Đồ án tốt nghiệp kỹ thuật cơ khí: Mobile Robot phục vụ bàn

Bên cạnh lĩnh vực Robot công nghiệp đã phát triển lâu đời, Robot di động trong suốt 30 năm qua đã thu hút càng nhiều nghiên cứu. Chưa bao giờ Robot di động được nhắc đến nhiều như hiện nay, và đang trở thành một ngành công nghiệp lớn. Dựa theo thống kê mới nhất của Liên đoàn quốc tế về Robot (International federation of Robotics), khoảng 77 ngàn Robot dịch vụ (Service Robot) đã được tiêu thụ trong năm vừa qua với giá trị thị trường vào khoảng 13 tỉ USD. Tổ chức này cũng dự báo, thị trường Robot dịch vụ thế giới sẽ đạt mức 17 tỉ USD tiêu thụ hằng năm vào cuối năm 2014. Robot công nghiệp dành cho thực hiện các công việc trong môi trường công xưởng và đã được phát triển khá mạnh trong thế kỷ XX. Nhưng trong thế kỷ này những nghiên cứu về lĩnh vực robot đang chuyển hướng vào việc nghiên cứu robot dịch vụ khi cuộc sống con người ngày càng bận rộn hơn, con người càng quan tâm đến sức khỏe, chất lượng cuộc sống và không muốn làm các công việc như khó khăn, nguy hiểm, lặp đi lặp lại những công việc đơn giản, dơ bẩn. Vì lý do này cần phải nghiên cứu robot dịch vụ thay thế con người.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

MOBILE ROBOT PHỤC VỤ BÀN

Ngành: Kỹ thuật cơ điện tử

Chuyên ngành: Kỹ thuật cơ khí

Giảng viên hướng dẫn : TS Nguyễn Hoài Nhân

Ngô Hoàng Giang Sơn

1311030183

ĐỒ ÁN/ KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

(GVHD nộp Bản nhận xét này về Văn phòng Viện)

1 Họ và tên sinh viên/ nhóm sinh viên được giao đề tài (sĩ số trong nhóm……):

(1) MSSV: ……… Lớp:

(2) MSSV: ……… Lớp:

(3) MSSV: ……… Lớp:

Ngành :

Chuyên ngành :

2 Tên đề tài:

3 Tổng quát về ĐA/KLTN: Số trang: Số chương:

Số bảng số liệu: Số hình vẽ:

Số tài liệu tham khảo: Phần mềm tính toán:

Số bản vẽ kèm theo: Hình thức bản vẽ:

Hiện vật (sản phẩm) kèm theo:

4 Nhận xét: a) Về tinh thần, thái độ làm việc của sinh viên:

b) Những kết quả đạt được của ĐA/KLTN:

c) Những hạn chế của ĐA/KLTN:

5 Đề nghị: Được bảo vệ (hoặc nộp ĐA/KLTN để chấm)  Không được bảo vệ  TP HCM, ngày … tháng … năm ………

Giảng viên hướng dẫn

(Ký và ghi rõ họ tên)

ĐỒ ÁN/ KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

(GVPB nộp Bản nhận xét này về Văn phòng Viện)

1 Họ và tên sinh viên/ nhóm sinh viên được giao đề tài (sĩ số trong nhóm……):

(1) MSSV: ……… Lớp:

(2) MSSV: ……… Lớp:

(3) MSSV: ……… Lớp:

2 Tên đề tài:

3 Nhận xét: a) Những kết quả đạt được của ĐA/KLTN:

b) Những hạn chế của ĐA/KLTN:

4 Đề nghị: Được bảo vệ  Bổ sung thêm để bảo vệ  Không được bảo vệ  5 Các câu hỏi sinh viên cần trả lời trước Hội đồng: (1)

(2)

(3)

TP HCM, ngày … tháng … năm ………

Giảng viên phản biện

(Ký và ghi rõ họ tên)

LỜI CAM KẾT

- Tên đề tài: Thiết kế mobile robot phục vụ

- GVHD: TS NGUYỄN HOÀI NHÂN

- SVTH: LƯU MINH TIẾN

NGÔ HOÀNG GIANG SƠN

- Lớp: 13DCT02

- Địa chỉ sinh viên: VIỆN KỸ THUẬT HUTECH

- Số điện thoại liên lạc: 0934777284

- Ngày nộp đồ án: 28/12/2017

- Lời cam kết: “Chúng tôi xin cam đoan đề tài này là công trình do chính tôi nghiên cứu và thực hiện Tôi không sao chép từ bất kỳ một bài viết nào đã được công bố mà không trích dẫn nguồn gốc Nếu có bất kỳ một sự vi phạm nào, tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm”

Tp Hồ Chí Minh, ngày… tháng… năm 2017

Ký tên

LỜI CÁM ƠN

Lời đầu tiên em xin chân thành cảm ơn quý Thầy/Cô của trường Đại học Công

Nghệ TP Hồ Chí Minh, cũng như quý thầy cô trong khoa Cơ - Điện – Điện Tử

đã giảng dạy, truyền đạt những kiến thức hữu ích cũng như kinh nghiệm quý báu

cho em trong suốt 4 năm qua

Em xin chân thành gửi lời cảm ơn sâu sắc tới Thầy Nguyễn Hoài Nhân, người

đã tận tình hướng dẫn nhóm hoàn thành tốt đồ án tốt nghiệp này

Cảm ơn tất cả các Thầy cùng với các bạn, các anh/chị đã tận tình giúp đỡ cũng

như hỗ trợ và quan tâm tới em trong suốt quá trình học tập và hoàn thành đồ án

tốt nghiệp

Kính chúc quý Thầy/Cô và các bạn dồi dào sức khỏe, đạt nhiều thành công

trong công việc và cuộc sống

Em xin chân thành cảm ơn!

SVTH LƯU MINH TIẾN

NGÔ HOÀNG GIANG SƠN

DANH MỤC CÁC BIỂU ĐỒ, ĐỒ THỊ, SƠ ĐỒ VÀ HÌNH ẢNH

- Hình 3.4: Nguyên lý hoạt động của cầu H216

- Hình 3.5: Thanh dò line 5 mắt hồng ngoại BFD-1000

- Hình 4.6: Cấu tạo chung

- Hình 4.7: Lưu đồ giải thuật

- Hình 4.8: Demo tầng 1 robot

DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT

- ĐATN : Đồ án tốt nghiệp

- SVTH : Sinh viên thực hiện

- GVHD : Giáo viên hướng dẫn

MỤC LỤC

MỤC LỤC i

DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT iii

DANH MỤC CÁC BẢNG iv

DANH MỤC CÁC BIỂU ĐỒ, ĐỒ THỊ, SƠ ĐỒ VÀ HÌNH ẢNH v

LỜI MỞ ĐẦU 6

CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CƠ KHÍ 14

1.1 Cấu tạo phần cơ khí 14

CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN LỰA CHỌN ĐỘNG CƠ 19

2.1 Giả thiết đặt ra 19

2.2 Sơ đồ nguyên lý truyền động 21

2.3 Tính toán công suất và chọn lựa nguồn năng lượng 22

CHƯƠNG 3: CÁC LINH KIỆN 23

3.1 Giới thiệu về ARDUINO 23

3.1.1 Sơ Lược về ARDUINO MEGA 23

3.1.2 Thông số kỹ thuật 24

3.1.3 Vi điều khiển trung tâm ATmega 2560 25

3.2 Mạch cầu H216 27

3.2.1 Giới thiệu 27

3.2.2 Nguyên lý hoạt động của khối cầu H 28

3.2.3 Thông số kỹ thuật 28

3.2.4 Ứng dụng 29

3.3 Cảm biến dò line 5 led 29

3.3.1 Giới thiệu 29

3.3.2 Thông số kỹ thuật 30

3.4 Mạch tăng áp 31

3.4.1 Giới thiệu 31

3.4.2 Thông số kỹ thuật 32

3.5 Wifi ESP8266 NodeMCU 32

3.5.1 Giới thiệu 32

3.5.2 Thông số kỹ thuật 33

CHƯƠNG 4: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 34

4.1 Sơ đồ mạch điện và shield 34

4.1.1 Sơ đồ mạch điện 34

4.1.2 Thiết kế và thi công shield 35

4.1 Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển 36

4.2 Nguyên tắc hoạt động của Robot 38

4.3 Chương trình điều khiển 39

4.4 Các yêu cầu cho robot 50

4.4.1 Mức độ hoàn thành 50

4.4.2 Đánh giá 50

TÀI LIỆU THAM KHẢO 52

LỜI CAM KẾT

- Tên đề tài: Thiết kế mobile robot phục vụ

- GVHD: TS NGUYỄN HOÀI NHÂN

- SVTH: LƯU MINH TIẾN

NGÔ HOÀNG GIANG SƠN

- Lớp: 13DCT02

- Địa chỉ sinh viên: VIỆN KỸ THUẬT HUTECH

- Số điện thoại liên lạc: 0934777284

- Ngày nộp đồ án: 28/12/2017

- Lời cam kết: “Chúng tôi xin cam đoan đề tài này là công trình do chính tôi nghiên cứu và thực hiện Tôi không sao chép từ bất kỳ một bài viết nào đã được công bố mà không trích dẫn nguồn gốc Nếu có bất kỳ một sự vi phạm nào, tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm”

Tp Hồ Chí Minh, ngày… tháng… năm 2017

Ký tên

LỜI CÁM ƠN

Lời đầu tiên em xin chân thành cảm ơn quý Thầy/Cô của trường Đại học Công

Nghệ TP Hồ Chí Minh, cũng như quý thầy cô trong khoa Cơ - Điện – Điện Tử

đã giảng dạy, truyền đạt những kiến thức hữu ích cũng như kinh nghiệm quý báu

cho em trong suốt 4 năm qua

Em xin chân thành gửi lời cảm ơn sâu sắc tới Thầy Nguyễn Hoài Nhân, người

đã tận tình hướng dẫn nhóm hoàn thành đồ án tốt nghiệp này

Cảm ơn tất cả các Thầy cùng với các bạn, các anh/chị đã tận tình giúp đỡ cũng

như hỗ trợ và quan tâm tới em trong suốt quá trình học tập và hoàn thành đồ án

tốt nghiệp

Kính chúc quý Thầy/Cô và các bạn dồi dào sức khỏe, đạt nhiều thành công

trong công việc và cuộc sống

Em xin chân thành cảm ơn!

SVTH LƯU MINH TIẾN

NGÔ HOÀNG GIANG SƠN

MỤC LỤC

MỤC LỤC 1

DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT 3

DANH MỤC CÁC BẢNG 4

DANH MỤC CÁC BIỂU ĐỒ, ĐỒ THỊ, SƠ ĐỒ VÀ HÌNH ẢNH 5

LỜI MỞ ĐẦU 6

CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CƠ KHÍ 14

1.1 Cấu tạo phần cơ khí 14

CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN LỰA CHỌN ĐỘNG CƠ 19

2.1 Giả thiết đặt ra 19

2.2 Sơ đồ nguyên lý truyền động 21

2.3 Tính toán công suất và chọn lựa nguồn năng lượng 22

CHƯƠNG 3: CÁC LINH KIỆN 23

3.1 Giới thiệu về ARDUINO 23

3.1.1 Sơ Lược về ARDUINO MEGA 23

3.1.2 Thông số kỹ thuật 24

3.1.3 Vi điều khiển trung tâm ATmega 2560 25

3.2 Mạch cầu H216 27

3.2.1 Giới thiệu 27

3.2.2 Nguyên lý hoạt động của khối cầu H 28

3.2.3 Thông số kỹ thuật 28

3.2.4 Ứng dụng 29

3.3 Cảm biến dò line 5 led 29

3.3.1 Giới thiệu 29

3.3.2 Thông số kỹ thuật 30

3.4 Mạch tăng áp 31

3.4.1 Giới thiệu 31

3.4.2 Thông số kỹ thuật 32

3.5 Wifi ESP8266 NodeMCU 32

3.5.1 Giới thiệu 32

3.5.2 Thông số kỹ thuật 33

CHƯƠNG 4: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 34

4.1 Sơ đồ mạch điện và shield 34

4.1.1 Sơ đồ mạch điện 34

4.1.2 Thiết kế và thi công shield 35

4.1 Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển 36

4.2 Nguyên tắc hoạt động của Robot 38

4.3 Chương trình điều khiển 39

4.4 Các yêu cầu cho robot 50

4.4.1 Mức độ hoàn thành 50

4.4.2 Đánh giá 50

TÀI LIỆU THAM KHẢO 52

DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT

- ĐATN : Đồ án tốt nghiệp

- SVTH : Sinh viên thực hiện

- GVHD : Giáo viên hướng dẫn

DANH MỤC CÁC BIỂU ĐỒ, ĐỒ THỊ, SƠ ĐỒ VÀ HÌNH ẢNH

LỜI MỞ ĐẦU

1 Tính cấp thiết của đề tài

Bên cạnh lĩnh vực Robot công nghiệp đã phát triển lâu đời, Robot di động trong suốt 30 năm qua đã thu hút càng nhiều nghiên cứu Chưa bao giờ Robot di động được nhắc đến nhiều như hiện nay, và đang trở thành một ngành công nghiệp lớn Dựa theo thống kê mới nhất của Liên đoàn quốc tế về Robot (International federation of Robotics), khoảng 77 ngàn Robot dịch vụ (Service Robot) đã được tiêu thụ trong năm vừa qua với giá trị thị trường vào khoảng 13

tỉ USD Tổ chức này cũng dự báo, thị trường Robot dịch vụ thế giới sẽ đạt mức

17 tỉ USD tiêu thụ hằng năm vào cuối năm 2014

Robot công nghiệp dành cho thực hiện các công việc trong môi trường công xưởng và đã được phát triển khá mạnh trong thế kỷ XX Nhưng trong thế kỷ này những nghiên cứu về lĩnh vực robot đang chuyển hướng vào việc nghiên cứu robot dịch vụ khi cuộc sống con người ngày càng bận rộn hơn, con người càng quan tâm đến sức khỏe, chất lượng cuộc sống và không muốn làm các công việc như khó khăn, nguy hiểm, lặp đi lặp lại những công việc đơn giản, dơ bẩn Vì lý

do này cần phải nghiên cứu robot dịch vụ thay thế con người

Phạm vi nghiên cứu về Robot dịch vụ rất đa dạng về chủng loại, chức năng của robot ngày càng tinh vi hơn Robot tiếp tân thay thế con người trong các công việc hướng dẫn khách trong không gian văn phòng, robot bảo vệ thay thế bảo vệ trong việc phát hiện kẻ lạ đột nhập, hướng dẫn di chuyển trong một số điều kiện nguy hiểm, biết chơi nhạc trong dàn nhạc nhà hát, hỗ trợ chức năng thể chất cho người ốm hoặc người già, giáo dục trẻ em về những kiến thức trong

cuộc sống, robot làm các công việc lau chùi bề mặt (cửa sổ các toà nhà cao tầng), chơi bóng chày, làm các thủ thuật phụ mổ (y tế) và robot có thể làm thay con người các công việc liên quan đến bảo vệ an ninh, quốc phòng

Đây rõ ràng là một hướng khoa học và một ngành công nghiệp nhiều tiềm năng và cũng đầy thách thức Nghiên cứu và phát triển robot di động đòi hỏi một lượng kiến thức tổng hợp và chuyên sâu; từ các ngành khoa học tự nhiên, kỹ thuật công nghệ đến cả các ngành sinh học, xã hội học và thẩm mỹ Rất nhiều công trình phỏng sinh học tập trung nghiên cứu để học tập từ cuộc sống tự nhiên; cách cảm nhận và ứng xử với thế giới quanh ta và cả trong vũ trụ

Trên bình diện thế giới, các cường quốc Robot công nghiệp như Mỹ, Nhật, Đức vẫn tiên phong trong nghiên cứu và phát triển công nghệ di động Tuy nhiên, những thành tựu gần đây của Israel, Canada, Hàn Quốc, Trung Quốc đã chứng tỏ rằng đấy không còn là độc tôn của các nước công nghiệp phát triển truyền thống, mà còn là cơ hội cho tất cả các nước, kể cả Việt Nam

Trên phương diện trong nước, đến giữa những năm 80 mới bắt đầu nghiên cứu và chế tạo một số Robot công nghiệp Điển hình như các trường đại học bách khoa Hà Nội, Tp Hồ Chí Minh, trung tâm khoa học kỹ thuật quân sự thuộc

Bộ quốc phòng đã chế tạo Robot dịch vụ hỗ trợ cho các hoạt động của con người…

Trong thế kỷ XXI, cuộc sống con người trở nên bận rộn để làm những công việc hỗ trợ cuộc sống con người ngày càng tiện nghi và dễ dàng hơn Robot dịch

vụ có thể cung cấp sự tiện nghi cho người sử dụng bằng việc thực hiện các công việc nhàm chán, lặp đi lặp lại, nguy hiểm

Tuy nhiên, việc đầu tư và kết quả nghiên cứu về Robot di động đặc biệt các robot phục vụ chuyên nghiệp các nhiệm vụ như: tiếp tân, quét dọn, phục vụ nhà cửa, nội trợ còn khá khiêm tốn Đấy là do chúng ta mới bắt đầu nghiên cứu robot dich vụ với sản phẩm chủ lực là Robot tiếp tân cũng như lực lượng nghiên cứu

về lĩnh vực này hiện tại còn rất mỏng Vì vậy, bên cạnh những nghiên cứu ban đầu này, vẫn chưa có một nghiên cứu mang tính hệ thống hay là một sản phẩm Robot di động hoàn thiện đáp ứng được yêu cầu trong khi nhu cầu thực tế đặt ra

đối với Robot dịch vụ và an ninh là cấp bách

2 Tình hình nghiên cứu

a Các nghiên cứu ngoài nước

Tại Nhật bản - PEPPER

Gần đây nhất tại Nhật bản, Aldebaran Robotics và SoftBank Mobile thiết

kế và chế tạo thành công robot Pepper với khả năng đọc được cảm xúc Nó được giới thiệu tại một hội nghị về ngày 05 tháng 6 năm 2014, và đã được trưng bày cho công chúng tại hệ thống các cửa hàng điện thoại di động Softbank tại Nhật Bản từ ngày 06 tháng 6 Pepper là một robot dịch vụ có thể trò chuyện với con người , nhận ra và phản ứng với cảm xúc của họ , di chuyển và sống độc lập

Robot Pepper

Pepper là robot hình người đầu tiên được thiết kế để sống với con người, nó

có thể trò chuyện với con người, cảm nhận và phản ứng với cảm xúc của người

Pepper có thể kiểm tra nhiệt độ bên trong của mình và quản lý năng lượng pin của mình Pepper được lập trình để có thể nhận ra bạn đang ở trong trạng thái gì bằng cách sử dụng kiến thức của nó về những cảm xúc (niềm vui, bất ngờ, tức giận, nghi ngờ và nỗi buồn) và khả năng phân tích biểu hiện trên khuôn mặt, ngôn ngữ cơ thể của bạn và những từ bạn sử dụng

Thông qua nhiều bộ cảm biến của mình, Pepper là có thể phát hiện những cảm xúc của bạn và chọn cách lý tưởng để giao tiếp với bạn cho phù hợp Pepper còn có thể kết nối vào Internet để tìm kiếm thông tin để mở rộng kiến thức của mình Nó có đầy đủ các công nghệ tiên tiến bao gồm máy ảnh 3D để cảm nhận môi trường xung quanh mình và hệ thống siêu âm của mình được sử dụng để

tránh chướng ngại vật và di chuyển một cách an toàn trong một không gian nhất định

* Đánh giá:

o Ưu điểm:

 Pepper có thể phán đoán tình huống thông qua các cảm biến và thuật toán

 Ước tính cảm xúc dựa trên nét mặt và giọng nói

 Pin hoạt động liên tục 12 giờ

 Có thể có được thông tin thông qua cơ sở dữ liệu điện toán đám mây

 Tránh va chạm và có autobalance

o Khuyết điểm:

 Phạm vi sử dụng bị hạn chế

 Di chuyển bằng bánh xe nên khó khăn ở vài kiểu địa hình

 Chỉ nhận biết được lượng pin còn lại chứ không hỗ trợ chế độ sạc tự động

 Tập trung quá nhiều về mặt cảm xúc, không hỗ trợ nhiều và vai trò tiếp tân

b Nghiên cứu trong nước

Robot Topio Dio Cao 1,25m, nặng 45kg, robot Topio Dio do Việt Nam sản xuất mở ra cuộc cách mạng giá cả, với giá chỉ bằng 25% những robot có tính năng tương đương trên thị trường thế giới

Topio Dio là robot dịch vụ đầu tiên do Công ty Cổ phẩn robot Tosy Việt Nam nghiên cứu và chế tạo thành công

Topio Dio có 3 bánh xe di chuyển, 28 bậc tự do tương đương với các khớp,

có thể được vận hành từ bất cứ nơi nào và dịch chuyển tới bất cứ đâu nhờ một thiết bị điều khiển không dây hoạt động qua mạng Internet, camera tích hợp và máy dò chướng ngại vật Với hình dáng con người, Topio Dio rất có khả năng trong việc giao tiếp, chào đón khách hàng thông qua những hành động thân thiện như tặng một em bé chiếc đĩa bay đồ chơi Topio Dio được sử dụng như người phục vụ bàn kiêm bartender thân thiện cho ngành nhà hàng, khách sạn

3 Mục đích nghiên cứu

Đề tài nghiên cứu nhằm mục đích hướng đến mô hình tự động hóa trong một lĩnh vực cụ thể để giảm thiểu công nhân

Đề tài phù hợp với vốn kiến thức hiện có

Phù hợp với khả năng kinh tế hạn chế

4 Nhiệm vụ nghiên cứu

Nghiên cứu các công nghệ đã có trong việc tính toán, thiết kế và chế tạo:

 Tính toán, thiết kế và chế tạo khung Robot

 Lập trình điều khiển Robot

5 Phương pháp nghiên cứu

Tham khảo các kết quả nghiên cứu đã có trước đó để kế thừa

Khảo sát chế độ điều khiển và cơ cấu của các xe điều khiển từ xa là kỹ thuật đã được dùng rộng rãi, và trong các trò chơi giải trí

Tìm hiểu khả năng, điều kiện công nghệ chế tạo, đề ra phương án thiết kế phù hợp

6 Các kết quả đạt được của đề tài

Tính toán, thiết kế và chế tạo được khung Robot

Lập trình điều khiển động cơ DC Servo, sensor và tự hành ở mức cơ bản

7 Kết cấu của DATN

ĐATN gồm có 4 chương:

 Chương 1: THIẾT KẾ CƠ KHÍ

 Chương 2: TÍNH TOÁN LỰA CHỌN ĐỘNG CƠ

 Chương 3: CÁC LINH KIỆN

 Chương 4: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ CƠ KHÍ

1.1 Cấu tạo phần cơ khí

Robot sẽ có chiều dài đế là 400mm , rộng 350mm và cao khoảng 500mm, được làm từ vật liệu mica So sánh với các mô hình hiện có cùng chất liệu và sử dụng mô phỏng trong Solid Works, ta ước tính đước khối lượng của robot sẽ nhỏ hơn 30kg

Hình 1.1: Các lực tác dụng

Ff : Lực ma sát

Fw: Lực động cơ v: vận tốc của robot a: gia tốc của robot

1.2 Thiết kế khung sườn

Hình 1.3: Đế tầng 1 Phần khung sườn và đế robot được chế tạo bằng mica nhằm tiết kiếm chi phí và giảm thiểu trọng lượng cho robot mà vẫn đảm bảo độ cứng vững cho toàn

Hình 1.4: Buly

Tầng hai (tầng gá đặt bộ nguồn), chứa toàn bộ nguồn và hệ thống điều khiển cho

hệ thống

Hình 1.5: Tầng 2 và tầng 3

CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN LỰA CHỌN ĐỘNG CƠ

N = 15.1000𝜋.100 = 48 (vòng/phút)

- Hiệu suất của bộ truyền đai: n2 = 0.96

- Hiệu suất của động cơ: n3 = 0.85