8? 634e ;W8?
T3 ;E=W0 ;38 E]8E ;E3; _ 4E3 ;3; S8 EL8? ?3b ;ž X:u;
T3 ;E=W0 ;38 E]8E ;E3; _ 4E3 ;3; S8 EL8? ?3b ;ž X:u; []W r8? 634e CE3 ;3; 8][]W r8? 634e CE3 ;3; 8]
?3l S8 :v8? _Ew ;uW e ;ž X:u; Ei3 ;y []W ;W8? r8? 634e a ;uW 4 X:5 hb8?
HV8E '* CE3 ;3; EL8? ?3b HV8E '* CE3 ;3; EL8? ?3b ;ž X:u; []W r8? 634e;ž X:u; []W r8? 634e
(Ž
(Ž Ố8? 634e Ố8? 634e 'Ž Ố8? EL8? ?3b 'Ž Ố8? EL8? ?3b *Ž Q:u;*Ž Q:u;
Trang 16Te8? Œ
CEL78? '# Tw8E ;WY8 [] ;E3; _ 47 _EwỐ8? EL8? ?3b Lo4 4E ;uW hš8? ;`8 6œ8? ?‘ u3 ;E]8E EV8E 8b8 4y; a c8E EL8? ?3b4de X:u;
TW8? :r; X:Y ;V8E EWu; i8?0 X:u; ?98 8EL EWu; i8? _E`8? ;530 6] 4E› ;uW e :v8? _Ew
a hb8? "3Z4 498 e 4E‹8 ] 4EW8 Wu3 X:u; ;uW e Lo8? ?3b d a X:5 hb8? h]8
3 E; 4E3m: ]3 r8?0 ;W8? _E3 b 4Y4 ;E`8? r _¡ ;E:; [m Y :F; [] L: Lo8? ?3b 4de4Y4 Wu3 X:u; ;EL28? _E`8? Lo4 4`8? hr ¦ e8?0 [V [ [3Z4 e 4E‹8 X:u; 498 e []W
;E4 8?E3Z6 a e 4E‹8 NEL ;V8E t E98 ;q8? X:e80 4b ' Wu3 X:u; @ y8? Eq h38
] X:u; EL8? ;y4 [] X:u; ;60 8EL8? X:u; EL8? ;y4 4EW
] X:u; EL8? ;y4 [] X:u; ;60 8EL8? X:u; EL8? ;y4 4EW Lo8Lo8? ?3b 4eW E78 ? ?3b 4eW E78 8: 4b8: 4b4x8? 4`8? :F; [3 X:u; ;60 E78
4x8? 4`8? :F; [3 X:u; ;60 E78 8je0 ;E=W Y8E ?3Y 7 hi 8je0 ;E=W Y8E ?3Y 7 hi ;EV X:u; EL8? ;y4 J D;EV X:u; EL8? ;y4 J D
n; [] ;Ee ;E E78 r3 [3 6` EV8E E3Z8 ;u3 ,W b Wu3 X:u; @ y8? ] X:u; EL8? ;y4[] Lo4 e 4E‹8 ;E=W EL78? EY ;E@ e3 hš8? 4Y4E x8? X:u; ;Eq3 X:5 hb8? 3 E;
E]8E ;V8E r8? Tž 4Y4 E8 ;w4E0 ;Y4 ?35 m >:F; ;E3; _ 6` EV8E *, [3 _w4E ;EL4#'))¤'))>())) 66 ,>R>CŽ NEL EV8E
HV8E '‰ M` EV8E *,
Trang 17Te8? +
CEL78? '# Tw8E ;WY8 [] ;E3; _ 47 _Ew
MÔ HÌNH ĐZNG HỌC THỔI BÓNG TRONG ỐNGTE=W ?35 ;E3; [m EZ r 88?0 ?35 @ 4 ;uW e ht3 X:u; _E3 3 []W r8? ;› Z [3 hV8E EL78? 3Z8 Y 4F []W i
EL78? 3Z8 Y 4F []W i8? 47 X:u; §Ey y4 (¨0 ;e 8? 47 X:u; §Ey y4 (¨0 ;e 4b#4b# T = C C v v¿2
TW8? b T :: $] 4 88? W X:u; ;uW e C :: HZ r 88? v¿ :: 3Z8 Y 4F []W X:u;
Te ?35 @ X:5 hb8? 4E› 4Ec: ;Y4 y8? 4de 4 88? 4de X:u;
T [] ;‹8? 4 P $l4 8] EL78? ;V8E ;WY8 4de EZ 4b
;Ea Y y8? ;E=W c8E
;Ea Y y8? ;E=W c8E :; ' N=—;W8#:; ' N=—;W8#
M] a==´´ x 0 [3 x:: $] i $] i 4eW 4de X:5 hb8? h<8 4eW 4de X:5 hb8? h<8 ;W8? r8? Te 4;W8? r8? Te 4b ;Ea b ;Ea [3; u3 EL78[3; u3 EL78??
;V8E (Ž 8EL e:#
X (( ss )) ss2= U (( ss )) ‰Ž
PEL78? ;V8E E]6 ;:m8 4de EZ PEL78? ;V8E E]6 ;:m8 4de EZ ;Er8?# ;Er8?#
Trang 18!e: _E3 > 8? EL78? ;V8E E]6 ;:m8 ;e ;38 E]8E 6` Eœ8? a >=6 Y 8? 4de EZ
;Er8?0 [] ;38 E]8E ;E3; _ ?353 ;E:;
;Er8?0 [] ;38 E]8E ;E3; _ ?353 ;E:; 3m: _E3a83m: _E3a8
Trang 19;WY8 []
;E3; _ 47 _Ew Hình 2.12 Sơ đồ mặt bằng nhà kh
CEL78? ˆ# K; X:5 ;E4 8?E3Z6
C89:51 J< THIẾT KẾ MẠCH ĐIỆNJ7;7 C@2 *3[ 8 *8\51 A02 X80F5
.<: 49: n; e _E3 ;E3; _
.<: 49: n; e _E3 ;E3; _ 6u4E 3Z8 3m: _E3a8#6u4E 3Z8 3m: _E3a8#
$e 4E‹8 456 h38 8Eš6 >Y4 c8E [c
$e 4E‹8 456 h38 8Eš6 >Y4 c8E [c ;w 4de X:5 hb8?;w 4de X:5 hb8?
$e 4E‹8 6u4E 3[= 3m: _E3a8 i8?
$e 4E‹8 6u4E 3[= 3m: _E3a8 i8? 4747
$e 4E‹8 [3 3m: _E3a8 ;:8?
$e 4E‹8 [3 3m: _E3a8 ;:8? ;6;6
Trang 20Hình !.1 C"# t$%& h' Hình !.1 C"# t$%& h' th(ng đi)# khi*n m+ th(ng đi)# khi*n m+ hình thi b-ng t$hình thi b-ng t$ng (ng nghi'm.ng (ng nghi'm.
$e 4E‹8 456 h38#
H3Z8 8e ;<8 ;Ec ;L28? 4b 8E3m: Wu3 456 h38 a W _EW58? 4Y4E TE`8? y8? 8EF; ]
456 h38 3<: 6 !R‡)ˆ [] 456 h38 Ev8?
456 h38 3<: 6 !R‡)ˆ [] 456 h38 Ev8? 8?Wu3 GP'.)A8?Wu3 GP'.)A
,L3 ] h58? W Y8E Y8E ?3Y ,L3 ] h58? W Y8E Y8E ?3Y L: 8ELo4 3a6 4de ' Wu3 L: 8ELo4 3a6 4de ' Wu3 456 h38 8]#456 h38 8]#
!
KKEEWW5588? ? 44YY44E E ;;rr3 3 e e 88šš66
;W8? _EW58? ;ž () +) 46
KKEEWW5588? ? 44YY44E E ;;rr3 3 e e 88šš66
z8E ELt8? ht3 [; 458 EF
;Ey 6 ;Ee8E0 hc 8E3J: ht3 b8? 3<:
CEL78? ˆ# K; X:5 ;E4 8?E3Z6
6 >:8? X:e8E
"x8? EY; E3Z8 ] 6i; [x8?
;3e E£ ;E8? 8?
"x8? EY; E3Z8 ] 6i; [g8?EV8E 8b8 ;œe e
G3Y ;E]8E ;L78? r3 4eW ;ž(ˆ)_ ‰ˆ)_
G3Y ;E]8E ;EF E78 _EW58?1)_
TE=W ;E3; _ he8 9: 4E3m: ]3 ;r3 e 4de r8? ] 1ˆ) 660 8<8 ;`3 ;E@ 8?E3Z6 W_EW58? 4Y4E X:5 hb8? hš8? 456 h38 Ev8? 8?Wu3 GP'.)A 8EL8? _; X:5 4E› 4Ew8E >Y4
Trang 21!7 v 4E8 [] 8?:<8 w EWu; i8? 4de 456 h38 3<: 6 !R‡)ˆ#EWu; i8? 4de 456 h38 3<: 6 !R‡)ˆ#
C56 h3C56 h38 !R‡8 !R‡)ˆ ] 6i; )ˆ ] 6i; Wu3 456 Wu3 456 h38 _Eh38 _EW58? 4YW58? 4Y4E e ;4E e ;<8 8?:<8 8?:<8 k ;E: <8 k ;E: EY; 3EY; 3<:<:
6 C56 h38 ?v6 6i; hi EY; [] 6i; hi ;E: b8? 3<: 6 !b8? 3<: 6 ;ž 9: EY;
;:m8 3 ;W8? _E`8? _Ew0 ?n [; 458 [; 498 W _EW58? 4Y4E ;3Ž ^ E58 >u 8?Lo4 ;t
u3 [] Lo4 9: ;E: ?E3 u3 "8 ;r4 ;:m8 6 ;Ee8E ;W8? _E`8? _Ew ] 6i; ?3Y ;c >Y4
c8E ;L40 w; ;Ee q3 ,W b 8: >Y4 c8E Lo4 _EW58? ;E23 ?3e8 ;ž l4 EY; b8? 3<:
6 ;3 l4 8b E58 >u
6 ;3 l4 8b E58 >u [m 9: ;E: ^ X: q3 [m 9: ;E: ^ X: q3 Lo4 _EW58? 4Y4E ;ž 456 h38 ;3 [; ;EaLo4 _EW58? 4Y4E ;ž 456 h38 ;3 [; ;Ea
CEL78? ˆ# K; X:5 ;E4 8?E3Z6
C89:51 Q< GI!I THUẬT ĐIỀU KHIỂNPE98 8] ;Y4 ?35 ;V8E h] ?353 ;E:; 3m: _E3a8 ?3l : ;V X:5 hb8? 7 @8? h<8 ;W8?r8? 8?E3Z6 t 6i; i 4eW 6W8? 6:r8 [3 6y4 ;3<: e3 r [m i 4eW ?3je ?3Y ;c ;E4 ; ]
?3Y ;c 4]3 n; ;W8? _EW58? ±3 46 ;E`8? X:e 4EL78? ;V8E ;<8 6Y ;w8E Bi 3m:_E3a8 Lo4 Y y8? ] hi
_E3a8 Lo4 Y y8? ] hi 3m: _E3a8 PI,3m: _E3a8 PI,
Bi 3m: _E3a8 PI,
Trang 22Bi 3m: _E3a8 PI, ] hi 3m: _E3a8 47 h58 [] Lo4 @ y8? i8? 3 ;W8? 4Y4 EZ ;Er8?
3m: _E3a8 4`8? 8?E3Z [] @ y8? Eq h38 ;W8? 4Y4 hi 3m: _E3a8 E58 Ev3 Bi 3m:_E3a8 PI, ^ ;w8E ;WY8 ?3Y ;c pe3 rs ] E3Z: ?3je ?3Y ;c ;E`8? r h38 q3 [] ?3Y ;c ;E3;
6W8? 6:r8 Bi 3m: _E3a8 PI, ;EL28? Lo4 ;E3; [3 4Y4 ;E`8? r PI, Lo44E‹8 4r c8E he8 9: T: 8E3<80 a u; Lo4 _; X:5 ;r; 8EF;0 4Y4 ;E`8? r PI, @ y8?
;w8E ;WY8 E53 3m: 4E›8E ;E=W ;w8E
;w8E ;WY8 E53 3m: 4E›8E ;E=W ;w8E 4EF; EZ ;Er8?0 4Y4 ;E`8? r E53 4EF; EZ ;Er8?0 4Y4 ;E`8? r E53 Ey ;E:i4 []W n4 ;ExEy ;E:i4 []W n4 ;Ex4de EZ ;Er8? Ee E]6 ;:m8 4de EZ ;Er8? KE3 b hi 3m: _E3a8 ^ ;E4 E3Z8 ?356 ;r3 e
e3 r hš8? 4Y4E 3m: 4E›8E ?3Y ;c 3m: _E3a8 9: []W Tw8 E3Z: 4de hi 3m: _E3a8 PI, hc58E ELt8? ht3 4Y4 ;E`8? r K0
58E ELt8? ht3 4Y4 ;E`8? r K0 K30 K ;E=W 4`8? ;E4 e:#K30 K ;E=W 4`8? ;E4 e:#
EY ¬3=?=-N34EW EWn4 EL78? EY ;E@ EWn4 EL78? EY ;E@ e3e3
PEL78? EY ;E@ e3# ,e []W k 8?Ee 4de 4Y4 EZ r PI, ;e 98 Lo; ;Ee q3 4Y4 EZ r []X:e8 Y; Y 8? 4de 6`
X:e8 Y; Y 8? 4de 6` EV8E ;E4 ; ;e 4E‹8 e hi EV8E ;E4 ; ;e 4E‹8 e hi r PI, ;Ew4E Eor PI, ;Ew4E Eo
Bi 3m: _E3a8 PI, 3m: _E3a8 i
Bi 3m: _E3a8 PI, 3m: _E3a8 i 4eW X:5 hb8? ;W8? r8? 4eW X:5 hb8? ;W8? r8? 8?E3Z6#8?E3Z6#
CEL78? ˆ# K; X:5 ;E4 8?E3Z6
HV8E ‰( Bi 3m: _E3a8 PI, i HV8E ‰( Bi 3m: _E3a8 PI, i 4eW X:5 hb8? h]8 ;W8? r8? 4eW X:5 hb8? h]8 ;W8? r8? 8?E3Z68?E3Z6
Q G0]0 *8 * A0
Q G0]0 *8 * A0 X80FX80F