Deploiement récursif des robots mobiles dans un ŕeseau de substitution

Le déploiement d'un réseau de substitution avec des routeurs mobiles sans l est devenu un nouveau challenge dans les domaines des réseaux et de la robotique.. Pour ce faire, nous avons u

Rapport de stage

Master Informatique

Option Reseaux & Systemes Communicants

Table des matières

2.1 Description 8

2.2 Avantages d'un réseau de substitution 10

3 Etat de l'art sur les placements des n÷uds relais 11 3.1 Placement des n÷uds relais dans un réseau de capteur 11

3.2 Déploiement d'un réseau maillé sans l 11

3.3 Déploiement des n÷uds relais dans un réseau de substitution 12

4 Solution proposée 13 4.1 Mesure de la qualité du lien 13

4.2 Calcul de la nouvelle position 14

4.3 Déplacement vers la position calculée 15

5 Évaluation et discussion des résultats 17 5.1 Paramètres de simulation 17

5.2 Les résultats obtenus pour le premier scénario 18

5.2.1 Évaluation du borne inférieure (µ) 18

5.2.2 Déploiement statique 18

5.2.3 Résultats avec la puissance du signal reçu (RSS) 19

5.2.4 Résultats avec le débit de transmission (TxRate) 20

5.2.5 Résultats avec le temps d'aller-retour (RTT) 21

5.2.6 Avec la métrique hybride 22

5.3 Les résultats obtenus pour le deuxième scénario 24

Table des gures

2.1 WiFiBoT (http ://www.wibot.com) 8

2.2 Déploiement d'un réseau de substitution avec la mobilité contrôlée 9

2.3 Cas d'utilisation typique pour un réseau de base et un réseau de substitution[19] 9 5.1 Scénario d'évaluation simple 18

5.2 Le débit obtenu en utilisant diérentes positions statiques 18

5.3 Evolution de l'emplacement du relais mobile avec RSS 19

5.4 Energie consommée pendant la simulation avec RSS 19

5.5 Débit avec RSS 20

5.6 Evolution de l'emplacement du relais mobile avec TxRate 20

5.7 Energie consommée pendant la simulation avec TxRate 21

5.8 Débit avec TxRate 21

5.9 Evolution de l'emplacement du relais mobile avec RTT 22

5.10 Débit avec RTT 22

5.11 Energie consommée pendant la simulation avec RTT 22

5.12 Evolution de l'emplacement du relais mobile avec la métrique hybride 23

5.13 Débit avec la métrique hybride 23

5.14 Comparaison de la consommation d'énergie 24

5.15 Scénario avec du load balancing 24

5.16 Load balancing utilisant la métrique RSS 25

5.17 Load balancing utilisant la métrique TxRate 26

5.18 Load balancing utilisant la métrique Hybride 26

6.1 Architecture du projet RESCUE 33

Je tiens tout d'abord à remercier M David Simplot-Ryl, Directeur du centreInria Lille, de m'avoir accueilli comme stagiaire au sein d'Inria Lille

Je remercie également Nathalie Mitton, responsable de l'équipe FUN Inria Lille,

de m'avoir accepté au sein de son équipe

Je tiens à exprimer ma profonde gratitude et mes sincères remerciements à mesencadreurs Tahiry Razandralambo et Dimitrios Zorbas pour tout le temps qu'ilsm'ont consacré, pour leurs directives précieuses et pour la qualité de leur suivi tout au long

Le déploiement d'un réseau de substitution avec des routeurs mobiles sans l est devenu

un nouveau challenge dans les domaines des réseaux et de la robotique L'objectif est

de fournir un déploiement ou redéploiement autonome des routeurs mobiles Ainsi, uneconception particulière de certains algorithmes est nécessaire pour la procédure de dé-ploiement et de redéploiement Dans ce travail, nous avons proposé un algorithme ecacepour déployer/redéployer les routeurs mobiles en tenant compte d'une approche de dé-ploiement rapide, de la consommation d'énergie et d'une métrique hybride Nous avonsconsidéré un scénario ó nous avons deux routeurs dans un réseau xe et dont la con-nectivité entre ces deux routeurs doit être restaurée par un ou plusieurs routeurs mobilessans l L'objectif principal des routeurs mobiles sans l est d'augmenter les performances

du réseau tel que le débit en agissant comme un n÷ud relais entre les deux routeurs duréseau xe Pour ce faire, nous avons utilisé une approche rapide, adaptative et localisée quiprend en compte diérentes métriques tels que la puissance du signal reçu (RSS), le tempsd'aller-retour d'un paquet (RTT) et le débit de transmission entre le routeur mobile sans

l et les deux routeurs du réseau xe Notre approche a amélioré les performances d'uneprécédente approche APA (Adaptive Positioning Algorithm)[12, 13] en réduisant le temps

de déploiement, en augmentant le débit et en consommant moins d'énergie dans certainscas spéciques A ce jour, notre travail est accepté à la 10ème conférence internationaled'ACM sur l'évaluation de la performance des réseaux ad hoc sans l , des réseaux decapteurs et des réseaux ubiquitaires (PE-WASUN 2013)

Mots clés

Réseau de substitution, déploiement d'un robot mobile, ecacité énergétique

In this work, we propose an algorithm to eciently (re)-deploy the wireless mobile routers

of a substitution network by considering the energy consumption, a fast deploymentscheme and a mix of the network metric We consider a scenario where we have two routers

in a xed network and where connectivity must be restored between these two routers withone or many wireless mobile router The main objective of the wireless mobile router is toincrease the communication performance such as the throughput by acting as relay nodebetween the two routers of the xed network We present a fast, adaptive and localized ap-proach which takes into account dierent network metrics such as Received Signal Strength(RSS), Round-Trip Time (RTT) and the Transmission Rate, between the wireless mobilerouter and the two routers of the xed network Our method outperforms the previousapproach called APA (Adaptive Positioning Algorithm)[12, 13] by shortening the deploy-ment time, increasing the throughput, and consuming less energy in some specic cases

To date, our work is accepted at the 10th ACM International Symposium on PerformanceEvaluation of Wireless Ad Hoc, Sensor, and Ubiquitous Networks (PE-WASUN 2003).Keywords

substitution network, robot deployment, energy eciency

1 INTRODUCTION

De nos jours, presque toutes les entités publiques et privées dépendent de la

disponi-bilité des réseaux de communication La coupure de ces réseaux peut engendrer

un énorme préjudice surtout si cela dure longtemps Ainsi, dans les pays développés, lesréseaux de secours sont déployés chaque fois qu'il est possible de le faire Malheureusement,pour des raisons nancières, mettre en place une telle infrastructure redondante n'est pastoujours possible dans les pays émergents Pour pallier à ce manque de réseaux de secours,l'utilisation d'un réseau de substitution s'avère être une alternative possible et intéressante

Un réseau de substitution est un réseau constitué par un ensemble de routeurs biles pouvant être déployés de manière opportune et pendant une durée limitée pour assister

mo-un réseau (dit réseau de base) subissant des dicultés dues à mo-une insusance de capacité,

à une surcharge du réseau ou à une défaillance d'un élément du réseau Contrairement àd'autres solutions (réseaux ad hoc ou réseaux maillés), un réseau de substitution ne visepas à fournir des nouveaux services aux clients, mais plutôt de rétablir et maintenir aumoins quelques-uns des services disponibles avant la panne du réseau de base En outre, unréseau de substitution n'est pas déployé directement pour les clients mais est utilisé pouraider le réseau de base à fournir les services aux clients

Lors de la panne du réseau de base, les emplacements optimaux des routeurs mobilessans l ou la topologie optimale du réseau sont inconnus De ce fait, le déploiement d'unréseau de substitution avec des routeurs mobiles est devenu un nouveau challenge et con-stitue l'objet de notre travail Le but de notre algorithme, qui sera décrit dans ce présentrapport, est de fournir un déploiement/redéploiement autonome des routeurs mobiles an

de procurer la qualité de service (QoS) ou la qualité d'expérience (QoE) dans un nement dynamique et évolutif pour répondre aux exigences spéciques de l'application Enoutre, les contraintes énergétiques devraient être également considérées vu que les routeursmobiles sans l sont autonomes et doivent fonctionner jusqu'à ce que le réseau de base soitréparé

environ-Ce présent rapport est organisé comme suit : la section 2 présente, avec plus dedétaille, le concept du réseau de substitution Nous verrons dans la section 3 l'état de l'artsur les réseaux rapidement déployables (RDN : Rapidly Deployable Networks ) La section

4 décrit notre algorithme de déploiement tandis que la section 5 présente les résultatsobtenus La section 6 sera dédiée à la conclusion et les perspectives

2 Le réseau de substituion

2.1 Description

Le concept d'un réseau de substitution a été initialement proposé dans [19] et aété également l'objectif de base du projet ANR VERSO RESCUE(ANR-10-VERS- 003)1.Dans ce contexte, le réseau de substitution est déni comme une solution sans l dont lebut est de restaurer la connectivité ou maintenir le service d'un réseau (dit réseau de base)subissant une défaillance d'élément ou une surcharge du réseau

Le réseau de base peut être un réseau d'accès ou un réseau métropolitain et peutêtre basé sur la technologie sans l ou laire Contrairement, aux réseau ad hoc et réseaumaillé, le réseau de substitution ne fournit pas de nouveau service aux clients L'approchederrière le réseau de substitution est de déployer, dans un temps limité, un réseau sans

l constitué de routeurs mobiles (appelés routeurs mobiles de substitution) de façon àmaintenir le réseau de base opérationnel Les routeurs mobiles de substitution sont doncles pièces maîtresses du réseau de substitution Des robots mobiles comme WiFiBoT (cf.Figure 2.1) peuvent assurer le rôle des routeurs mobiles sans l

Figure 2.1: WiFiBoT (http ://www.wibot.com)

Basés sur la mobilité contrôlée, les routeurs mobiles de substitution peuvent se placer pour adapter leur topologie à l'évolution du trac ou aux exigences de qualité deservice (QoS) La gure ci-dessous illustre un exemple du déploiement d'un réseau desubstitution avec l'utilisation de la mobilité contrôlée Dans cette gure, l'un des liens(représenté par une ligne mince) est en diculté et ne peut pas supporter la charge detrac Un réseau de substitution a été déployé pour aider à transporter le trac En rai-son de la nature dynamique du trac, le réseau de substitution adapte sa topologie pourcontinuer à fournir la meilleure qualité de service possible

dé-1 http ://rescue.lille.inria.fr/

Figure 2.2: Déploiement d'un réseau de substitution avec la mobilité contrôlée

Il a été prouvé dans [1] que la capacité atteinte par le réseau de substitution, dont

la technologie devrait être intégrée dans les routeurs mobiles, est très basse Il est doncimportant de contrôler le trac passant par le réseau de substitution, ce qui suscite la mise

en place des politiques de qualité de service (QoS) pour les ux entrants et sortants (telsque le contrôle d'admission, les mécanismes de hiérarchisation, etc) Ainsi, pour améliorer

la capacité et assurer la QoS dans le réseau de substitution, [19] a proposé une nouvellearchitecture du réseau de substitution en introduisant un nouveau type de routeur appelé

bridge router Les bridge router sont essentiellement des passerelles reliant le réseau debase et le réseau de substitution et ils sont responsables de la fourniture, la maintenance etl'adaptation de la QoS à l'intérieur et entre le réseau de base et le réseau de substitution La

gure 2.3 ci-dessous illustre un exemple de déploiement possible d'un réseau de substitutionavec la nouvelle architecture proposée dans [19] Les bridge router sont déployés en mêmetemps que le réseau de base En cas de panne, les routeurs mobiles de substitution sontdéployés pour former un réseau de substitution aidant le réseau de base à rétablir lesservices de base tel que la connectivité

Figure 2.3: Cas d'utilisation typique pour un réseau de base et un réseau de

substitution[19]

La gure 2.3 ci-dessus illustre un exemple de l'utilisation d'un réseau de substitution.Dans cette gure, les bridge router sont déployés conjointement avec le réseau de base(Fig 2.3a) Au départ, le réseau de base fonctionne sans l'aide des routeurs mobiles desubstitution En cas de problème dans le réseau de base (gure 2.3b), les routeurs mobiles

de substitution sont déployés Dans l'architecture du projet RESCUE (cf Annexe), ladétection de défaillance et le déploiement sont eectués de façon autonome par le réseau

de base lui-même Les routeurs mobiles de substitution essayent de trouver une positionoptimale pour rétablir la connectivité des services et assurer la qualité de service pourcertains ux (Fig 2.3c) Dans certains cas, un redéploiement peut s'avérer nécessaire pouraméliorer la qualité de service et pour s'adapter à la condition du réseau qui est en constanteévolution (Fig 3d)

2.2 Avantages d'un réseau de substitution

Nous pouvons cité plusieurs avantages d'un réseau de substitution :

1 La réutilisation et la réduction des cỏts : les ressources du réseau de tution sont utilisées uniquement lorsque cela est nécessaire ce qui est diérent d'unréseau de secours permanent qui ne sera même pas utilisé très souvent

substi-2 La capacité de déploiement : le réseau de substitution a la capacité d'aider lesparties du réseau de base ó il n'y a pas de redondance Le déploiement de réseaux

de substitution n'est pas opposé au fait d'avoir des réseaux de secours traditionnels

Au contraire, le réseau de substitution doit être considéré comme étant un réseaucomplémentaire

3 Capacité d'adaptation : la topologie du réseau de substitution peut être adapté

à l'évolution du trac de sorte qu'un service ecace peut être fourni

3 Etat de l'art sur les placements des

n÷uds relais

Au cours de ces dernières années, de nombreuses recherches sur les placements desn÷uds relais ont été réalisées Ces recherches ont été étudiées dans diérents domainesd'application à savoir les réseaux de capteurs, les réseaux maillés sans l et le plus récem-ment le réseau de substitution sur lequel un robot mobile joue le rôle de relais pour assurer

la connectivité du réseau de base

3.1 Placement des n÷uds relais dans un réseau de capteurCes dernières années, de nombreux travaux ont été proposés pour améliorer les per-formances du réseau en plaçant des relais sans l dans des positions spéciques Dans [5, 21],des stratégies statiques de déploiement aléatoire des n÷uds sans l ont été présentées Plusprécisément, dans [2, 10, 18], le placement est calculé en fonction de l'environnement spé-cique et l'objectif à atteindre Un aperçu complèt est présenté dans [24]

Le placement des n÷uds dans le réseau de capteur est considéré comme un problèmed'optimisation La plupart des travaux de recherches dans ce domaine se focalisent sur

la consommation d'énergie et la maximisation de la zone de couverture Par exemple,les auteurs de [14] et [17] ont proposé des algorithmes de placement des n÷uds an deminimiser la consommation moyenne d'énergie par n÷ud et de maximiser la durée de vie

du réseau

Un autre déploiement consiste à faire déplacer les n÷uds à un nouvel emplacement.Dans [25], les auteurs ont présenté un mécanisme centralisé permettant de repositionnerles capteurs après un déploiement initial selon la densité désirée Dans [8], les auteurs ontprésenté un algorithme distribué qui laisse, dans un premier temps, les capteurs déterminer

le meilleur placement, puis les conduit par la suite vers des emplacements calculés Ces deuxtravaux visent à maximiser la durée de vie des réseaux de capteurs

Dans [26] et [4], les auteurs ont mis l'accent sur l'utilisation de la mobilité contrôléean d'optimiser les paramètres de QoS Dans [15], les auteurs ont proposé un algorithmebasé sur la mobilité contrôlée pour déplacer les n÷uds capteurs multimédia sans l versdes positions optimales en termes de consommation d'énergie

3.2 Déploiement d'un réseau maillé sans l

Le concept du réseau sans l rapidement déployable est introduit dans [9] Les teurs ont décrit une infrastructure déployable à la demande pour les communications mil-

au-itaires Suite à ce travail, de nombreux projets de déploiement (militaire ou civile) ont étéproposés dans la littérature.

Dans [3], les auteurs ont présenté une méthode permettant de déployer rapidement

un réseau backbone ad hoc sans aucune planication préalable Le déploiement prend encompte les mesures sur la qualité du lien tel que le rapport signal sur bruit et le taux deperte des paquets

Les auteurs de [23] ont proposé un algorithme basé sur une évaluation rapide de lacouche physique eectuée par un mobile sans l Le relais mobile établit une communica-tion à un saut en diusant en permanence des paquets sonde (probe packets) à ses relaisprédécesseurs Lorsque certains relais dans la même zone répondent avec un paquet sonded'accusé de réception, le mobile mesure la puissance du signal reçu via le paquet sonded'accusé de réception qu'il a reçu Si la puissance du signal reçu est en dessous d'un seuildonné, alors un nouveau relais doit être déposé

3.3 Déploiement des n÷uds relais dans un réseau de

substitution

Toutes les approches que nous avons vu jusqu'ici ne sont pas adaptées au réseau

de substitution étant donné qu'elles dépendent sur un déploiement pré-planié des n÷udsmobiles

Conscients de cet inconénient, Karen Miranda et al dans [12, 13] ont présenté uneautre approche de déploiement pour les robots mobiles de substitution Un des problèmes

de déploiement qui a été soulevé est de savoir la direction de déplacement du robot mobilepour éviter la déconnexion ou la dégradation de la qualité du service Pour ce faire, lesauteurs ont proposé un algorithme de positionnent adaptatif (APA : Adaptive PositioningAlgorithm ) se basant sur les informations locales des routeurs mobiles Cette nouvelleapproche s'adapte aux changements de la topologie et à l'évolution des caractéristiques duréseau grâce à la connaissance du voisinage à un saut

Dans leurs travaux, Miranda et al n'ont pas pris en considération la consommationd'énergie des routeurs mobiles sans l De plus, les auteurs n'ont considéré que les métriquesréseau individuelles, tels que la puissance du signal reçu (RSS), le taux de transmission(TxRate) et le temps aller-retour (RTT) pour évaluer la qualité du lien On constateégalement que le robot mobile met beaucoup de temps pour atteindre son emplacementoptimale avec l'algorithme APA Cela est causé par le fait que APA se déplace toujoursd'un pas xe pour chaque mouvement

4 Solution proposée

La solution que nous allons proposer et que nous nommerons F-APA (Fast-AdaptivePositioning Algorithm) par la suite se base sur APA F-APA est un algorithme localisécapable d'adapter la position du routeur mobile en utilisant seulement l'information devoisinage à un saut et son objectif est d'égaliser la qualité du lien entre le routeur mobile

et les deux routeurs du réseau xe en un minimum de temps possible Cependant, il est

à noter qu'avoir une position ó les deux mesures (sur la qualité de lien) sont égaux nesignie pas que le débit est maximisé En eet, la corrélation entre les paramètres du lien et

de la position repose sur plusieurs changements environnementaux Toutefois, le débit peutêtre considérablement amélioré Nous espérons donc, avec notre solution, obtenir des gains

en terme de temps, de débit et de la consommation énergétique Comme avec APA, an

de s'adapter aux conditions actuelles du réseau, les routeurs mobiles devraient se déplacer

ou se redéployer à la demande Les diérences de F-APA par rapport à APA sont la façondont F-APA calcule le step de déplacement et les paramètres utilisés pour estimer la qualité

du lien L'idée de base reste toujours la même Pendant la durée de vie du réseau, chaquerouteur mobile sans l du réseau de substitution détermine sa nouvelle position en se basantsur les informations de la qualité du lien provenant de ses voisins On suppose que deuxnoeuds sont voisins s'ils se trouvent dans la même zone de communication On supposeégalement que certains n÷uds sont xes et le trac doit donc être transféré entre deuxnoeuds xes Ainsi les routeurs sans l de substitution se déplacent de manière dynamiquedans le scénario et agissent comme des relais Et enn, on suppose que chaque noeudconnaỵt sa propre position en utilisant le GPS ou un autre système de localisation.Sur la base des hypothèses ci-dessus, F-APA sera exécuté sur chaque noeud entrois étapes : (1) mesure de la qualité du lien, (2) calcul de la nouvelle position et (3)déplacement vers la position calculée Aucune connaissance préalable de l'emplacementoptimale des routeurs mobiles n'est supposé

4.1 Mesure de la qualité du lien

Au cours de cette première phase, les routeurs mobiles envoient des requêtes versses voisins en incluant un numéro de séquence et son adresse MAC Chaque station voisinerépond à cette demande par un message de réponse qui contient l'adresse MAC et lesinformations concernant la qualité de lien Plusieurs paramètres peuvent être utilisés pourestimer la qualité de lien à savoir RSS, RTT et TxRate An d'améliorer la prédiction de

la qualité du lien et améliorer ainsi la QoS, nous avons utilisé aussi un paramètre hybridequi combine les points forts (et atténue les faiblesses) de tous ces paramètres

Les routeurs mobiles maintiennent une table des temps d'envoi de chaque paquet

et ne tiennent pas compte des réponses qui seront reçues après texp A la n du temps

d'observation, les routeurs mobiles calculent la valeur moyenne du paramètre de lien pourtous les paquets qu'ils ont reçu.

Il est à noter que les paquets sonde de requête et de réponse ont une priorité d'accèsplus élevée que les autres paquets Plus précisément, lorsqu'un paquet sonde est généré, ilsera mis à la tête de la le d'attente de la couche de liaison Cependant, ces paquets nepeuvent pas remplacer une transmission déjà prévue dans la couche MAC

4.2 Calcul de la nouvelle position

Chaque noeud calcule sa nouvelle position sur la base des paramètres du lien de sesvoisins chaque kƯt secondes, ó k est le nombre de paquet sonde permettant d'assurer quedes mesures susantes sont utilisées pour obtenir des statistiques cohérentes sur la prédic-tion de la qualité du lien Une fenêtre glissante est utilisée pour calculer les statistiques,

et une politique FIFO est utilisée pour supprimer les anciennes valeurs des paramètres delien

Contrairement à APA, F-APA ajuste le pas de déplacement du routeur mobile enutilisant la diérence entre les valeurs moyennes du paramètre de lien (4P L) L'idée estque si la diérence de qualité entre les noeuds voisins est très importante dans ce cas lerouteur mobile va faire un grand déplacement vers sa destination Sinon, si la diérence estminime le routeur mobile eectuera un petit déplacement Considérant par exemple deuxnoeuds S et D voisins d'un routeur mobile R Soit P LS

avg et P LD

avg les valeurs moyennesdes paramètres obtenus sur les liens S-R et R-D Le pas de déplacement peut être calculépar :

RNc : la distance entre les noeuds R et Nc

max(dif f ) : la valeur maximale obtenue pendant le temps d0observation t

Si α est positif, le routeur va aller en avant (c-à-d vers D) Par contre, il va revenir

en arrière si α est négatif Nous attribuons aussi une borne inférieure µ pour le step dedéplacement an d'éviter le déplacement inutile pour les petites distances Il est intéressant

de souligner que le routeur fait la moitié de la distance maximale à la n du premierdéplacement

Le paramètre de lien ne peut pas être modié dans un seul déploiement et pourl'utilisation du paramètre hybride, la formule (4.2) devient :

ó k correspond à k diérents paramètres de la qualité de lien (RSS, RTT, TxRate)

Il est également important de noter que tous ces paramètres peuvent être obtenus ment et sont directement disponibles sur les cartes réseaux sans l commerciales Nousconsidérons que toutes les valeurs obtenues par la carte réseau sont positives

locale-Il est à noter que, contrairement à RSS et TxRate, si la valeur du RTT est plusélevée entre la source et le routeur mobile qu'entre la destination et le routeur mobile, lerouteur mobile se déplace vers la source Les débits de transmission possibles pour chaquepaquet est de 11, 5.5, 2 et 1 Mbps selon le standard 802.11b Ces taux de transmission sontadaptés automatiquement en fonction des conditions du réseau an d'accroỵtre la abilité

du lien [11]

Nous avons choisi quatre paramètres de lien : Puissance du signal reçu (RSS), débit

de transmission (TxRate), temps aller-retour (RTT) et hybride pour évaluer la performance

de notre algorithme sur les diérentes couches du modèle OSI RSS est une métrique de lacouche physique, Txrate est une métrique de la couche liaison, RTT est une métrique de

la couche réseau et hybride est une métrique qui combine les trois

4.3 Déplacement vers la position calculée

La dernière étape à faire est de se déplacer vers la nouvelle position calculée dessus Pendant cette phase, nous évaluerons également l'énergie consommée (en Joules)par le routeur mobile par l'équation :

ci-





25 ∗ d + 2 si le routeur mobile est en d´eplacement

ó d est la distance de déplacement en mètres et on ajoute 2 joules pour l'accélération durobot La vitesse du robot est de 0,9 m/s Il est important de noter que la consommationd'énergie et la vitesse du robot ont été expérimentalement calculées en utilisant wibot1L'algorithme F-APA est décrit par l'algorithme 4.1 ci-dessous

1 http ://www.wibot.com/

Algorithme 4.1 Algorithme F-APA

Partie I : Mesure de la qualité du lien

(1) Calculer α en utilisant la formule (4.2) ou (4.3)

(2) Calculer step en utilisant la formule (4.1)

(3) if step > 0 and step > µ then

(5) else if step < 0 and | step |> µ then

Partie III : Déplacement

(1) Déplacer de | step | mètres vers la source ou la destination ;