Hệ thống câu hỏi và đáp án lý thuyết điều khiển tự động theo chương

NGÂN HÀNG ĐỀ THI TRẮC NGHIỆM MÔN LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGMục lục Chương I Phần tử và hệ thống tự động...1 Chương II Mô tả toán học của các phần tử và của hệ thống tự động...5 Chương

NGÂN HÀNG ĐỀ THI TRẮC NGHIỆM MÔN LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Mục lục

Chương I Phần tử và hệ thống tự động 1

Chương II Mô tả toán học của các phần tử và của hệ thống tự động 5

Chương III Đặc tính động học của hệ thống 44

Chương IV Đánh giá tính ổn định của hệ thống điều khiển tự động 49

Chương V Chất lượng của hệ thống điều khiển 95

Chương VI Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục 97

Chương I Phần tử và hệ thống tự động

Câu 8: C1 Ưu điểm của hệ thống điều khiển vòng kín là:

A Hoạt động chính xác

B Linh hoạt do có sự hồi tiếp từ ngõ ra về ngõ vào của hệ thống

C Làm tăng sai số xác lập

 D Câu a và b đúng

Câu 26: C1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển vòng kín gồm có các phần tử cơ bản sau :

A Tín hiệu vào, tín hiệu ra

B Các khối hàm truyền đạt mắc nối tiếp

 C Thiết bị điều khiển, các bộ điều khiển , vòng hồi tiếp

D Các khối hàm truyền đạt mắc song song

Câu 34: C1 Hệ MIMO là hệ thống có:

 A Nhiều ngõ vào- nhiều ngõ ra

B Nhiều ngõ vào - một ngõ ra

C Một ngõ vào – một ngõ ra

D Một ngõ vào – nhiều ngõ ra

Câu 68: C1 Điều khiển là quá trình:

A Thu thập thông tin

B Tác động lên hệ thống để đáp ứng của hệ thống như mong muốn

 C Thu thập thông tin, xử lý thông tin và tác động lên hệ thống để đáp ứng của hệ thống gần với mong muốn

D Thu thập và xử lý thông tin

Câu 84: C1 Lấy mẫu là quá trình :

A Biến đổi tín hiệu rời rạc theo thời gian thành tín hiệu liên tục theo thời gian

B Tạo ra chuỗi xung

 C Biến đổi tín hiệu liên tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian

D Thu thập dữ liệu

Câu 97: C1 Hệ thống liên tục là hệ thống có:

A Tín hiệu ra là tín hiệu liên tục

B Tín hiệu ra và tất cả các tín hiệu trung gian truyền bên trong hệ thống là tín hiệu liên tục

C Tín hiệu vào và tín hiệu ra là tín hiệu liên tục

 D Tín hiệu vào, tín hiệu ra và tất cả các tín hiệu trung gian truyền bên trong hệ thống là tín hiệu liên tục

Câu 101: C1 Hệ thống tuyến tính là hệ thống:

A Có tín hiệu vào là tuyến tính theo thời gian

B Có tín hiệu ra là tuyến tính theo thời gian

 C Được mô tả bởi phương trình vi phân tuyến tính

D Có tín hiệu ra và tín hiệu vào là tuyến tính theo thời gian

Câu 102: C1 Yêu cầu đầu tiên đối với một hệ thống điều khiển tự động là:

A Hệ thống phải giữ được trạng thái ổn định khi chịu tác động của tín hiệu vào và chịu ảnh hưởng của tín hiệu ra

B Hệ thống phải giữ được trạng thái ổn định khi chịu tác động của tín hiệu ra và chịu ảnh hưởng của tín hiệu vào

 C Hệ thống phải giữ được trạng thái ổn định khi chịu tác động của tín hiệu vào và chịu ảnh hưởng của nhiễu lên hệ thống

D Hệ thống phải giữ được trạng thái ổn định khi chịu tác động của tín hiệu vào và chịu ảnh hưởng của tần số lên hệ thống

Câu 106: C1 Hệ thống phi tuyến là hệ thống:

A Có một ngõ vào một ngõ ra

B Có tín hiệu ra là phi tuyến theo thời gian

 C Được mô tả bởi phương trình vi phân phi tuyến

D Nhiều ngõ vào và một ngõ ra

Câu 121: C1 Hệ thống bất biến theo thời gian là hệ thống có:

A Tín hiệu ra không thay đổi theo thời gian

B Phương trình vi phân mô tả hệ thống không thay đổi

C Tín hiệu vào không thay đổi theo thời gian

 D Hệ số của phương trình vi phân mô tả hệ thống không thay đổi

a Tín hiệu ngõ ra của hệ thống

b Tín hiệu điều khiển của hệ thống

a Đối tượng điều khiển.

a Hệ thống trên là hệ thống điều khiển tuyến tính

b Hệ thống trên là hệ thống điều khiển vòng hở

c Hệ thống trên là hệ thống điều khiển hồi tiếp

d Hệ thống trên là hệ thống điều khiển số

259.C1 Khối mạch đo trong hệ thống điều khiển vòng kín có nhiệm vụ:

a Đo tín hiệu điện ở ngõ ra của hệ

thống

b Đo tín hiệu điều khiển

c Đo và hiển thị ngõ ra

d Đo đáp ứng ngõ ra của hệ thống để cung cấp cho bộ điều khiển

260 C1 Một hệ thống điều khiển tự động gồm những thành phần cơ bản nào?

a Đối tượng điều khiển, thiết bị điều khiển và thiết bị đo

lường

b Thiết bị điều khiển, thiết bị đo lường

c Đối tượng điều khiển, thiết bị điều

Câu 11: C2 Tín hiệu vào của bộ chuyển đổi A/D :

V (s)

 của mạch điện ở hình sau là:

A 2 2

1

R

R CsR

 của hệ thống ở hình trên là :

Câu 54: C2 Bộ chuyển đổi D/A

A Chuyển đổi tín hiệu tương tự sang tín hiệu số

 B Chuyển đổi tín hiệu số sang tín hiệu tương tự

C Tương tự như khâu lấy mẫu dữ liệu

D Sử dụng trong điều khiển robot

Câu 62: C2 Chu kỳ lấy mẫu T là :

A Khoảng thời gian giữa 2 lần lấy mẫu

 B Khoảng thời gian giữa 2 lần lấy mẫu liên tiếp

C Khoảng thời gian lấy mẫu

D Khoảng thời gian ngắn nhất mà tín hiệu lặp lại trạng thái ban đầuCâu 66: C2 Hàm truyền đạt o

i

V (s)G(s)

V (s)

 của mạch điện ở hình sau là:

A 1

2

RR

1

RR

2

RR



1

RR

Câu 67: C2 Bộ chuyển đổi A/D

A Là khâu vi phân

 B Là khâu chuyển đổi tín hiệu tương tự sang tín hiệu số

C Là khâu giữ dữ liệu

D Chuyển đổi tín hiệu số sang tín hiệu tương tự

Câu 71: C2 Tín hiệu vào của bộ chuyển đổi D/A :

Câu 80: C2 Hệ thống rời rạc là hệ thống mà trong đó:

A Tín hiệu tại tất cả các điểm trong hệ thống có dạng chuỗi xung

 B Tín hiệu tại một hoặc nhiều điểm trong hệ thống có dạng chuỗi xung

C Tín hiệu tại tất cả các điểm trong hệ thống là các hàm liên tục theo thời gian

D Có khâu giữ dữ liệu

Câu 81: C2 Hàm truyền của hệ rời rạc :

A Là tỷ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace của tín hiệu vào

B Phụ thuộc vào tín hiệu vào của hệ thống

 C Là tỷ số giữa biến đổi Z của tín hiệu ra và biến đổi Z của tín hiệu vào

D Là tỷ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào

Câu 85: C2 Hàm truyền của hệ thống ở hình sau khi N(s)=0 là :

C G(s)= Hiệu của các Gi(s)

D Tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào

Câu 105: C2 Hàm truyền đạt o

i

V (s)G(s)

A Bộ chuyển đổi tín hiệu từ dạng số sang dạng tương tự

B Bộ khuếch đại tín hiệu

 C Bộ chuyển đổi tín hiệu từ dạng tương tự sang dạng số

D Bộ thay đổi tần số của tín hiệu vào

Câu 127: C2 Hàm truyền đạt của hệ thống nối tiếp :

A G(s)= Tổng của các Gi(s)

 B G(s) = Tích của các Gi(s)

C G(s)= Hiệu của các Gi(s)

D Tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào

Câu 128: C2 DAC là

 A Bộ chuyển đổi tín hiệu từ dạng số sang dạng tương tự

B Bộ khuếch đại tín hiệu

C Bộ chuyển đổi tín hiệu từ dạng tương tự sang dạng số

D Bộ thay đổi tần số của tín hiệu vào

Câu 129: C2 Hàm truyền của hệ thống :

A Là tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào

 B Là tỉ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace của tín hiệu vào khi điều kiện đầu bằng 0

C Phụ thuộc vào tín hiệu ra và tín hiệu vào

D Mô tả chức năng của các phần tử và sự tác động qua lại giữa chúng trong hệ thống

Câu 130: C2 Hệ thống rời rạc là ổn định nếu tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính:

A Nằm bên trái mặt phẳng phức

 B Nằm bên trong vòng tròn đơn vị

C Nằm bên ngoài vòng tròn đơn vị

D Nằm bên phải mặt phẳng phức

Câu 131: C2 Hàm truyền đạt o

i

V (s)G(s)

G C

G C

G C

G C

Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống:

G C

G C

G C

G C

Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống:

G C

G C

G C

G C

G C

Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống:

G C

Câu 192: C2 Cho hàm truyền G(s) 2 2

Câu 211: C2 Cho hàm truyền G(s) 2 21

Câu 228: C2 Cho hàm truyền G(s) 3 23

c Hóa học và môi trường.

d Tất cả các câu trên đều đúng

265.C1 Phát biểu nào sau đây là đúng

a Quá trình điều khiển tự động là quá trình điều khiển không có sự can thiệp của con người

b Quá trình điều khiển là quá trình thu thập dữ

277 C2 Cho hệ thống được mô tả bởi hàm truyền đạt:

a

2 0

2

( )( )

2

( )( )

2

( )( )

d 1 2 1

( )( )

C G(s)= Hiệu của các Gi(s)

D Tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào

307: C2 Biến đổi Laplace của hàm u(t)= kt là?

314: C2 Sai phân cấp 1 được tính theo công thức?

a Δx(i) = x(i+1) – x(i)x(i) = x(i+1) – x(i)

b Δx(i) = x(i+1) – x(i)x(i) = x(i+1) + x(i)

c Δx(i) = x(i+1) – x(i)x(i) = x(i+2) – x(i)

d Δx(i) = x(i+1) – x(i)x(i) = x(i+2) + x(i)

315:C2 Hàm truyền đạt trong hệ rời rạc là tỷ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào được biểu diễntrong miền nào?

a Trong miền Z với điều kiện đầu triệt tiêu

b Trong miền Laplace rời rạc với điều kiện đầu tiến tới vô cùng

c Trong miền Laplace rời rạc với điều kiện đầu tiến tới vô cùng

d Trong miền thời gian

Chương III Đặc tính động học của hệ thống

316: C3 Điều kiện gì để phương trình sai phân sau có bậc cấp n

a0y(i+1) + a1y(i+n-1) + …+any(i) = u(i)

 B Có thời gian đáp ứng quá độ chậm

C Có thời gian đáp ứng quá độ nhanh

D Có băng thông tăng

Câu 17: C3 Tần số cắt pha ω)= ω ; φ(ω)=-πflà tần số tại đó pha của đặc tính tần số:

C Đáp ứng biên độ M(ω)= ω ; φ(ω)=)=K, không có đáp ứng pha

A Tỉ số giữa tín hiệu vào xác lập và tín hiệu ra hình sin

B Là tỉ số giữa tín hiệu vào hình sin và tín hiệu ra xác lập

C Là tỉ số giữa tín hiệu ra hình sin và tín hiệu vào xác lập

 D Tỉ số giữa tín hiệu ra ở trạng thái xác lập và tín hiệu vào hình sin

Câu 32: C3 Hàm truyền của hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ PD (proportional derivative) liên tục códạng:

 A Là tần số tại đó biên độ của đặc tính tần số bằng 1(hay bằng 0dB)

B Là tần số tại đó pha của đặc tính tần số bằng -πf (hay -1800)

C Là tần số tại đó có độ dự trữ biên

Câu 50: C3 Khâu hiệu chỉnh PI (Proportional Integral ) có đặc điểm là:

 A Làm chậm đáp ứng quá độ, tăng độ vọt lố, giảm sai số xác lập

B Làm chậm đáp ứng quá độ, giảm độ vọt lố, giảm sai số xác lập

C Làm tăng đáp ứng quá độ, tăng độ vọt lố, tăng sai số xác lập

D Làm tăng đáp ứng quá độ, giảm độ vọt lố, giảm sai số xác lập

Câu 58: C3 Khâu vi phân lý tưởng có hàm truyền G(s) = s

 A M(ω)= ω ; φ(ω)=)= ω)= ω ; φ(ω)= ; φ(ω)= ω ; φ(ω)=)=90o

B M(ω)= ω ; φ(ω)=)= 20lg(ω)= ω ; φ(ω)=) ; φ(ω)= ω ; φ(ω)=)= -90o

C M(ω)= ω ; φ(ω)=)= 1/ω)= ω ; φ(ω)= ; φ(ω)= ω ; φ(ω)=)=90o

D M(ω)= ω ; φ(ω)=)= -20lg(ω)= ω ; φ(ω)=) ; φ(ω)= ω ; φ(ω)=)= 90o

Câu 59: C3 Biểu đồ Bode được vẽ trong hệ tọa độ vuông góc, trong đó:

A Trục hòanh được chia tuyến tính

 B Trục hoành được chia theo thang logarith

C Gồm nhiều nhánh xuất phát từ các cực và tiến đến các zêro hoặc tiến đến vô cùng theo các đường tiệm cận

D n đọan thẳng

Câu 63: C3 Bộ bù trễ pha được sử dụng khi:

 A Muốn giảm sai số xác lập của hệ thống

B Muốn tăng sai số xác lập của hệ thống

C Muốn tăng thời gian đáp ứng quá độ của hệ thống

D Tín hiệu vào của hệ thống là hàm nấc đơn vị

Câu 64: C3 Theo định lý Shanon để có thể phục hồi dữ liệu sau khi lấy mẫu mà không bị méo dạng thì:

Câu 86: C3 Biểu đồ Bode là hình vẽ gồm các thành phần:

A Biểu đồ Bode về biên độ

B Biểu đồ Bode về pha

 C Biểu đồ Bode về biên độ và biểu đồ Bode về pha

D Vòng tròn đơn vị và trục ảo

Câu 91: C3 Tần số cắt pha là:

A Tần số tại đó biên độ của đặc tính tần số bằng 1(hay bằng 0dB)

 B Là tần số tại đó pha của đặc tính tần số bằng -πf (hay -1800)

Câu 107: C3 Biểu đồ Nyquist (đường cong Nyquist) là:

A Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω)= ω ; φ(ω)=) trong hệ toạ độ Đề-các khi thay đổi từ 0→∞

 B Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω)= ω ; φ(ω)=) trong hệ toạ độ cực khi ω)= ω ; φ(ω)= thay đổi từ 0→∞

C Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω)= ω ; φ(ω)=) trong hệ toạ độ cầu khi thay đổi từ 0→∞

D Đồ thị biểu diễn đặc tính tần số G(jω)= ω ; φ(ω)=) trong hê toạ độ trụ khi ω)= ω ; φ(ω)= thay đổi từ 0→∞

Câu 116: C3 Khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha gồm:

 A Một khâu trễ pha mắc nối tiếp với một khâu sớm pha

B Một khâu trễ pha mắc song song với một khâu sớm pha

C Một khâu trễ pha mắc hồi tiếp với một khâu sớm pha

D Một khâu trễ pha mắc hỗn hợp với hai khâu sớm pha

Câu 117:C3 Bản chất của biến đổi Z là:

 A Rời rạc hóa tín hiệu

B Tuyến tính hóa tín hiệu

C Lấy tích phân tín hiệu

D Lấy vi phân tín hiệu

Câu 124: C3 Biểu đồ Bode biên độ của khâu tích phân lý tưởng G(s)=1/s

A đi qua điểm ω)= ω ; φ(ω)= =0 và có độ dốc là 20dB/dec

B đi qua điểm ω)= ω ; φ(ω)= =0 và có độ dốc là -20dB/dec

C đi qua điểm ω)= ω ; φ(ω)= =1 và có độ dốc là 20dB/dec

 D đi qua điểm ω)= ω ; φ(ω)= =1và có độ dốc là -20dB/dec

Câu 133: C3 Tiêu chuẩn IAE (Integral of the Absolute magnitude of the Error - tích phân trịtuyệt đối biên độ sai số ) :

334: C3 Trong khâu quán tính bậc nhất đặc tính tần số biên – pha của phần tử được biểu diễn qua công thức: [R(ω)= ω ; φ(ω)=)-k/2]2 + I2(ω)= ω ; φ(ω)=) = (k/2)2 đồ thị của nó là?

C Biến z nằm bên ngoài vòng tròn đơn vị

 D Biến z nằm trong vòng tròn đơn vị

Câu 10: C4 Biểu đồ Bode biên độ là đồ thị biểu diễn mối quan hệ :

A của đáp ứng biên độ theo tần số

 B của logarith đáp ứng biên độ theo tần số

C của đáp ứng pha theo tần số

D của logarith đáp ứng pha theo tần số

Câu 12:C4 Theo tiêu chuẩn Bode hệ Gk(s) ổn định nếu Go(s) có độ dự trữ biên (G M) và độ

Câu 25: C4 Cho phương trình 2s4s33s25s 10 0 

Xét tính ổn định của hệ thống, và cho biết có bao nhiêu nghiệm có phần thực dương:

A Hệ thống ổn định, có 4 nghiệm nằm bên trái mặt phẳng phức

B Hệ thống không ổn định, có 3 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 1 nghiệm bên trái mặt phẳng phức

 C Hệ thống không ổn định, có 2 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 2 nghiệm bên trái mặt phẳng phức

D Hệ thống không ổn định, có 1 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 3 nghiệm bên trái mặt phẳng phức

Câu 27: C4 Điều kiện cần để hệ thống liên tục ổn định theo tiêu chuẩn ổn định đại số là:

 A Tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác không và cùng dấu

B Tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác không

C Tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải cùng dấu

D Tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải dương

Câu 35: C4 Cho hệ thống hở có đặc tính tần số như hình vẽ Xét tính ổn định của hệ thống:

A Hệ thống ở biên giới ổn định

B Hệ thống không ổn định

 C Hệ thống ổn định

D Đường cong Nyquist bao điểm (1,j0) 2 vòng theo chiều dương

Câu 39: C4 Cho phương trình s325s2250s 10 0 

Xét tính ổn định của hệ thống, và cho biết có bao nhiêu nghiệm có phần thực dương

 A Hệ thống ổn định, không có nghiệm có phần thực dương

B Hệ thống không ổn định, có 3 nghiệm bên phải mặt phẳng phức

C Hệ thống không ổn định, có 2 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 1 nghiệm bên trái mặt phẳng phức

D Hệ thống không ổn định, có 1 nghiệm bên phải mặt phẳng phức, 2 nghiệm bêntrái mặt phẳng phức

Câu 42: C4 Các trạng thái cân bằng gồm:

A Biên giới ổn định, ổn định

B Ổn định, không ổn định

 C Biên giới ổn định, ổn định, không ổn định

D Biên giới ổn định, không ổn định

Câu 47: C4 Cho hệ có phương trình đặc trưng s42s32s28s 1 0 

Xét tính ổn định của hệ thống, và cho biết có bao nhiêu nghiệm có phần thực dương

A Hệ thống ổn định, có 4 nghiệm nằm bên trái mặt phẳng phức

B Hệ thống không ổn định, có 3 nghiệm có phần thực dương

 C Hệ thống không ổn định, có 2 nghiệm có phần thực dương

D Hệ thống không ổn định, có 1 nghiệm có phần thực dương