Giảm tổn thất điện năng ở hệ thống điện phân phối

Trong nội dung này trình bày giải thuật Hueristic vòng cho vấn đề Tái Cấu Trúc Lưới Phân Phối Trong Điều Kiện Tải Không Đối Xứng nhằm giảm tổn thất điện năng. Vấn đề tái cấu trúc lưới chính là quá trình xử lý cấu trúc hình học của các phát tuyến của lưới phân phối bằng cách thay đổi trạng thái đóng/mở các khóa của lưới.

GIẢM TỔN THẤT ĐIỆN NĂNG Ở HỆ THỐNG ĐIỆN PHÂN PHỐI

ThS Ngô Đình Thành

Phó trưởng Khoa KT HTĐT, Trường Đại học Xây dựng Miền Trung

Tóm tắt: Trong nội dung này trình bày giải thuật Hueristic vòng cho vấn đề Tái

Cấu Trúc Lưới Phân Phối Trong Điều Kiện Tải Không Đối Xứng nhằm giảm tổn

thất điện năng Vấn đề tái cấu trúc lưới chính là quá trình xử lý cấu trúc hình

học của các phát tuyến của lưới phân phối bằng cách thay đổi trạng thái

đóng/mở các khóa của lưới Trong điều kiện vận hành bình thường thì cấu trúc

của lưới điện có hai mục đích chính là:

1 Giảm tổn thất, giảm mất mát công suất tác dụng của hệ thống

2 Cân bằng phụ tải, tránh hiện tượng quá tải cho hệ thống

Mặc dù vấn đề tái cấu trúc lưới được tìm hiểu trong nhiều thập niên qua, nhưng hầu hết các nghiên cứu bị hạn chế trong việc tìm hiểu hệ thống cân bằng

và việc lập kế hoạch lâu dài cho hệ thống Vì vậy các nghiên cứu bổ sung thì rất

cần thiết để hướng vào các vấn đề phụ tải và mạch không cân bằng trong vấn đề

tái cấu trúc

Tiến hành tái cấu trúc lưới với phụ tải không cân bằng với mục đích là thay

đổi cấu trúc hình học để giảm tổn thất cho lưới điện phân phối là vấn đề cần thiết

Từ khóa: Tái cấu trúc lưới, tải không cân bằng.

1 Đặc điểm của lưới điện phân phối

Hệ thống điện phân phối là lưới

điện chuyển tải điện năng trực tiếp từ các

trạm biến thế trung gian đến khách hàng

Đường dây truyền tải thường được vận

hành mạch vòng hay mạch tia, còn các

đường dây phân phối điện luôn được vận

hành hở trong mọi trường hợp Nhờ cấu

trúc vận hành hở mà hệ thống relay bảo

vệ chỉ cần sử dụng loại relay quá dòng

Để tái cung cấp điện cho khách hàng sau

sự cố, hầu hết các tuyến dây đều có các

mạch vòng liên kết với các đường dây kế

cận được cấp điện từ một trạm biến áp

trung gian khác hay từ chính trạm biến áp

có đường dây bị sự cố Việc khôi phục

lưới được thực hiện thông qua các thao

tác đóng/cắt các cặp khoá điện nằm trên

các mạch vòng, do đó trên lưới phân phối

có rất nhiều khoá điện

Một đường dây phân phối luôn có nhiều loại phụ tải khác nhau (ánh sáng sinh hoạt, thương mại dịch vụ, công nghiệp …) và các phụ tải này được phân

bố không đồng đều giữa các đường dây

Mỗi loại tải lại có thời điểm đỉnh tải khác nhau và luôn thay đổi trong ngày, trong tuần, trong từng mùa và trong từng năm Vì vậy, trên các đường dây, đồ thị phụ tải không bằng phẳng và luôn có sự chênh lệch công suất tiêu thụ Điều này

dễ gây ra quá tải đường dây, mất đối xứng giữa các pha và làm tăng tổn thất trên lưới điện phân phối dẫn đến thiệt hại

về kinh tế

Để chống quá tải đường dây và giảm tổn thất, có rất nhiều cách khác

nhau một trong những cách đơn giản, rẻ

tiền, không cần đầu tư thêm thiết bị khác

vì nó đã được đầu tư từ ban đầu là làm

thay đổi cấu trúc lưới điện vận hành

bằng các thao tác đóng/cắt các cặp khoá

điện hiện có trên lưới Vì vậy, trong quá

trình thiết kế, các loại khoá điện

(Recloser, LBS, DS…) sẽ được lắp đặt

tại các vị trí có lợi nhất để khi thao tác

đóng/cắt các khoá này vừa có thể giảm

chi phí vận hành và vừa giảm tổn thất

năng lượng Hơn nữa, ngày nay với sự

phát triển của công nghệ đã giúp cho

việc chuyển tải càng trở nên dễ dàng và

nhanh chóng(các thiết bị đóng cắt tự

động và được điều khiển từ xa) Hay nói

cách khác, mục tiêu trong quá trình vận

hành lưới điện phân phối là cực tiểu chi

phí vận hành bao gồm cả chi phí chuyển

tải và tổn thất năng lượng

Bên cạnh đó, trong quá trình phát

triển, phụ tải liên tục thay đổi, vì vậy

xuất hiện nhiều mục tiêu vận hành lưới

điện phân phối để phù hợp với tình hình

cụ thể Tuy nhiên, các điều kiện vận

hành lưới phân phối luôn phải thoả mãn

các điều kiện:

- Cấu trúc vận hành hở

- Tất cả các phụ tải đều được cung

cấp điện

- Sụt áp trong phạm vi cho phép

- Các hệ thống bảo vệ relay phải

thay đổi phù hợp

- Đường dây, máy biến áp và các

thiết bị khác không bị quá tải

Trên lưới điện phân phối thực tế có

hàng trăm khoá điện, việc tìm ra cách

chuyển tải tốt nhất trong tổ hợp các khoá

điện khi chuyển tải sẽ cần một thời gian rất dài và còn phải xem xét đến các điều kiện ràng buộc kỹ thuật Vì vậy cần thiết phải có một giải thuật tái cấu trúc lưới để

có thể nhanh chóng tìm ra cấu trúc vận hành tốt nhất cho lưới điện theo các mục tiêu điều khiển Như chúng ta đã biết, trên thực tế thì lưới điện luôn vận hành trong điều kiện tải không đối xứng vì chúng ta có nhiều loại phụ tải và chúng thì được lắp đặt không cân bằng giữa các pha Vì vậy, việc tìm một giải thuật “Tái cấu trúc lưới phân phối để giảm tổn thất trong điều kiện tải không đối xứng” là hết sức cần thiết và giúp các điều độ viên trong quá trình vận hành lưới điện nhằm giảm chi phí vận hành

2 Các lý do vận hành hở lưới điện phân phối

Lý do vận hành hở lưới phân phối xuất phát từ nét đặc trưng của lưới phân phối:

- Số lượng phần tử như: lộ ra, nhánh rẽ, thiết bị bù, phụ tải của lưới phân phối nhiều hơn lưới truyền tải từ 5-7 lần nhưng mức đầu tư chỉ hơn từ 2-2.5 lần

- Có rất nhiều khách hàng tiêu thụ điện năng với công suất nhỏ và nằm trên diện rộng, nên khi có sự cố, mức độ thiệt hại do gián đoạn cung cấp điện ở lưới điện phân phối gây ra cũng ít hơn so với

sự cố của lưới điện truyền tải

Do những nét đặc trưng trên, lưới điện phân phối cần vận hành hở dù có cấu trúc mạch vòng vì các lý do như sau:

- Tổng trở của lưới điện phân phối vận hành hở lớn hơn nhiều so với vận

hành vòng kín nên dòng ngắn mạch bé

khi có sự cố Vì vậy chỉ cần chọn các

thiết bị đóng cắt có dòng ngắn mạch chịu

đựng và dòng cắt ngắn mạch bé, nên

mức đầu tư giảm đáng kể

- Trong vận hành hở, các relay bảo

vệ lộ ra chỉ cần dùng các loại relay đơn

giản rẻ tiền như relay quá dòng, thấp áp

… mà không nhất thiết phải trang bị các

loại relay phức tạp như định hướng,

khoảng cách, so lệch … nên việc phối

hợp bảo vệ relay trở nên dễ dàng hơn,

nên mức đầu tư cũng giảm xuống

- Chỉ cần dùng cầu chì tự rơi (FCO:

Fuse Cut Out) hay cầu chì tự rơi kết hợp

cắt có tải (LBFCO: Load Break Fuse Cut

Out) để bảo vệ các nhánh rẽ hình tia trên

cùng một đoạn trục và phối hợp với

Recloser để tránh sự cố thoáng qua

- Khi sự cố, do vận hành hở, nên sự

cố không lan tràn qua các phụ tải khác

- Do được vận hành hở, nên việc

điều khiển điện áp trên từng tuyến dây

dễ dàng hơn và giảm được phạm vi mất

điện trong thời gian giải trừ sự cố

- Nếu chỉ xem xét giá xây dựng

mới lưới phân phối, thì phương án kinh

tế là các lưới hình tia

3 Các bài toán tái cấu trúc lưới điện

phân phối ở góc độ vận hành

Các bài toán vận hành lưới điện

phân phối mô tả các hàm mục tiêu tái

cấu trúc lưới điện như sau:

Bài toán 1 : Xác định cấu trúc lưới

điện theo đồ thị phụ tải trong 1 thời đoạn

để chi phí vận hành bé nhất

điện không thay đổi trong thời đoạn khảo sát để tổn thất năng lượng bé nhất

điện tại 1 thời điểm để tổn thất công suất

bé nhất trong điều kiện tải cân bằng

điện tại 1 thời điểm để tổn thất công suất

bé nhất trong điều kiện tải không cân bằng

cân bằng tải (giữa các đường dây, máy biến thế nguồn ở các trạm biến áp) để nâng cao khả năng tải của lưới điện

sự cố hay cắt điện sửa chữa

theo nhiều mục tiêu như: tổn thất công suất bé nhất, mức độ cân bằng tải cao nhất, số lần chuyển tải ít nhất, sụt áp cuối lưới bé nhất cùng đồng thời xảy ra

(Hàm đa mục tiêu) Các bài toán xác định cấu trúc vận hành của một lưới điện phân phối cực tiểu tổn thất năng lượng hay cực tiểu chi phí vận hành thoả mãn các điều kiện kỹ thuật vận hành luôn là bài toán quan trọng và kinh điển trong vận hành hệ thống điện Bài toán cơ bản trong các bài toán trên là bài toán 3, trong 2 bài toán 3a và 3b thì bài toán 3b là bài toán cơ bản và thực tế hơn

Bảng 1 trình bày phạm vi ứng dụng của các bài toán tái cấu trúc theo đặc điểm lưới điện phân phối

Bảng 1 : Phạm vi ứng dụng của các bài toán tái cấu trúc lưới

Tên bài toán 1 2 3a 3b 4 5 6

Chi phí chuyển tải thấp, không

Chi phí chuyển tải cao, mất

4 Các phương pháp giải bài toán 3b -

Tái cấu trúc lưới giảm ΔP trong điều

kiện tải không cân bằng

Có rất nhiều phương pháp tái cấu

trúc lưới giảm ΔP nhưng chỉ có giải

thuật heuristic kết hợp giải thuật tối ưu

và giải thuật thuần heuristic mới thực sự

mang hiệu quả cao vì dễ tìm được cấu

trúc lưới tối ưu Trong các giải thuật này,

có thể chia hai nhóm chính, giải thuật

của Merlin & Back - kỹ thuật vòng cắt

đại diện cho phương pháp heuristic kết

hợp giải thuật tối ưu và giải thuật của

Civanlar - kỹ thuật đổi nhánh đại diện

cho phương pháp thuần heuristic Ngoài

ra còn một số phương pháp khác nhưng

không hiệu quả

4.1 Kết hợp heuristics và tối ưu hóa

Việc kết hợp giữa giải thuật

heuristics và tối ưu hoá tái cấu trúc lưới

điện phân phối cực tiểu ΔP tiêu tốn

nhiều thời gian tính toán nhưng lại có

khả năng xác định được cấu trúc lưới

điện đạt cực tiểu toàn cục và không phụ

thuộc vào cấu trúc lưới ban đầu khi khảo

sát hết số tổ hợp khoá điện có thể thay

đổi trạng thái Cụ thể là S.K.Goswami,

Shirmohammadi, T.P.Wagner,

Giải thuật của Merlin và Back – kỹ thuật vòng kín

Giải thuật của Merlin và Back khá đơn giản:”Đóng tất cả các khoá điện lại-tạo thành một lưới kín, sau đó giải bài toán phân bố công suất và tiến hành mở lần lượt các khoá có dòng chạy qua bé nhất cho đến khi lưới điện dạng hình tia”

Ở đây Merlin và Back cho rằng với mạch vòng, lưới điện phân phối luôn có mức tổn thất công suất bé nhất

Vì vậy để có lưới điện phân phối vận hành hình tia, Merlin và Back lần lượt loại bỏ những nhánh có tổn thất công suất nhỏ nhất, quá trình sẽ chấm dứt khi lưới điện đạt được trạng thái vận hành

hở Các giải thuật tìm kiếm nhánh và biên ứng dụng luật heuristic này mất rất nhiều thời gian do có khả năng xảy ra

được trang bị khoá điện

Hình 1 thể hiện giải thuật của

Shirmohammadi bổ sung Giải thuật này chỉ khác so với giải thuật nguyên thủy

của Merlin và Back ở chỗ có xét đến

điện thế ở các trạm trung gian và yếu tố

liên quan đến dòng điện

Hình 1: Giải thuật của Merlin và Back được Shirmohammadi chỉnh sửa

Shirmohammadi là tác giả đầu tiên

sử dụng kỹ thuật bơm vào và rút ra một

lượng công suất không đổi để mô phỏng

thao tác chuyển tải của lưới điện phân

phối hoạt động hở về mặt vật lý nhưng

về mặt toán học là một mạch vòng

Dòng công suất bơm vào và rút ra là một

đại lượng liên tục Sau khi chỉnh sửa, kỹ

thuật này vẫn còn bộc lộ nhiều nhược

điểm, có thể liệt kê như sau:

- Mặc dù đã áp dụng các luật

heuristics, giải thuật này vẫn cần quá

nhiều thời gian để tìm ra được cấu trúc

giảm tổn thất công suất

- Tính chất không cân bằng và

nhiều pha chưa được mô phỏng đầy đủ

- Tổn thất của thiết bị trên đường

dây chưa được xét đến trong giải thuật

4.2 Các giải thuật thuần túy dựa trên

heuristics

Bản chất phi tuyến rời rạc của bài

toán tái cấu trúc lưới điện phân phối đã

tạo tiền đề cho các nỗ lực nghiên cứu

theo hướng sử dụng kỹ thuật chỉ thuần túy dựa trên giải thuật heuristics Các giải thuật này có cùng đặc điểm là sử dụng các công thức thực nghiệm để đánh giá mức độ giảm tổn thất liên quan đến thao tác đóng cắt và giới thiệu một số qui luật nhằm giảm số lượng xem xét các khóa điện Các qui tắc heuristics dựa trên giả định rằng việc giảm tải trên thiết

bị và nguồn phát đồng nghĩa với giảm tổn thất Mặc dù đã có nhiều nghiên cứu theo hướng này nhưng chưa tìm được giải thuật tỏ ra thực sự khả thi

a Giải thuật của Civanlar và các cộng

sự – kỹ thuật đổi nhánh

Khác với giải thuật của Liu, giải thuật của Civanlar dựa trên heuristics để tái cấu trúc lưới điện phân phối, lưu đồ

mô tả giải thuật được trình bày tại hình

2 Giải thuật của Civanlar được đánh giá cao nhờ:

- Xác định được hai qui luật để giảm số lượng khóa điện cần xem xét

Nguyên tắc chọn khóa đóng : việc

giảm tổn thất chỉ có thể đạt được nếu

như có sự chênh lệch đáng kể về điện áp

tại khoá đang mở

Nguyên tắc chọn khóa mở : việc

giảm tổn thất chỉ đạt được khi thực hiện

chuyển tải ở phía có độ sụt áp lớn sang

phía có sụt áp bé hơn

- Xây dựng được hàm số mô tả

mức giảm tổn thất công suất tác dụng

khi có sự thay đổi trạng thái của một cặp

khóa điện trong quá trình tái cấu trúc

D

loop

* N M D

2

Re

)t

(



























(1-1)

dự kiến chuyển tải

phần điện trở gây ra tại nút M

phần điện trở gây ra tại nút N

kín khi đóng khoá điện đang mở

- Biểu thức (1-1) được rút ra từ phân tích mô hình tải phân bố tập trung

Biểu thức này tỏ ra chính xác khi ứng dụng cho các lưới mẫu nhỏ nhưng chưa được kiểm chứng ở lưới điện lớn

Hình 2 : Lưu đồ giải thuật của Civanlar và các cộng sự

Kỹ thuật đổi nhánh thể hiện ở quá

trình thay thế 01 khóa mở bằng và 01

khoá đóng trong cùng một vòng để giảm

tổn thất công suất Vòng được chọn để

đổi nhánh là vòng có cặp khoá đóng/mở

có mức giảm tổn thất công suất lớn nhất

Quá trình được lặp lại cho đến khi không

thể giảm được tổn thất nữa

Giải thuật Civanlar có những ưu

điểm sau :

- Nhanh chóng xác định phương án tái cấu trúc có mức tổn thất nhỏ hơn bằng cách giảm số liên kết đóng cắt nhờ qui tắc heuristics và sử dụng công thức thực nghiệm để xác định mức độ giảm tổn thất tương đối

- Việc xác định dòng tải tương đối chính xác

Tuy nhiên, giải thuật cũng còn nhiều nhược điểm cần khắc phục:

- Mỗi bước tính toán chỉ xem xét

01 cặp khóa điện trong 01 vòng

- Chỉ đáp ứng được nhu cầu giảm

tổn thất, chứ chưa giải quyết được bài

toán cực tiểu hóa hàm mục tiêu

- Việc tái cấu trúc hệ thống phụ

thuộc vào cấu trúc xuất phát ban đầu

5 Kết luận

5.1 Các bài toán tái cấu trúc lưới -

Hàm mục tiêu điều khiển LĐPP

Có nhiều bài toán tái trúc lưới điện

phân phối ứng với những hàm mục tiêu

điều khiển khác nhau Mỗi một bài toán

có một phạm vi áp dụng nhất định, phù

hợp cho từng lưới điện cụ thể Tuy nhiên,

chúng có những nét cơ bản giống nhau:

- Phần lớn các bài toán tái cấu trúc

theo các mục tiêu khác nhau, nhưng đều

sử dụng bài toán 3a Vì vậy việc tìm

phương pháp giải bài toán 3b là hết sức

cần thiết và có nhiều ý nghĩa trong thực

tế Chắc chắn rằng việc giải bài toán 3b

cũng sẽ là modul chính cho các nghiên

cứu sau này

- Phần lớn các bài toán tái cấu trúc

theo các mục tiêu khác nhau, nhưng đều

sử dụng bài toán 3a – xác định cấu trúc

lưới điện phân phối giảm tổn thất công

suất tác dụng làm modul chính trong

suốt quá trình giải lặp

- Khi giải bài toán 3a, các giải

thuật đều dựa trên phương án tìm kiếm

theo kỹ thuật đổi nhánh của Civanlar

hay kỹ thuật vòng kín của Merlin và

Back nên hay bị rơi vào cực tiểu địa

phương

- Các giải thuật trong bài toán 3a

đều tìm các phương án giảm trực tiếp giá

trị hàm tổn thất công suất tác dụng tính

cho toàn lưới, nên tiêu tốn khá nhiều thời

gian vì phải giải bài toán phân bố công suất nhiều lần trong quá trình lặp

5.2 Các kỹ thuật giải bài toán tái cấu trúc lưới

- Khi tiếp cận các bài toán tái cấu trúc lưới, các nhà khoa học đều cho rằng phương pháp giải tích toán học không hiệu quả bằng các giải thuật tìm kiếm

- Các giải thuật tìm kiếm được sử dụng trong bài toán tái cấu trúc lưới điện phân phối có thể chia thành 3 hướng chính như sau: giải thuật tìm kiếm heuristic kết hợp với giải thuật tối ưu;

giải thuật chỉ dùng qui tắc heuristic trong

hệ chuyên gia; sử dụng trí tuệ nhân tạo bao gồm có hệ chuyên gia, giải thuật gien, mạng noron…

- Hầu hết các giải thuật tái cấu trúc lưới không chỉ ra được cấu trúc lưới có cực tiểu tổn thất công suất, hoặc không chứng tỏ được điểm tìm được là điểm cực tiểu toàn cục

5.3 Lợi ích của việc giải bài toán 3b

Có thể sử dụng bài toán 3b _ Tái Cấu Trúc giảm tổn thất công suất tác dụng trong điều kiện tải không đối xứng như là một modul để giải quyết các bài toán khác trong lưới có phụ tải không đối xứng

Giải bài toán tái cấu trúc lưới giảm tổn thất công suất tác dụng trong điều kiện tải không đối xứng thông qua việc giảm hàm F Trong khi đó hàm F mô tả đầy đủ quan hệ giữa các tải và hệ thống điều này tránh được cực trị địa phương

Số lần tính toán của giải thuật là rất

ít điều này thì rất có lợi trong các hệ thống lớn hơn

Về mặt thực tiễn thì việc tái cấu trúc lưới trong điều kiện tải không đối

xứng là hết sức thực tế, điều này mang

lại rất nhiều lợi ích trong quá trình vận

hành lưới thực tế nhằm mang lại hiệu

quả cao về mặt kinh tế Vì thực tế cho

thấy sự khác biệt giữa cấu trúc đề nghị

của phụ tải cân bằng và khơng cân bằng

là khác nhau Vì thế trên thực tế khơng

thể áp dụng các nghiên cứu trong điều

kiện tải cân bằng cho lưới khơng cân

bằng, và lưới trên thực tế thì luơn khơng

cân bằng Điều này cho thấy sự cần thiết

của việc nghiên cứu nhiều hơn trên lưới

khơng cân bằng

Minh chứng được sự khác nhau giữa việc tái cấu trúc cho vấn đề tải cân bằng và tải khơng cân bằng là hồn tồn khác nhau vì thế khơng thể

áp dụng các nghiên cứu và đề nghị chuyển tải trong điều kiện chuyển tải cân bằng cho chường hợp tải khơng cân bằng Hay nĩi một cách khác thì các nghiên cứu tái cấu trúc lưới trong điều kiện tải cân bằng thì khơng thể áp dùng vào thực tế vì hệ thống phân phối luơn vận hành trong điều kiện tải khơng đối xứng

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Ngơ Đình Thành – Trương Việt Anh “ Tái cầu trúc lưới phân phối trong điều kiện

tải khơng cân bằng để giảm tổn thất điện năng”, 10 - 2006 - thư viện Trường Đại học

Kỹ Thuật TP.HCM

[2] Trương Việt Anh – Quyền Huy Ánh – Nguyễn Bội Khuê “ Giải thuật heuristic cực

tiểu tổn thất cơng suất trong lưới điện phân phối”, tạp chí Khoa học và cơng nghệ số

41/2003

[3] Trương Việt Anh – Quyền Huy Ánh – Nguyễn Bội Khuê “Khảo sát các phương

pháp vận hành hệ thống điện” , Hội nghị khoa học và cơng nghệ lần thứ 8, 7-2002

Trường Đại học Kỹ thuật TP.HCM

[4] Trương Việt Anh – Quyền Huy Ánh – Nguyễn Bội Khuê “ Hàm F và giải thuật

heuristic vịng kín tái cấu trúc lưới điện phân phối giảm tổn thất cơng suất”, Tạp chí

Khoa học & Cơng nghệ số 48+49/2004

[5] Trương Việt Anh – Quyền Huy Ánh – Nguyễn Bội Khuê, “Tái cấu trúc lưới điện

bằng quan hệ mờ”, tạp chí Khoa học & Cơng nghệ số 40+41/2003

[6] Baran, M E and F F Wu, “Network Reconfiguration in Distribution Systems for

Loss Reduction and Load Balancing”, IEEE Transactions on Power Delivery, 4-2,

April 1989, pp 1401- 1407

[7] Castro C.A và Watanabe A.A , “An efficient reconfiguration algorithm for loss

reduction of distribution system”, Ecletric Power System Research 19, 1990 137-144

[8] Civanlar, S., J J Grainger, Y Yin and S S Lee, “Distribution Feeder

Reconfiguration for Loss Reduction”, IEEE Transactions on Power Delivery, 3-3, July

1988, pp 1217-1223

[9] Hsu, Y.-Y., J.-H Yi, S S Liu, Y W Chen H C Feng and Y M Lee,

“Transformer and Feeder Load Balancing Using Heuristic Search Approach”, IEEE

Transactions on Power Systems, 8-1, February 1993, pp 184-190