Báo cáo đồ án Giao tiếo PIC16f887A với sóng nRF

Giao tiếp Vi điều khiển qua sóng RF điều khiển thiết bị qua đường cho người mùĐoàn Thị Hồng Phấn Ngành Công Nghệ Điều Khiển và Tự Động Hóa Khoa Điện-Điện LạnhTrường Cao Đẳng Kỹ Thuật Cao

Tháng 12 năm 2019

Giao tiếp Vi điều khiển qua sóng nRF

(điều khiển thiết bị qua đường cho người

mù)

Giáo viên hướng dẫn: Th.s Cù Minh Phước

Người Thực Hiện Đoàn Thị Hồng Phấn

Giao tiếp Vi điều khiển qua sóng nRF (điều khiển thiết bị qua đường cho người mù)

Lời Cảm Ơn

Đồ án môn học là nền tảng hướng đến đồ án Tốt nghiệp.Trong thời gian làm

đồ án môn học, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, đóng góp ý kiến và hướng dẫn nhiệt tình của Thầy (Cô) và bạn bè

Em xin chân thành cảm ơn Thầy (Cô) bộ môn Tự Động Hóa khoa Điện - ĐiệnLạnh, trường Cao Đẳng Kỹ Thuật Cao Thắng đã chỉ bảo tận tình về kiến thức môn học cũng như các môn chuyên ngành, giúp em có cơ sở lí thuyết vững vàng và tạo

điều kiện hoàn thành tốt đồ án Em chân thành cảm ơn Thầy Đặng Đắc Chi, đặc biệt

là Thầy Cù Minh Phước đã tận tình giúp đỡ, đã rất nhiệt tình hỗ trợ để em có thể

hoàn thành được đề tài này Do thời gian làm đồ án có giới hạn, trình độ còn hạn chếnên có nhiều sai sót rất mong được sự chỉ dẫn, góp ý của Thầy (Cô) và các bạn.Người thực hiện đề tài xin chân thành cảm ơn!

Mục Lục

Lời Cảm Ơn

Mục Lục

Danh sách các hình

Danh sách các bảng

Các từ viết tắt

Các ký hiệu

Chương 1 Giới Thiệu 1

1.1 Tổng quan về đề tài 1

1.2 Mục tiêu của đề tài 1

1.3 Cấu trúc của quyển đồ án 1

1.4 Kế hoạch thực hiện 2

Chương 2 Lý thuyết cơ bản 3

2.1 Giới thiệu về sóng RF 3

2.1.1 Khái niệm 3

2.1.2 Hoạt động 3

2.1.3 Ưu điểm 4

2.1.4 Nhược điểm 4

2.2 Giới thiệu module truyền phát nRF24L01 4

2.2.1 Thông số kỹ thuật 4

2.2.2 Sơ đồ chân của nRF24L01 5

2.2.3 Phân tích 5

2.3 Giới thiệu PIC 16F877A 6

2.3.1 Tổng quan 6

2.3.2 Sơ đồ chân PIC 16F877A 7

2.3.3 Các chân SPI của PIC16F877A 8

2.4 Giới thiệu LCD 16x2 8

2.4.1 Sơ đồ chân LCD 16x2 8

2.4.2 Thông số kỹ thuật 8

2.5 Giới thiệu cảm biến siêu âm SRF05 9

2.5.1 Tổng quan 9

2.5.2 Các đặc tính chính của siêu âm SRF05 10

2.5.3 Các đặc tính khác 13

2.6 Giới thiệu phần mềm mô phỏng Protues 15

2.7 Giới thiệu CSS 15

2.8 Giới thiệu Module L298N 16

Chương 3 Thiết kế sơ đồ khối và sơ đồ nguyên lý 18

3.1 Sơ đồ khối tổng quát của hệ thống 18

3.1.1 Sơ đồ khối của hệ thống truyền 18

3.2 Sơ đồ khối của hệ thống nhận 18

3.3 Chức năng của từng khối 19

3.3.1 Hệ thống truyền 19

3.3.2 Hệ thống nhận 19

3.4 Sơ đồ nguyên lý 20

3.4.1 Hệ thống truyền 20

3.4.2 Hệ thống nhận 20

3.4.3 Hệ thống nguồn 21

3.5 Sơ đồ mạch in 22

3.5.1 Hệ thống truyền 22

3.5.2 Hệ thống nhận 22

3.5.3 Hệ thống nguồn 5VDC 23

3.5.4 Hệ thống nguồn 12VDC 23

3.6 guyên lý hoạt động 24

3.6.1 Hệ thống truyền 24

3.6.2 Hệ thống nhận 25

Chương 4 Chương trình điều khiển 26

4.1.2 Hệ thống nhận 27

4.2 Chương trình điều khiển 31

4.2.1 Hệ thống truyền 31

4.2.2 Hệ thống nhận 34

Chương 5 Kết quả đạt được và hướng phát triển 45

5.1 Kết quả đạt được 45

5.2 Nhận xét về kết quả 46

5.3 Quy trình vận hành 46

5.4 Hướng phát triển 46

Tài liệu tham khảo 47

Bảng tính vật tư 48

Danh sách các hình

Hình 2.1 Sơ đồ khối truyền nhận 3

Hình 2.2 Module nRF24L01 4

Hình 2.3 Sơ đồ chân của nRF24L01 5

Hình 2.4 Hệ thống vi xử lí 6

Hình 2.5 VĐK được tích hợp từ vi xử lý, bộ nhớ và các ngoại vi 7

Hình 2.6 Sơ đồ chân Pic 16F877A 8

Hình 2.7 Sơ đồ chân LCD 16x2 8

Hình 2.8 Cảm biến siêu âm SRF05 10

Hình 2.9 Giản đồ định thời chế độ 1 10

Hình 2.10 Sơ đồ chân chế độ 1 11

Hình 2.11 Giản đồ định thời chế độ 2 11

Hình 2.12 Sơ đồ chân chế độ 2 12

Hình 2.13 Nguyên lý TOF 13

Hình 2.14 Góc quét của cảm biến 13

Hình 2.15 Chùm tia cảm biến 14

Hình 2.16 Mức độ cảu sóng âm hồi tiếp 14

Hình 2.17 Vùng phát hiện SRF05 15

Hình 2.18 Vùng phát hiện khi gắn hai cảm biến SRF05 15

Hình 2.19 Module L298N 16

Hình 3.1Sơ đồ khối hệ thống truyền 18

Hình 3.2 Sơ đồ khối hệ thống nhận 18

Hình 3.3 Sơ đồ nguyên lý của hệ thống truyền 20

Hình 3.4 Sơ đồ nguyên lý của hệ thống nhận 21

Hình 3.5: Hệ thống nguồn 5VDC 21

Hình 3.6: Hệ thống nguồn 12VDC 22

Hình 3.7 Sơ đồ mạch in hệ thống nhận 22

Hình 3.8 Sơ đồ mạch in hệ thống nhận 23

Hình 3.9 Sơ đồ mạch in nguồn 5VDC 23

Hình 3.10 Sơ đồ mạch in nguồn 12VDC 24

Hình 4.1:Lưu đồ thuật giải truyền 26

Hình 4.2: Lưu đồ giải thuật nhận 27

Hình 4.3: Lưu đồ giải thuật ngắt timer 1 28

Hình 4.6: Lưu đồ thuật giải đọc khoảng cách 1 30

Hình 4.7: Lưu đồ thuật giải đọc khoảng cách 2 30

Hình 5.1 Phần cứng hệ thống truyền 45

Hình 5.2 Phần cứng hệ thống nhận 45

Danh sách các bảng

Bảng 1.1 Kế hoạch thực hiện đồ án 2Bảng 5.1 Bảng tính vật tư 49

Các từ viết tắt

VĐK Vi điều khiển

XLTT Xử lý trung tâm

SPI Serial Peripheral Interface

MOSI Cổng ra của bên Master ( Master Out Slave IN)

MISO Cổng ra bên Slave (Master IN Slave Out)

SCLK Tín hiệu clock đồng bộ (Serial Clock)

CS Tín hiệu chọn vi mạch ( Chip Select hoặc Slave Select)

IO Input/Output

PCM Pulse Code Modulation

Các ký hiệu

Giao tiếp Vi điều khiển qua sóng RF (điều khiển thiết bị qua đường cho người mù)

Đoàn Thị Hồng Phấn

Ngành Công Nghệ Điều Khiển và Tự Động Hóa

Khoa Điện-Điện LạnhTrường Cao Đẳng Kỹ Thuật Cao Thắng

Tóm tắt

 Vì hiện nay, người mù, người khiếm thị rất nhiều, họ rất là khó khăn trong việc đi lại cũng như qua đường Vì thế, nhóm em đã chọn đề tài “Giao tiếp VĐK qua sóng RF” với mục đích:

 Thiết kế, giả lập hệ thống truyền nhận tín hiệu đèn xanh, đèn đỏ giúp người mù qua đường

 Thiết kế, giả lập hệ thống dò và báo hiệu vật cản giúp người mù khi qua đường

 Cách làm cơ bản:

 Sử dụng Module nRF24L01 để phát thu bằng sóng RF, giả lập truyền nhận tín hiệu đèn xanh, đèn đỏ

 Sử cảm cảm biến siêu âm SRF05 để dò và báo hiệu vật cản

 Sử dụng VĐK PIC16F877A để có thể điều khiển dễ dàng hơn

 Kết quả đạt được:

 Hệ thống hoạt động tương đối ổn định

 Hệ thống chỉ dừng lại ở việc giả lập các chức năng tương ứng với mắt kiến hỗ trợ người mù

Chương 1 Giới Thiệu

1.1 Tổng quan về đề tài

Hiện nay, hàng năm có rất nhiều người bị mất thị lực, dẫn đến mọi sinh hoạthằng ngày cũng như việc đi lại của họ rất khó khăn, đặc biệt là vấn đề qua đườngtrong bối cảnh nước ta hiện nay xe cộ ngày càng nhiều, tai nạn xảy ra thường xuyên,thì việc qua đường đối với người mù và người khiếm thị rất là khó khăn Vì thế,trong đồ án Vi điều khiển lần này nhóm em đã chọn đề tài “Giao tiếp Vi điều khiểnqua sóng RF (điều khiển thiết bị qua đường cho người mù)” Với mục đích là thiết

kế board mạch giả lập mắt kiến cho người mù qua đường, giúp người mù, ngườikhiếm thị nhận biết được đèn xanh, đèn đỏ hay đèn vàng lúc qua đường Ngoài ra,còn có chức năng dò vật cản xung quanh, giúp họ đi lại va qua đường dễ dàng hơn

1.2 Mục tiêu của đề tài

Ý nghĩa đề tài: Đề tài về sóng nRF (mắt kính cho người mù) này có ý nghĩarất nhiều đối với người khiếm thị Nó giúp người khiếm thị qua đường giảm bớtnhững trở ngại khi qua đường

 Ưu điểm: có thể truyền nhận dữ liệu ở khoảng cách xa, tiện lợi cho ngườidùng

 Nhược điểm: còn hạn hẹp về dữ liệu, nếu là đèn giao thông bình thường thì

sẽ không kết nối dữ liệu truyền nhận với nhau Độ nhiễu của nRF cònnhiều

Các phương pháp thực hiện đề tài:

 Tìm hiểu về nRF24L01

 Tìm hiểu cảm biến siêu âm SRF05

 Tìm hiểu cách giao tiếp giữa PIC và nRF24L01

1.3 Cấu trúc của quyển đồ án

Nội dung của đồ án Giao tiếp Vi điều khiển qua sóng RF được trình bày qua 5chương:

Chương 2: Lý thuyết cơ bản

Chương 3: Thiết kế sơ đồ khối và sơ đồ nguyên lí

Chương 4: Chương trình điều khiển

Chương 5: Kết quả đạt được và hướng phát triển

Chương 2 Lý thuyết cơ bản

2.1 Giới thiệu về sóng RF

2.1.1 Khái niệm

Là loại điều khiển từ xa xuất hiện đầu tiên và đến nay vẫn giữ một vai trò quantrọng và phổ biến trong đời sống Nếu điều khiển IR chỉ dùng trong nhà thì điềukhiển RF lại dùng cho nhiều vật dụng bên ngoài như các thiết bị mở cửa gara xe, hệthống báo hiệu cho xem các loại đồ chơi điện tử từ xa thậm chí kiểm soát vệ tinh vàcác hệ thống máy tính xách tay và điện thoại thông minh…

Hệ thống điều khiển từ xa là hệ thống cho phép ta điều khiển các thiết bị khác

từ một khoảng cách xa

Sơ đồ của hệ thống điều khiển từ xa bao gồm:

Thiết bị phát: biến đổi lệnh điều khiển thành tin tức tín hiệu và phát đi

Đường truyền: truyền dẫn tính hiệu điều khiển từ thiết bị phát đến thiết bị thu.Thiết bị thu: nhận tín hiệu điều khiển, qua quá trình biến đổi, mã hóa để tái hiện lạilệnh điều khiển rồi đưa đến các thiết bị được thực thi

Hình 2.1 Sơ đồ khối truyền nhận2.1.2 Hoạt động

Với loại điều khiển này, nó cũng sử dụng nguyên lý tương tự như điều khiểnbằng tia hồng ngoại nhưng thay vì gửi đi các tín hiệu ánh sáng, nó lại truyền sóng vôtuyến tương ứng với các lệnh nhị phân Bộ phận thu sóng vô tuyến trên thiết bị đượcđiều khiển nhận tín hiệu và giải mã nó

2.1.3 Ưu điểm

Với loại điều khiển này, nó cũng sử dụng nguyên lý tương tự như điều khiểnbằng tia hồng ngoại nhưng thay vì gửi đi các tín hiệu ánh sáng, nó lại truyền sóng vôtuyến tương ứng với các lệnh nhị phân Bộ phận thu sóng vô tuyến trên thiết bị đượcđiều khiển nhận tín hiệu và giải mã nó

 Có bộ lọc nhiễu đầu thu

 Khuyến đại bị ảnh hưởng bởi nhiễu thấp

 Nguồn cấp:

 Hoạt động từ 1.9-3.6V

Hình 2.2 Module nRF24L01

 Các chân IO chạy được cả 3.3 lẫn 5V

 4 chân giao tiếp theo giao thức SPI

Module nRF24L01 có 126 kênh truyền Điều này giúp ta có thể truyền nhận

dữ liệu trên nhiều kênh khác nhau

Module khả năng thay đổi công suất phát bằng chương trình, điều này giúp

nó có thể hoạt động trong chế độ tiết kiệm năng lượng

Chú ý: Điện áp cung cấp cho là 1.9V đến 3.6V Điện áp thường cung cấp là3.3V Nhưng các chân tương thích với chuẩn 5V Điều này giúp nó giao tiếp rộng rãivới các dòng vi điều khiển

Hình 2.3 Sơ đồ chân của nRF24L01

2.3 Giới thiệu PIC 16F877A

Các hệ thống điều khiển trong công nghiệp sử dụng các vi xử lý 8 bit hay 16bit như hệ thống điện của xe hơi, hệ thống điều hòa, hệ thống điều khiển các dâychuyền sản xuất, …

Để kết nối các khối trên tạo thành một hệ thống vi xử lý đòi hỏi người thiết kếphải rất hiểu biết về tất cả các thành phần vi xử lý, bộ nhớ, các thiết bị ngoại vi Hệthống tạo ra khá phức tạp, chiếm nhiều không gian, mạch in, và vấn đề chính là đòihỏi người thiết kế hiểu thật rõ về hệ thống Một lý do nữa là vi xử lý thường xử lý

dữ liệu theo byte hoặc word trong khi đó các đối tượng điều khiển trong công nghiệpthường điều khiển theo bit

Chính vì sự phức tạp nên các nhà chế tạo đã tích hợp bộ nhớ và một sốcác thiết bị ngoại vi cùng với vi xử lý tạo thành một IC gọi là vi điều khiển –Microcontroller như hình 2.5

Hình 2.4 Hệ thống vi xử lí

2.3.2 Sơ đồ chân PIC 16F877A

Hình 2.5 VĐK được tích hợp từ vi xử lý, bộ nhớ và các ngoại vi.

2.3.3 Các chân SPI của PIC16F877A

 Chân RC3/SCK/SCL (18) : SCK ngõ vào xung clock nối tiếp đồng bộ/ngõ

 Logic “1”: Bus DB0-DB7 sẽ nối với thanh ghi dữ liệu DR bên trongLCD

Hình 2.6 Sơ đồ chân Pic 16F877A

Hình 2.7 Sơ đồ chân LCD 16x2

 RW: chân chọn chế độ đọc/ghi(Read/Write) Nối chân RW với logic “0” đểLCD chế độ ghi hoặc nối logic “1” để LCD chế độ đọc.

 E: Chân cho phép chốt xung kí tự (Enable) Sau khi tín hiệu được đặt lênbus DB0-DB7, các lệnh được chấp nhận khi có một xung cho phép củachân E

 Ở chế độ ghi: Dữ liệu bus sẽ được LCD chuyển vào (chấp nhận)thanh ghi bên trong nó khi nó phát hiện một xung (high-to-lowtransition) của tín hiệu chân E

 Ở chế đọc: Dữ liệu sẽ được LCD xuất ra DB0-DB7 khi phát xungcạnh lên (low-to-high transition) ở chân E và được LCD giữ ở buscho đến khi nào chân E xuống mức thấp

D0 - D7: Chân dữ liệu

A,K: Chân điều khiển đèn nền

LCD có thể hoạt động theo hai chế độ: 4bit và 8bit Chế độ 4bit đòi hỏi kết nối

7 chân I/O của PIC Chế độ 8bit đòi hỏi kết nối 11 chân I/O của PIC Trong đề tàinày chúng em chọn LCD hoạt động chế độ 4bit

2.5 Giới thiệu cảm biến siêu âm SRF05

2.5.1 Tổng quan

Cảm biến siêu âm hoạt động dựa trên sự phát và thu sóng siêu âm SRF05,được thiết kế để làm tăng tính linh hoạt, tăng phạm vi, ngoài ra còn giảm bớt chi phí.Khoảng cách đo được từ 2cm đến 4,5m SRF05 cho phép sử dụng một chân duynhất cho cả kích hoạt và phản hồi, do đó tiết kiệm giá trị trên chân điều khiển Khichân chế độ không kết nối, thì SRF05 hoạt động riêng biệt chân kích hoạt và chânhồi tiếp

2.5.2 Các đặc tính chính của siêu âm SRF05

2.5.2.1 Các chế độ hoạt động

Cảm biến có hai chế động hoạt động:

 Chế độ 1:Tương ứng SRF04 – tách biệt kích hoạt và phản hồi Chế

độ này sử dụng riêng biệt chân kích hoạt và chân phản hồi, và là chế độ đơngiản nhất để sử dụng Tất cả các chương trình điển hình cho SRF04 sẽ làmviệc cho SRF05 ở chế độ này Để sử dụng chế độ này, chỉ cần chân chế độkhông kết nối

Hình 2.8 Cảm biến siêu âm SRF05

Hình 2.9 Giản đồ định thời chế độ 1

 Chế độ 2 – dùng một chân cho cả kích hoạt và phản hồi:

Chế độ này sử dụng 1 chân duy nhất cho cả tín hiệu kích hoạt và hồi tiếp, vàđược thiết kế để lưu các giá trị trên chân lên bộ điều khiển nhúng Để sử dụng chế

độ này, chân chế độ kết nối với chân mass Tín hiệu hồi tiếp sẽ xuất hiện trên cùngmột chân với tín hiệu kích hoạt SRF05 sẽ không tăng dòng phản hồi cho đến 700ussau khi kết thúc tín hiệu kích hoạt

Hình 2.10 Sơ đồ chân chế độ 1

Hình 2.11 Giản đồ định thời chế độ 2

2.5.2.2 Cách tính toán khoảng cách và nguyên lí TOF

Sóng siêu âm được truyền trong không khí với vận tốc khoảng 343m/s Nếumột cảm biến phát ra sóng siêu âm và thu về các sóng phản xạ đồng thời, đo đượckhoảng thời gian từ lúc phát đi tới lúc thu về thì ta có thể xác định được quãngđường mà sóng đã truyền đi trong không gian Quãng đường mà sóng truyền đi vàtruyền về bằng hai lần khoảng cách từ cảm biến tới vật Hay theo nguyên lí TOF ()thì:

D=V*T/2Trong đó:

D: khoảng cách từ cảm biến tới vật

V: vận tốc truyền sóng trong không khí 343m/s

T: thời gian mà sóng đi từ cảm biến tới vật

Hình 2.12 Sơ đồ chân chế độ 2

2.5.2.3 Góc quét và chùm tia của cảm biến

Góc quét của cảm biến có hình quạt, trong đó các điểm ở giữa dường như không

có chướng ngoại vật, còn các điểm trên biên thì dường như có chướng ngại vật nằm

ở đâu đó

2.5.3 Các đặc tính khác

Mức độ của sóng âm hồi tiếp phụ thuộc vào cấu tạo của đối tượng và góc phản

xạ của nó như hình sau:

Hình 2.13 Nguyên lý TOF

Hình 2.14 Góc quét của cảm biến

Vùng phát hiện của SRF05: Nếu ngưỡng để phát hiện đối tượng được đặt quágần với cảm biến, các đối tượng trên một đường có thể bị va chạm tại một điểm mù.Nếu ngưỡng này được đặt ở một khoảng cách quá lớn từ các cảm biến thì các đốitượng sẽ được phát hiện mà không phải là trên một đường va chạm.

Hình 2.15 Chùm tia cảm biến

Hình 2.16 Mức độ cảu sóng âm hồi tiếp

Hình 2.17 Vùng phát hiện SRF05

Một kỹ thuật phổ biến để làm giảm các điểm mù và đạt được phát hiện chiềurộng lớn hơn ở cự ly gần là thêm một cải tiến bằng cách thêm một đơn vị SRF05 bổsung và gắn kết của hai đơn vị hướng về phía trước Thiết lập như vậy thì có mộtkhu vực mà hai khu vực phát hiện chồng chéo lên nhau

2.6 Giới thiệu phần mềm mô phỏng Protues

Phần mền Protues là phần mềm cho phép mô phỏng các hoạt động của mạchđiện tử bao gồm phần thiết kế mạch và viết chương trình điều khiển cho các họ viđiều khiển

Phần mềm bao gồm 2 chương trình: ISIS cho phép mô phỏng mạch và ARESdùng để vẽ mạch in

2.7 Giới thiệu CSS

Các vùng hoạt động của 2 cảm biến SRF05 tạo góc chung 30 độ Vùng

chung thì được phân biệt bởi 2 phần tín hiệu trái phải và phần cản ở giữa

Các vùng phát hiện của SRF05 nằm trong khoảng 1m chiều rộng từ bên này

sang bên kia và không quá 4m chiều dài

Hình 2.18 Vùng phát hiện khi gắn hai cảm biến SRF05

CSS là trình biên dịch lập trình ngôn ngữ C cho vi điều khiển PIC của hãngMicrochip

Chương trình là sự tích hợp của ba trình biên dịch riêng biệt cho ba dòng PICkhác nhau đó là :

 PCB cho dòng PIC 12-bit opcodes

 PCM cho dòng PIC 14-bit opcodes

 PCH cho dòng PIC 16 và 18-bit opcodes

Tất cả ba trình biên dịch này được tích hợp lại vào trong một chương trình baogồm cả trình soạn thảo và biên dịch là CSS, phiên bản mới nhất là PCWH CompilerVer 3.227

Giống như nhiều trình biên dịch C khác cho PIC, CSS giúp cho người sửdụng nắm bắt nhanh được vi điều khiển PIC và sử dụng PIC trong dự án Cácchương trình điều khiển sẽ được thực hiện nhanh chóng và đạt hiệu quả cao thôngqua việc sử dụng ngôn ngữ lập trình cao cấp – Ngôn ngữ C

2.8 Giới thiệu Module L298N

Module L298N là một chip tíchhợp 2 mạch trong gói 15 chân Module L298N

có điện áp danh nghĩa cao ( lớn hơn 50V ) và dòng điện danh nghĩa lớn hơn 2A nênrất thích hợp cho các ứng dụng công suất nhỏ như các động cơ DC loại vừa và nhỏ

Có 2 mạch cầu H trên mỗi chip L298 nên có thể điều khiển 2 đối tượng riêngvới 1 chip này Mỗi mạch cầu H gồm đường nguồn Vs ( thật ra là đường chung cho

2 mạch cầu ), một chân current sensing ( cảm biến dòng ) ở phần cuối của mạch cầu

H , chân này không được nối đất mả bỏ trống để cho người

Hình 2.19 Module L298N

dùng nối 1 điện trở nhỏ gọi là sensing resitor Bằng cách đo điện áp rơi trên điện trởnày chúng ta có thể tính được dòng qua điện trở , cũng là dòng qua động cơ, mụcđích của việc này là để xác định dòng quá tải Nếu việc đo lường là không cần thiếtthì ta có thể nối chân này với GND Động cơ sẽ được nối với 2 chân OUT1, OUT2hoặc OUT3, OUT4 Chân EN (ENA và ENB) cho phép mạch cầu hoạt động, khichân này được kéo lên mức cao.

Chương 3 Thiết kế sơ đồ khối và sơ đồ nguyên lý

3.1 Sơ đồ khối tổng quát của hệ thống

3.1.1 Sơ đồ khối của hệ thống truyền

Hình 3.20Sơ đồ khối hệ thống truyền

3.2 Sơ đồ khối của hệ thống nhận

Hình 3.21 Sơ đồ khối hệ thống nhận