Bài thuyết trình: Tìm hiểu về Robot Sơn GR 6100 HW của Công ty CMA Robotic

Robot GR 6100 HW có dạng cánh tay với sáu bậc tự do, các thanh nối được làm rỗng để giảm trọng lượng. Robot GR 6100 HW có ứng dụng quan trọng trong công nghiệp, đặc biệt trong lĩnh vực sơn oto, sơn đồ gia dụng… Để tìm hiểu sâu hơn về vấn đề này mời các bạn tham khảo Bài thuyết trình: Tìm hiểu về Robot Sơn GR 6100 HW của Công ty CMA Robotic.

Tìm hi u v   ể ề

robotic

Nhóm sinh viên:

1. Nguy n Trung Đ c     MSSV: 20121567 ễ ứ

2. Vũ Duy Hùng       MSSV: 20121851

3. L ươ ng Minh Ti n        MSSV: 20122549 ế

GI I THI U VÀ  NG D NG Ớ Ệ Ứ Ụ

- Robot GR 6100 HW có d ng cánh tay v i sáu b c t  ạ ớ ậ ự

do,  các  thanh  n i  đố ược  làm  r ng  đ   gi m  tr ng ỗ ể ả ọ

lượng.  L c  nâng  c a  c   tay  là  10  kg  cho  phép  s  ự ủ ổ ử

d ng  nhi u súng phun  s n cùng m t lúc.  Robot có ụ ề ơ ộ

th   để ược  g n  lên  tr c  chuy n  đ ng  t nh ti n  nh m ắ ụ ể ộ ị ế ằ tăng không gian làm vi c.ệ

- Robot GR 6100 HW có  ng d ng quan tr ng trong công nghi p, đ c bi t trong ứ ụ ọ ệ ặ ệ lĩnh v c s n oto, s n đ  gia d ng…ự ơ ơ ồ ụ

M t s  hình  nh v  robot GR 6100 HW  ộ ố ả ề

C u trúc  ấ

­  C  c u robot bao g m cánh tay và c  tay:ơ ấ ồ ổ

+ Cánh tay : d ng kh p n i (RRR)ạ ớ ố

+ C  tay : 3 tr c RPYổ ụ

C  c u robot GR 6100 Hw ơ ấ

thu t toán đi u khi n ậ ể ể

    Robot GR 6100 HW có b  tham s  không đ i và đòi h i yêu c u  n đ nh ộ ố ổ ỏ ầ ổ ị tuy t đ i xung quanh đi m cân b ng, kh   nh hệ ố ể ằ ử ả ưởng c a kh i lủ ố ượng thanh 

n i đ n đ  chính xác tĩnh, nên ta l a ch n BĐK PD bù tr ng l c.ố ế ộ ự ọ ọ ự

H  th ng đi u khi n robot CN ệ ố ề ể

C p đi u khi n qu  đ oấ ề ể ỹ ạ

C p đi u khi n ch p hànhấ ề ể ấ

C p đi u khi n h  th ng ấ ề ể ệ ố

Ph n m m đi u khi n và mô ph ng ầ ề ề ể ỏ

• Matlab & Simulink: h  tr  cho vi c h c toán, giúp chúng ta mô ph ng đ  th ỗ ợ ệ ọ ỏ ồ ị

• Microsoft RDS: Ph n m m thi t k , mô ph ng robot.ầ ề ế ế ỏ

• Robot Mastercam: Là m t modul Robotic tích h p đ y đ , thi t l p các ộ ợ ầ ủ ế ậ

thông s  xác đ nh cho robot và xu t các mã chố ị ấ ương trình 6 tr c.ụ

  Ngoài ra có th  s  d ng các ph n m m khác nh  : Easy­rob, Labview, ể ự ụ ầ ề ư

Dspace… tuy nhiên vi c s  d ng ph n m m nào tùy thu c vào m c đích và ệ ử ụ ầ ề ộ ụ

đi u ki n s  d ng.ề ệ ử ụ

Đ ng l c h c ộ ự ọ

Bài toán đ ng h c ng ộ ọ ượ c

Ma tr n jacobi ậ

- Robot GR  6100 HW là m t h  th ng rang bu c và có tính phi tuy n cao nên ta s  xây  ộ ệ ố ộ ế ẽ