Bài giảng Vận hành robot ABB: Chương 4 (tiếp theo phần 2) trình bày các nội dung chính như: Xác định đối tượng làm việc Workobject, xác định khu vực làm việc cho Robot, xác định Workobject,...Mời các bạn cùng tham khảo!
Trang 1Wobj
Trang 2Xác định đối tượng làm việc Workobject
– Xác định khu vực làm việc cho Robot
– Tạo khả năng có thể dịch chuyển khu vực làm việc (ví dụ như bộ gá lắp) mà không cần thay đổi chương trình
– Giúp dễ dàng sử dụng chương trình đã tạo
Khi robot khác làm việc với workplace khác, chỉ cần thay đổi workobject, không cần thay đổi chương trình
– Một chương trình cho một đối tượng có thể được thay thế bằng hàm Search, để tìm vị trí hiện tại
Trang 3Xác định Workobject
• 3 điểm－chọn X1,X2 trên trục x, Y1 trên trục y
X1
X2
Y1
User
X1
X2
Y1
Object
X
Y
X
Y
Trang 4Xác định Workobject
nhấn ABB vào danh mục chính
Trang 5Xác định Workobject
Trong danh mục chính, chọn Program Data
Trang 6Xác định Workobject
• Trong Program Data, chọn Wobjdata
Trang 7Xác định Workobject
• Nhấn phím chức năng New, tạo wobj data mới
Trang 8Xác định Workobject
Nhấn để đổi tên
Trang 9Xác định Workobject
• Chọn wobjdata mới，sau đó nhấn phím chức năng
“ Edit”， một danh sách xuất hiện Chọn “Define” 。
Trang 10Xác định Workobject
• Dịch chuyển TCP robot đến một điểm trên trục X, nhấn Modify Position.
• Dịch chuyển TCP robot đến điểm thứ 2 trên trục X theo chiều dương, di chuyển con trỏ đến User Point X2, nhấn Modify position
• Lập lại thao tác với điểm UserY1 trên trục Y.