Tiểu luận tính toán nhiệt động cơ đốt trong; dựng đặc tính ngoài động cơ; tính toán thiết kế piston- trục khuỷu – thanh truyền; tính toán động lực học cơ cấu trục khuỷu- thanh truyền; tính toán nghiệm bền các chi tiết chính của động cơ đốt trong. Mời các bạn cùng tham khảo đề tài để nắm chi tiết nội dung nghiên cứu.
Trang 1L I M Đ U Ờ Ở Ầ
Ngành công nghi p ô tô đã ra đ i t r t lâu, r t nhi u qu c gia tích c c thúcệ ờ ừ ấ ấ ề ố ự
đ y ngành ô tô này m t cách m nh m Và có th nói, đây là m t ngành cho th y sẩ ộ ạ ẽ ể ộ ấ ự phát tri n c a đ t nể ủ ấ ước, ti n nghi, l i ích cho con ngệ ợ ười. Nh n th c đậ ứ ược đi u này,ề
Đ ng và Nhà nả ước đã tích c c thúc đ y s phát tri n, t p trung vào ngành ô tô, t ngự ẩ ự ể ậ ừ
bước phát tri n và ti n t i s n xu t ô tô trong nể ế ớ ả ấ ước mà không c n nh p kh u.ầ ậ ẩ
Môn “Đ án tính toán k t c u đ ng c đ t trong” là m t trong nh ng mônồ ế ấ ộ ơ ố ộ ữ
h c đóng vai trò quan tr ng trong vi c thi t t p c s khoa h c đ thi t k , tínhọ ọ ệ ế ậ ơ ở ọ ể ế ế toán và ki m nghi m các chi ti t trong đ ng c nh m t i u hóa các đ c tính c aể ệ ế ộ ơ ằ ố ư ặ ủ
đ ng c mà v n có th b o v môi trộ ơ ẫ ể ả ệ ường, phù h p v i nhu c u con ngợ ớ ầ ười. Đ ngồ
th i th hi n đ m nh m và bên b trong t ng chi ti t đ ng c ờ ể ệ ộ ạ ẽ ỉ ừ ế ộ ơ
nghi p ô tô ra đ i. Xu t phát t nh ng đi u ki n trên, v i môn h c này, nhómệ ờ ấ ừ ữ ề ệ ớ ọ chúng em đã được th y giáo giao đ tài: “ Tính toán nhi t, đ ng l c h c tr c khu uầ ề ệ ộ ự ọ ụ ỷ – thanh truy n, ki m nghi m b n các chi ti t ch y u” trong đ ng c :ề ể ệ ề ế ủ ế ộ ơ SSANGYONG MUSSO E23
Trong quá trình th c hi n đê tài này, đự ệ ượ ự ước s h ng d n c a th y Hà Thanhẫ ủ ầ Liêm, cũng nh nh ng giáo viên khác. Nhóm chúng em nay đã hoàn thành đ tài c aư ữ ề ủ mình
Do đi u ki n v th i gian cũng nh h n ch v trình đ chuyên môn c aề ệ ề ờ ư ạ ế ề ộ ủ
b n thân, thêm vào đó v n đ nghiên c u này khá m i m so v i nhóm chúng emả ấ ề ứ ớ ẻ ớ nên đ tài cũng không th tránh kh i sai sót. Vì v y, em mong nh n đề ể ỏ ậ ậ ượ ực s đóng góp, b sung c a th y đ nhóm chúng em hi u rõ h n và có th nâng cao nh n th cổ ủ ầ ể ể ơ ể ậ ứ
h n.ơ
Nhóm chân thành c m n!ả ơ
TP.HCM, Ngày 8 tháng 5 năm 2019
Nhóm th c hi n: Nhóm 1ự ệNguy n Ng c Th ng ễ ọ ắ
15079621
Trang 3Ý KI N C A GIÁO VIÊN Ế Ủ
Trang 4
CHƯƠNG 1 : TÍNH TOÁN NHI T Đ NG C Đ T TRONGỆ Ộ Ơ Ố
1.1 Gi i thi u chungớ ệ
1.1.1 M c đích tính toán ụ
Tính toán nhi t đ ng c đ t trong (ĐCĐT) ch y u là xây d ng trên đ thệ ộ ơ ố ủ ế ự ồ ị công ch th c a m t đ ng c c n đỉ ị ủ ộ ộ ơ ầ ược thi t k thông qua vi c tính toán cácế ế ệ thông s nhi t đ ng h c c a chu trình công tác trong đ ng c g m các quá trìnhố ệ ộ ọ ủ ộ ơ ồ :
N p nén (cháy + dãn n ) th iạ ở ả
M i quá trình đỗ ược đ c tr ng b i các thông s tr ng thái là nhi t đ , ápặ ư ở ố ạ ệ ộ
su t, th tích c a môi ch t công tác (MCCT) đ u và cu i quá trình. Trên cấ ể ủ ấ ở ầ ố ơ
s lý thuy t nhi t đ ng h c k thu t, nhi t đ ng hóa h c , lý thuy t đ ng cở ế ệ ộ ọ ỹ ậ ệ ộ ọ ế ộ ơ
đ t trong , xác đ nh giá tr c a các thông s nêu trên.ố ị ị ủ ố
Ti p theo, ta tính các thông s đánh giá tính năng c a chu trình g m cácế ố ủ ồ thông s ch th và thông s có ích c a chu trình nh : áp su t ch th trung bìnhố ỉ ị ố ủ ư ấ ỉ ị
pi, áp su t có ích trung bình pấ ω, công su t ch th Nấ ỉ ị i, công su t có ích Nấ e, …
Cu i cùng, b ng k t qu tính toán nói trên xây d ng đ th công ch thố ằ ế ả ự ồ ị ỉ ị
c a chu trình công tác và đây là các s li u c b n cho bủ ố ệ ơ ả ước tính toán đ ng l cộ ự
h c và thi t k s b cũng nh thi t k k thu t toàn b đ ng c ọ ế ế ơ ộ ư ế ế ỹ ậ ộ ộ ơ
Trong tính toán ki m nghi m đ ng c cho trể ệ ộ ơ ước , vi c tính toán nhi t cóệ ệ
th để ược thay th b ng cách đo đ th công th c t trên băng th công su tế ằ ồ ị ự ế ử ấ
đ ng c nh các phộ ơ ờ ương ti n , các công c đo , ghi có kĩ thu t c đi n t và tinệ ụ ậ ơ ệ ử
h c hi n đ i. tuy nhiên, v i phọ ệ ạ ớ ương pháp tính toán d a trên c s lý thuy tự ơ ở ế nhi t đ ng hóa h c trong ĐCĐT, ngệ ộ ọ ười ta cũng có th ti n hành kh o sátể ế ả
nh ng ch tiêu đ ng l c và ch tiêu kinh t c a các đ ng c đã có s n này v iữ ỉ ộ ự ỉ ế ủ ộ ơ ẵ ớ
k t qu đáng tinh c y.ế ả ậ
1.1.2 Ch đ tính toánế ộ
Ch đ làm vi c c a đ ng c đế ộ ệ ủ ộ ơ ược đ c tr ng b ng các thông s c b nặ ư ằ ố ơ ả
nh công su t có ích , mô men xo n có ích , t c đ quay và nhi u thông sư ấ ắ ố ộ ề ố
Trang 5khác. Các thông s y có th n đ nh ho c thay đ i trong ph m vi r ng tùy theoố ấ ể ổ ị ặ ổ ạ ộ công d ng c a đ ng c ụ ủ ộ ơ
M i ch đ làm vi c c a đ ng c có nh hỗ ế ộ ệ ủ ộ ơ ả ưởng đ n tính kinh t , hi uế ế ệ
qu , tu i th , s c b n c a các chi ti t và các ch tiêu khác.ả ổ ọ ứ ề ủ ế ỉ
Ch đ đế ộ ược ch n đ tính toán g i là ch đ tính toán. Ch đ tính toánọ ể ọ ế ộ ế ộ
là nh ng ch đ nh hữ ế ộ ả ưởng đ n s c b n và tu i th c a các chi ti t đ i v iế ứ ề ổ ọ ủ ế ố ớ
t ng lo i đ ng c c th và ch đ ph t i. Do đó vi c ch n ch đ tính toánừ ạ ộ ơ ụ ể ế ộ ụ ả ệ ọ ế ộ
ph i đả ược cân nh c kĩ.ắ
Đ i v i đ ng c tĩnh t i, ch đ tính toán thố ớ ộ ơ ạ ế ộ ường là ch đ công su tế ộ ấ
đ nh m c.ị ứ
Đ i v i đ ng c trên xe , ngố ớ ộ ơ ười ta thường tính đ i v i c hai ch đ môố ớ ả ế ộ men xo n có ích l n nh t và công su t có ích l n nh t ( đ i v i đ ng c xăng)ắ ớ ấ ấ ớ ấ ố ớ ộ ơ
ho c công su t có ích đ nh m c ( đ i v i đ ng c diesel).ặ ấ ị ứ ố ớ ộ ơ
Đ i v i đ ng c cao t c , ch đ tính là ch đ công su t l n nh tố ớ ộ ơ ố ế ộ ế ộ ấ ớ ấ
thường được ch n đ tính , vì đó các l c khí th và quán tính đ u l n. cácọ ể ở ự ể ề ớ
ch đ tính toán ph i ti n hành đ i v i ph t i toàn ph n ng v i lế ộ ả ế ố ớ ụ ả ầ ứ ớ ượng cung
c p nhiên li u l n nh t , vì đó tr ng thái nhi t c a đ ng c và ph t i c h cấ ệ ớ ấ ở ạ ệ ủ ộ ơ ụ ả ơ ọ cao nh t.ấ
Nh ng ch đ tính toán khác nh : ch đ t i c c b , khi thay đ i thànhữ ế ộ ư ế ộ ả ụ ộ ổ
ph n h n h p cháy , thay đ i góc đánh l a ho c góc phun nhiên li u s m chầ ỗ ợ ổ ử ặ ệ ớ ỉ
được ti n hành khi c n kh o sát riêng bi t.ế ầ ả ệ
Thông thường, người ta gi thi t r ng đ ng c làm vi c n đ nh ch đả ế ằ ộ ơ ệ ổ ị ở ế ộ tính toán
Nh ng th c nghi m cho th y là cùng m t ch đ làm vi c c a đ ng cư ự ệ ấ ở ộ ế ộ ệ ủ ộ ơ các chu trình x y ra không hoàn toàn gi ng nhau. Giá tr c a áp su t l n nh t vàả ố ị ủ ấ ớ ấ
áp su t trung bình có th chênh l ch nhau kho ng 5%10%. Đi u này do cácấ ể ệ ả ề
y u t nh đi u ki n khí đ ng c a quá trình n p, s bi n đ ng c a quá trìnhế ố ư ề ệ ộ ủ ạ ự ế ộ ủ cung c p nhiên li u , t o h n h p và khí cháy…ấ ệ ạ ỗ ợ
Chi ph i. Nh v y, các s li u ban đ u và k t qu tính toán thu đố ư ậ ố ệ ầ ế ả ượ ccũng ch là nh ng giá tr trung bình mà thôi.ỉ ữ ị
1.2 Các thông s cho trố ướ ủc c a đ ng cộ ơ
Môi trường s d ng đ ng c : môi trử ụ ộ ơ ường bình thường
Trang 6Kh i lố ượng nhóm piston, mnp = 0.6129 (kg)
Kh i lố ượng nhóm thanh truy n, mề tt = 1494.03(kg)
Trang 8T nhi t mol đ ng tích trung bình c a khí n p m i:ỷ ệ ẳ ủ ạ ớ
T nhi t mol đ ng tích trung bình c a s n ph m cháy:ỷ ệ ẳ ủ ả ẩ
103T
T nhi t mol đ ng tích trung bình c a h n h p khí trong quá trình nén:ỷ ệ ẳ ủ ỗ ợ
Xác đ nh ch s nén đa bi n trung bình nị ỉ ố ế 1:
Trang 9Áp su t quá trình nén pấ c:
Nhi t đ cu i quá trình nén Tệ ộ ố c:
1.4.3 Quá trình cháy:
Lượng không khí lý thuy t đ đ t cháy 1kg nhiên li u Mế ể ố ệ o:
Lượng khí n p m i th c t n p vào xy lanh :ạ ớ ự ế ạ
Trang 10Nhi t đ cu i quá trình cháy Tệ ộ ố z:
Nhi t đ cu i quá trình dãn n Tệ ộ ố ở b = 1410,2448 (K )
Áp su t cu i quá trình dãn n :ấ ố ở
Ki m nghi m nhi t đ khí sót Tể ệ ệ ộ r:
Sai s cho phép:ố
1.4.5 Tính toán các thông s đ c tr ng c a chu trìnhố ặ ư ủ
Áp su t ch th trung bình tính toán :ấ ỉ ị
Trang 11Áp su t ch th trung bình th c t pấ ỉ ị ự ế i: pi = φd. = 0,97.1,177= 1,141 (MPa)
Trang 15CHƯƠNG 2: D NG Đ C TÍNH NGOÀI Đ NG CỰ Ặ Ộ Ơ
2.1. Khái quát
Đ c tính ngoài là đ th bi u di n s ph thu c c a các ch tiêu nh côngặ ồ ị ể ễ ự ụ ộ ủ ỉ ư
su t có ích Nấ e, momen xo n có ích Mắ e, lượng tiêu th nhiên li u trong 1 gi Gụ ệ ờ nl và
su t tiêu th nhiên li u có ích gấ ụ ệ e vào t c đ c a tr c khu u n (v/ph) khi thanh răngố ộ ủ ụ ỷ
b m cao áp ch m vào vít h n ch (đ i v i đ ng c Diesel) ho c bơ ạ ạ ế ố ớ ộ ơ ặ ướm ga m hoànở toàn (đ i v i đ ng c xăng).ố ớ ộ ơ
Đ th này đồ ị ược dùng đ đánh giá s thay đ i các ch tiêu chính c a đ ng cể ự ổ ỉ ủ ộ ơ khi t c đ tr c khu u thay đ i và ch n vùng t c đ s d ng 1 cách h p lí khi khaiố ộ ụ ỷ ổ ọ ố ộ ử ụ ợ thác
Đ c tính ngoài đặ ược d ng b ng các phự ằ ương pháp nh th c nghi m, côngư ự ệ
th c kinh nghi m ho c b ng vi c phân tích lý thuy t. đây gi i thi u phứ ệ ặ ằ ệ ế Ở ớ ệ ươ ngpháp d ng b ng các công th c kinh nghi m c a Leydecman. D ng đự ằ ứ ệ ủ ạ ường đ c tínhặ
ph thu c vào nhi u y u t khác nhau nh ki u đ ng c , phụ ộ ề ế ố ư ể ộ ơ ương pháp t o h nạ ỗ
h p… nên ta xét riêng đ i v i t ng trợ ố ớ ừ ường h p c th ợ ụ ể
2.2. Th t d ng các đứ ự ự ường đ c tính đ i v i đ ng c dieselặ ố ớ ộ ơ
Phương pháp tính các thông s và d ng các đố ự ường đ c tính đ i v i đ ng cặ ố ớ ộ ơ diesel cũng tương t nh đ i v i đ ng c xăng. Riêng các bi u th c dùng đ tínhự ư ố ớ ộ ơ ể ứ ể toán thì tùy theo phương pháp t o h n h p c a đ ng c ạ ỗ ợ ủ ộ ơ
Đ i v i đ ng c diesel có bu ng cháy th ng nh t (không phân chia):ố ớ ộ ơ ồ ố ấ
Ne, Me, ge – giá tr tị ương ng c a công su t có ích, momen xo n có íchứ ủ ấ ắ
và suât tiêu hao nhiên li u có ích ng v i t ng t c đ quay trung gian đệ ứ ớ ừ ố ộ ượ c
ch n trọ ước
n – giá tr c a bi n s đị ủ ế ố ược ch n trọ ước, v/ph
Trang 16ne Ne(kW) Me(MN) ge(g/kWh) Gnl(kg/h)
Trang 17CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN THI T K Đ NG H C C C U PISTONẾ Ế Ộ Ọ Ơ Ấ
3.1 Phân tích đ ng h c c c u tr c khu u – thanh truy nộ ọ ơ ấ ụ ỷ ề
Trong đ ng c đ t trong ki u piston c m chi ti t chuy n đ ngộ ơ ố ể ụ ế ể ộ chính(piston, thanh truy n, tr c khu u) làm vi c trên nguyên t c sau:ề ụ ỷ ệ ắ
Nhóm piston chuy n đ ng t nh ti n qua l i truy n l c khí th cho thanhể ộ ị ế ạ ề ự ể truy n.ề
Nhóm thanh truy n là chi ti t chuy n đ ng trung gian, có chuy n đ ngề ế ể ộ ể ộ
ph c t p đ bi n chuy n đ ng t nh ti n c a piston thành chuy n đ ng quayứ ạ ể ế ể ộ ị ế ủ ể ộ
c a tr c khu u.ủ ụ ỷ
Tr c khu u là chi ti t máy quan tr ng nh t, có chuy n đ ng quay vàụ ỷ ế ọ ấ ể ộ truy n công su t c a đ ng c ra ngoài đ d n đ ng các máy công tác khác.ề ấ ủ ộ ơ ể ẫ ộ
3.2 Đ ng h c c a piston (phân tích theo phộ ọ ủ ương pháp gi i tích)ả
V i gi thuy t tr c khu u quay v i v n t c góc =const, thì góc quayớ ả ế ụ ỷ ớ ậ ố ω
tr c khu u t l thu n v i th i gian, còn t t c các đ i lụ ỷ α ỉ ệ ậ ớ ờ ấ ả ạ ượng đ ng h c là cácộ ọ hàm ph thu c vào bi n s ụ ộ ế ốα
Tuy nhiên, gi thuy t này đ i v i đ ng c cao t c hi n đ i cho sai sả ế ố ớ ộ ơ ố ệ ạ ố không đáng k vì tr s dao đ ng c a v n t góc ( )do đ không đ ng đ u c aể ị ố ộ ủ ậ ố ω ộ ồ ề ủ momen đ ng c gây ra khi đ ng c làm vi c ch đ làm vi c r t nh ộ ơ ộ ơ ệ ở ế ộ ệ ấ ỏ
Trang 18tr c khu u quay m t góc thì piston d ch chuy n đụ ỷ ộ α ị ể ược m t kho ng Sộ ả p so v iớ
v trí ban đ u (ĐCT). Chuy n v c a piston trong xilanh đ ng c tính b ng côngị ầ ể ị ủ ộ ơ ằ
th c sau:ứ
Sp=R[(1cos )+ /4(1cos2 )]α λ αĐây làphương trình chuy n đ ng c a c c u tr c khu u – thanh truy n, bi uể ộ ủ ơ ấ ụ ỷ ề ể
di n b ng kho ng trễ ằ ả ượ ủt c a piston ph thu c vào , R (bán kính quay tr cụ ộ α ụ khu u)ỷ
Trang 19Bi u đ chuy n v piston ể ồ ể ị
3.2.2 T c đ pistonố ộ
Ta xác đ nh phị ương trình t c đ chuy n đ ng c a piston là hàm phố ộ ể ộ ủ ụ thu c vào góc quay tr c khu u , b ng cách vi phân bi u th c theo th i gian.ộ ụ ỷ λ ằ ể ứ ờ , Vì: ,
(3.2)
Nh n xét:T phậ ừ ương trình (3.2) ta th y t c đ piston là t ng hai hàm đi uấ ố ộ ổ ề hòa c p I và c p II v i chu k đi u hòa c a c p II b ng hai l n chu k đi uấ ấ ớ ỳ ề ủ ấ ằ ầ ỳ ề hòa c a hàm c p I.ủ ấ
Vp = VpI + VpII
Trong đó : VpI = R sinω α ,
B ng thông s t c đ c a piston ả ố ố ộ ủ
Trang 22Đ th bi u di n gia t c c a pistonồ ị ể ễ ố ủ
Trang 24Ch nọ
3.3.2. Thi t k k t c u thanh truy nế ế ế ấ ề
Kho ng cách hai tâm c a hai đ u thanh truy nả ủ ầ ề
Đường kính bên trong c a đ u nh thanh truy nủ ầ ỏ ề
Đường kính ngoài c a đ u nh thanh truy nủ ầ ỏ ề
Ph n tính toán đ ng l c h c c a đ án nh m xác đ nh quy lu t bi n thiênầ ộ ự ọ ủ ồ ằ ị ậ ế
c a l c khí th , l c quán tính và l c tác d ng lên piston cũng nh các l c ti pủ ự ể ự ự ụ ư ự ế tuy n tác d ng lên b m t c tr c khu u ( ch t khu u). Trên c s đó s xâyế ụ ề ặ ổ ụ ỷ ố ỷ ơ ở ẽ
d ng đ th vect l c ( ph t i) tác d ng lên b m t c khu u , c tr c và b cự ồ ị ơ ự ụ ả ụ ề ặ ổ ỷ ổ ụ ạ
Trang 25đ u to thanh truy n. t các đ th vect ph t i ta bi t đầ ề ừ ồ ị ơ ụ ả ế ược m t cách đ nh tínhộ ị tình tr ng ch u l c c a b m t và m c đ đ t bi n c a t i thông qua h s vaạ ị ự ủ ề ặ ứ ộ ộ ế ủ ả ệ ố
đ p.ậ
4.2 S đ l c và mômơ ồ ự en tác đ ng lên c c u tr c khu u thanh truy n ộ ơ ấ ụ ỷ ề
đ ng c m t xylanhộ ơ ộ
Quy ước chi u quay và d u:ề ấ
Chi u quay c a đ ng c quy ề ủ ộ ơ ước là “+” n u đ ng c quay theo chi u kimế ộ ơ ề
Ptt l c d c theo đự ọ ường tâm thanh truy nề
Z l c pháp tuy n theo hự ế ướng t tâm ch t đ n c tr c khu u ừ ố ế ổ ụ ỷ
T l c ti p tuy n vuông góc v i l c pháp tuy n ự ế ế ớ ự ế
Trang 264.3 L c khí thự ể
Đ xét l c và mômen tác d ng lên c c u , trể ự ụ ơ ấ ước h t ta xét l c tác d ngế ự ụ lên piston. Các l c này bao g m l c khí th pự ồ ự ể kt , l c quán tính chuy n đ ng t nhự ể ộ ị
ti n Pế j
L c khí th đự ể ượ ạc t o b i s chênh l ch áp su t gi a m t trên và m tở ự ệ ấ ữ ặ ặ
dướ ỉi đ nh piston và được xác đ nh nh sau:ị ư
, MN
Trong đó:
Po áp su t phía dấ ướ ỉi đ nh piston
Pkt áp su t khí trong xylanh đ ng cấ ộ ơ
Fp di n tích ti t di n c a pistonệ ế ệ ủ
D đường kính danh nghĩa c a pistonủ
Các tr s áp su t tị ố ấ ương ng bi n thiên liên t c và ph thu c vào nhi uứ ế ụ ụ ộ ề
y u t nh t c đ piston , m c đ l t khí , c n tr khí c a b ch hòa khí vàế ố ư ố ộ ứ ộ ọ ả ở ủ ộ ế
b u l c. ta có th ch n s b nh sau :ầ ọ ể ọ ơ ộ ư
Giai đo n c a quét và c a n p đóng : (0,13 – 0,18)MPaạ ử ử ạ
Giai đo n c a quét đóng , c a n p m : (0,12 – 0,15)MPaạ ử ử ạ ở
Giai đo n c a quét m , c a n p đóng: (0,12 – 0,15)MPaạ ử ở ử ạ
Vi c ch n nh v y s làm k t qu tính l c khí th chính xác h n song sệ ọ ư ậ ẽ ế ả ự ể ơ ẽ
ph c t p cho vi c tính toán. Vì v y ta thứ ạ ệ ậ ường ch n pọ o là áp su t môi trấ ường . khi xác đ nh hi u su t c khí ta ch n v phía th p h n đ tính c tiêu t n côngị ệ ấ ơ ọ ề ấ ơ ể ả ố
su t d n đ ng b m nén khí quét vào công t n hao c khí.ấ ẫ ộ ơ ổ ơ
L c pự kt được coi nh t p trung thành m t véct tác d ng d c theo phư ậ ộ ơ ụ ọ ươ ng
đường tâm xylanh và c t đắ ường tâm ch t piston b qua h s chênh l ch a đố ỏ ệ ố ệ ể
đ n gi n vi c tính toán.ơ ả ệ
L c khí th là đ i lự ể ạ ượng thay đ i theo góc quay tr c khu u : Pổ ụ ỷ kt = f( ) ,α xác đ nh đị ượ ừc t áp su t khí th pấ ể kt ph n tính toán nhi t c a đ ng c chở ầ ệ ủ ộ ơ ở ế
đ công su t c c đ i Nộ ấ ự ạ emax ho c công su t có ích đ nh m c Nặ ấ ị ứ eđm
4.4 L c quán tính các chi ti t chuy n đ ngự ế ể ộ