Nội dung của tiểu luận trình bày sơ đồ nối dây của hệ thống; đọc Encoder; điều khiển tốc độ động cơ bằng biến tần và đo tốc độ về bằng Encoder; sử dụng bộ điều khiển PID để điều chỉnh tốc độ động cơ. Mời các bạn cùng tham khảo tiểu luận để nắm chi tiết nội dung nghiên cứu.
Trang 1KHOA ĐI N ĐI N TỆ Ệ Ử
Đ tài: ề Dùng S7200 đ m xung Encoder ng d ng cho các ế ứ ụ bài toán xác đinh t c đ , đi u khi n v trí ố ộ ề ể ị
Gi ng viên h ả ướ ng d n: ẫ NGUYÊN PHAN PHUC QUÔC ̃ ̣ ́
Sinh viên th c hi n: ự ệ
Đ c Minh Kh i ứ ả 1611568
Nguy n Chánh L c ễ ự 1652363
Tr n Th Thúy Hà ầ ị 1610868
Thành ph H Chí Minh, ngày 28 tháng 05 năm 201 ố ồ 9
Trang 31 S đ n i dây c a h th ng:ơ ồ ố ủ ệ ố
L p đ t s đ : ắ ặ ơ ồ
S đ n i dây m ch thi công ơ ồ ố ạ
Trang 4H th ng các đ u n i c a bi n t n ệ ố ầ ố ủ ế ầ
2 Đoc Encoder:̣
S dung bô đêm xung tôc đô cao đê x ly thông tin đoc vê:ử ̣ ̣ ́ ́ ̣ ̉ ử ́ ̣ ̀
Chương trinh chinh:̀ ́
Trang 5S dung timer T50 v i đô phân giai 100ms, c sau 100ms đoc tin hiêu encoder ử ̣ ớ ̣ ̉ ứ ̣ ́ ̣
vê 1 lân. Khi T50 đong, chuyên gia tri HC0 vao MD0 đê x ly, sau đo goi ham ̀ ̀ ́ ̉ ́ ̣ ̀ ̉ ử ́ ́ ̣ ̀ readencoder đê reset gia tri hiên tai cua bô đêm vê 0. Th c hiên phep tinh : ̉ ́ ̣ ̣ ̣ ̉ ̣ ́ ̀ ự ̣ ́ ́ (xung/giây)*60/1000 – nhân 60, đôi sang xung/phut; chia 1000: encoder co 250 ̉ ́ ́ xung, đoc chê đô 2 xung nên đc 1000 vi tri trên vong.̣ ở ́ ̣ ̣ ́ ̀
Chương trinh con:̀
Kêt qua:́ ̉
Trang 63 Điêu khiên tôc đô đông c băng biên tân va đo tôc đô vê băng Encoder: ̀ ̉ ́ ̣ ̣ ơ ̀ ́ ̀ ̀ ́ ̣ ̀ ̀
3.1 Điêu khiên tôc đô đông c dung BOP: ̀ ̉ ́ ̣ ̣ ơ ̀
Chinh biên tân:̉ ́ ̀
Th c hiên chinh cac thông sô đinh m c cua đông c :ự ̣ ̉ ́ ́ ̣ ứ ̉ ̣ ơ
P0003 = 2: M rông, truy câp đên cac ch c năng I/O.ở ̣ ̣ ́ ́ ứ
P0010 = 1: Cai đăt nhanh thông sô.̀ ̣ ́
P0100 = 0: Chinh tân sô măc đinh 50Hz.̉ ̀ ́ ̣ ̣
P0304: Điên ap đinh m c trên đông c (200V)̣ ́ ̣ ứ ̣ ơ
P0305: Dong đinh m c trên đông c (0.53A)̀ ̣ ứ ̣ ơ
P0307: Công suât đinh m c cua đông c (0.025kW)́ ̣ ứ ̉ ̣ ơ
P0308: Hê sô công suât cua đông c Đê băng 0 thi gia tri t tinh toaṇ ́ ́ ̉ ̣ ơ ̉ ̀ ̀ ́ ̣ ự ́ ́
P3010: Tân sô đinh m c cua đông c (50Hz).̀ ́ ̣ ứ ̉ ̣ ơ
P0311: Tôc đô đinh m c đông c (1325 rpm).́ ̣ ̣ ứ ̣ ơ
P0335: Chê đô lam mat đông c (0 lam mat t nhiên, s dung truc ga quat v í ̣ ̀ ́ ̣ ơ ̀ ́ ự ử ̣ ̣ ́ ̣ ơ ́ đông c )̣ ơ
P0640: Hê sô qua tai đông c (150%).̣ ́ ́ ̉ ̣ ơ
P0700: Chon nguôn lênh (1 Điêm đăt BOP).̣ ̀ ̣ ̉ ̣
P1000: Chon điêm đăt tân sô (1 Điêm đăt BOP).̣ ̉ ̣ ̀ ́ ̉ ̣
P1080: Tân sô nho nhât (0Hz)̀ ́ ̉ ́
P1082: Tân sô l n nhât (50Hz).̀ ́ ́ơ ́
P1120: Th i gian tăng tôc (10.00s)ờ ́
P1121: Th i gian giam tôc (10.00s).ờ ̉ ́
P1135: Th i gian giam tôc OFF3. Th i gian giam t tân sô l n nhât đên trangờ ̉ ́ ờ ̉ ừ ̀ ́ ́ơ ́ ́ ̣ thai d ng hăn (5.00s)́ ừ ̉
P1300: Kiêu điêu khiên (0: Tuyên tinh)̉ ̀ ̉ ́ ́
P3900: Kêt thuc qua trinh cai đăt nhanh thông sô(2: Băt đâu qua trinh cai đăt́ ́ ́ ̀ ̀ ́ ́ ̀ ́ ̀ ̀ ̣ nhanh thông sô).́
Kêt thuc qua tinh cai đăt, bâm tăng tôc đông c , đanh gia tôc đố ́ ́ ̀ ̀ ̣ ́ ́ ̣ ơ ́ ́ ́ ̣
3.2 Điêu khiên tôc đô đông c dung ngo vao Analog: ̀ ̉ ́ ̣ ̣ ơ ̀ ̃ ̀
Chinh biên tân:̉ ́ ̀
Tương t nh dung BOP :ự ư
P0700 = 2: tin hiêu vao la đâu nôi.́ ̣ ̀ ̀ ̀ ́
P1000 = 2: điêm đăt t̉ ̣ ương t ự
S dung đâu ra 10V cua biên tân, kêt nôi v i biên tr đê chinh ngo vao.ử ̣ ̀ ̉ ́ ̀ ́ ́ ớ ́ ở ̉ ̉ ̃ ̀
Nhân xet:̣ ́ Tôc đô ngo ra tuyên tinh v i ngo vao Analog.́ ̣ ̃ ́ ́ ớ ̃ ̀
Trang 73.3 Điêu khiên tôc đô đông c dung ngo vao sô, v i tân sô chinh tr ̀ ̉ ́ ̣ ̣ ơ ̀ ̃ ̀ ́ ớ ̀ ́ ̉ ước:
Trang 8Đôi v i ngo vao sô, ta co 6 bit vao, trong đo 4 bit đ́ ớ ̃ ̀ ́ ́ ́ ̀ ́ ượ ửc s dung lam ngo vaọ ̀ ̃ ̀ Binary_coded, 1 bit ON, 1 bit đao chiêu quay.̉ ̀
Chung ta chinh 15 ngo ra t́ ̉ ̃ ương ng v i 2^4 trang thai cua 4 bit nh sau:ứ ớ ̣ ́ ̉ ư
/////////////////////////// Insert a Table………
Trang 94 S dung bô điêu khiên PID đê điêu chinh tôc đô đông c :ử ̣ ̣ ̀ ̉ ̉ ̀ ̉ ́ ̣ ̣ ơ
Giai thuât PID dung đê đ a tôc đô đông c đat đ̉ ̣ ̀ ̉ ư ́ ̣ ̣ ơ ̣ ược nhanh, chinh xac va hań ́ ̀ ̣ chê vot lô nhât co thê.́ ̣ ́ ́ ́ ̉
4.1 S dung ngo ra Analog đê điêu chinh tôc đô đông c : ử ̣ ̃ ̉ ̀ ̉ ́ ̣ ̣ ơ
Chương trinh chinh:̀ ́
Chương trinh con:̀
Trang 10Chương trinh Interrupt:̀
Trang 12Qua trinh chinh thông sô PI:́ ̀ ̉ ́
Chinh Kp sao cho hê thông băt đâu dao đông. Sau đo chinh thông sô Ti đê saỉ ̣ ́ ́ ̀ ̣ ́ ̉ ́ ̉
sô xac lâp nho ma hê thông không bi dao đông.́ ́ ̣ ̉ ̀ ̣ ́ ̣ ̣
Anh h̉ ưởng cua hê sô P,I,D:̉ ̣ ́
Kêt qua:́ ̉
Trang 13Nhân xet:̣ ́
Hê thông không co vot lô POT =0.̣ ́ ́ ̣ ́
Th i gian xac lâp 4s.ờ ́ ̣
Sai sô xac lâp 10%́ ́ ̣ Đánh giá:
B đi u khi n PID ch a đ t đ ộ ề ể ư ạ ượ c ch t l ấ ượ ng đi u khi n t t nh ề ể ố ư mong mu n vì ch a l y đ ố ư ấ ượ c thông s P,I,D nh mong mu n ố ư ố
Ngõ ra c a tín hi u còn dao đ ng, gây nh h ủ ệ ộ ả ưở ng không t t cho h ố ệ
th ng ố
Phương pháp gi i quy t:ả ế
Không nên s d ng 1 b thông s Vì trong th c t , khi đ ng c ử ụ ộ ố ự ế ộ ơ
ho t đ ng thì đ i t ạ ộ ố ượ ng thay đ i, ch t l ổ ấ ượ ng h th ng gi m, c n ệ ố ả ầ thay đ i b thông s ổ ộ ố
S d ng b Auto Turning PID đ b t thông s PID ử ụ ộ ể ắ ố
4.2 S d ng b ngõ ra bi n v i t n s c đ nh đ đi u khi n t c đ đ ng ử ụ ộ ế ớ ầ ố ố ị ể ề ể ố ộ ộ cơ
Ngoai tr xuât ngo ra Analog, ta con co thê xuât ngo ra sô băng cach goi thêm đoan ̣ ư ̀ ́ ̃ ̀ ́ ̉ ́ ̃ ́ ̀ ́ ̣ ̣
ch ươ ng trinh sau (OutPut) ( Ch ̀ ươ ng trình này ch nên s d ng khi không có ngõ ra ỉ ử ụ Analog)
Trang 19Nh n xétậ : K t qu đi u khi n x u h n nhi u so v i ngõ ra Analog. Vì chúngế ả ề ể ấ ơ ề ớ
ta s d ng 4 ngõ ra s thì s có 2ử ụ ố ẽ 4 = 16, đ phân gi i th p h n nhi u so v iộ ả ấ ơ ề ớ ngõ ra Analog 32000
C n s d ng ngõ ra Analog đ x lý thông s ngõ ra.ầ ử ụ ể ử ố