Thiết kế công cụ đọc thông tin truyền thông trên mạng CAN

Bài viết nhằm giới thiệu về giao thức truyền thông CAN (Controller Area Network) ban đầu được sử dụng để truyền thông tin giữa các ECU của ô tô. Tuy nhiên, do những ưu điểm của nó nên ngày nay. Mạng CAN được sử dụng rất rộng rãi trong các ngành khác như robot, CNC, biến tần, lọc tích cực. Mời các bạn cùng tham khảo để nắm bắt được nội dung chi tiết.

Tóm tắt

Giao thức truyền thông CAN (Controller Area

Network) ban đầu được sử dụng để truyền thông tin

giữa các ECU của ô tô Tuy nhiên, do những ưu điểm

của nó nên ngày nay, mạng CAN được sử dụng rất

rộng rãi trong các ngành khác như robot, CNC, biến

tần, lọc tích cực… Bài báo đề xuất giải pháp thiết kế

công cụ thu thập thông tin các bản tin truyền thông

theo chuẩn CAN và ứng dụng trong việc thu thập các

thông tin truyền thông trên xe ô tô điện nhằm mục

đích giải mã các bản tin Công cụ được xây dựng trên

nền tảng Vi điều khiển dsPIC30F401 của hãng

Microchip kết hợp với việc lập trình thiết kế giao diện

trên máy tính phục vụ cho việc lưu trữ và phân tích

thông tin thu thập Thông tin truyền thông giữa

dsPIC30F4011và máy tính sử dụng kết nối USB thông

qua vi điều khiển trung gian PIC18F2550 Bộ công cụ

được ứng dụng trên xe ô tô điện i-MiEV, đã có thể

đọc đầy đủ, chính xác và lưu trữ các thông tin truyền

thông trên mạng CAN của xe ô tô

Abstract: CAN bus (Controller Area Network) is

initially designed for automotive applications, but it

has been now widely used in other industries e.g

robotics, CNC, inverters, power active filters… In

this paper, we propose a design of a device that helps

collecting information transferred on CAN bus

especially in electric vehicle for decoding CAN data

The device uses a Digital Signal Controller

dsPIC30F4011 of Microchip as the main

communication controller A computer software is

also built for saving and investigating collected data

The dsPIC30F4011 communicates with computer

through USB connection that uses another

Microchip’s microcontroller PIC18F2550 as a USB

controller The performance of the device is

explainedby sucessfully recording and storing all

CAN data on electric vehicle i-MiEV

1 Mở đầu

CAN là một giao thức truyền thông nối tiếp được phát

triển lần đầu tiên bởi Công ty Robert Bosch vào năm

1983 và được công nhận chính thức vào năm 1986 bởi

Hội các Kỹ sư Ô tô (SAE) Năm 1991, Bosch ban

hành phiên bản CAN 2.0 và sau đó 2 năm trở thành

chuẩn ISO 11898 Hiện nay, hầu như tất cả các xe ô tô đều sử dụng chuẩn CAN để truyền thông giữa các bộ điều khiển Có thể tổng hợp một số ưu điểm khi một

hệ thống sử dụng CAN như sau [2],[3]:

 Gọn nhẹ và kinh tế hơn so với các chuẩn thông dụng CAN là chuẩn truyền 2 dây, không đòi hỏi phải có xung đồng bộ để truyền nhận thông tin

 Phù hợp với các ứng dụng yêu cầu thời gian thực Mạng CAN có thệ thống phân xử dựa trên ID của bản tin giúp cho việc truyền nhận tức thời của các bản tin có mức ưu tiên cao

 Tăng mức độ an toàn của hệ thống Việc một module trong mạng CAN bị lỗi không gây ra ảnh hưởng tới các module còn lại, trừ khi hai module

có liên hệ trực tiếp đến nhau và không thể hoạt động nếu thiếu một module còn lại Đồng thời, việc thêm/bớt module trong hệ thống có thể được thực hiện ngay khi hệ thống đang làm việc mà không gặp vấn đề gì cho hệ thống điện

H.1 Xe ô tô điện i-MiEV

Sự phát triển của đất nước yêu cầu phải có nền công nghiệp ô tô vững mạnh Chủ trương nội địa hóa từng phần sản phẩm nhập khẩu đồng nghĩa với việc thay thế dần các thành phần trong sản phẩm nhập khẩu bằng các đối tượng sản xuất trong nước Đối với ô tô, muốn thay thế được các đối tượng trong một sản phẩm thương mại đòi hỏi người nghiên cứu phải “hiểu” các thông tin truyền thông trong mạng CAN trên xe Điều này làm nảy sinh yêu cầu về một công cụ giúp đọc và thu thập thông tin truyền thông trên xe ô tô, từ đó có thể giải mã được các thông tin này Trên thực tế, đã có một số nơi sản xuất được các sản phẩm tương tự như các module rời hoặc PCI Card của hãng National Instruments [1] Tuy nhiên, giá thành của các sản phẩm này thường rất cao và tích hợp nhiều tính năng không sử dụng tới trong trường hợp chỉ với mục đích đọc thông tin để giải mã

Thiết kế công cụ đọc thông tin truyền thông trên mạng CAN

Design of CAN Bus Data Reader

Võ Duy Thành, Lê Tiến Sự, Nguyễn Hà Thành Long, Tạ Cao Minh

Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Email: thanh.voduy@hust.edu.vn, su.letien91@gmail.com, thanhlonghl91@gmail.com, minh.tacao@hust.edu.vn

trên xe ô tô thương phẩm, bài báo trình bày thiết kế

công cụ thu thập thông tin trên mạng truyền thông

CAN với giá thành thấp và sử dụng các linh kiện sẵn

có trên thị trường Việt Nam Công cụ này sẽ được ứng

dụng để thu thập thông tin trên xe ô tô điện i-MiEV

như trong H.1 Đây là xe ô tô thuần túy chạy bằng

năng lượng điện của hãng xe Nhật Bản Mitsubishi

Trong bài báo này, các tác giả trình bày bản thiết kế

một bộ công cụ gồm cả phần cứng và phần mềm trên

máy tính có nhiệm vụ thu thập toàn bộ các bản tin

truyền thông trên mạng CAN trong ô tô bao gồm mã

định danh ID của bản tin, nội dung bản tin, thời điểm

xuất hiện bản tin Các thông tin này sau đó được gửi

về máy tính để phân tích và lưu trữ Phần cứng của bộ

công cụ được xây dựng trên nền tảng Vi điều khiển

dsPIC30F4011 và PIC 18F2550 của hãng Microchip;

phần mềm trên máy tính được viết bằng ngôn ngữ

CVI do National Instruments phát triển Phần còn lại

của bài báo được tổ chức như sau Phần 2 trình bày

cấu hình thiết kế của hệ thống Phần 3 là một số thông

tin cơ bản và quan trọng về chuẩn truyền thông

CAN.Thiết kế phần cứng và lập trình cho các Vi điều

khiển được trình bày trong phần 4 Phần 5 đưa ra thiết

kế phần mềm hiển thị và lưu trữ dữ liệu trên máy tính

Các kết quả của nghiên cứu được thể hiện trong phần

6 Cuối cùng, kết luận bài báo được trình bày trong

phần 7

2 Cấu hình hệ thống

Cấu hình của hệ thống đọc dữ liệu bản tin CAN được

trình bày trong H.2 Trong đó, toàn bộ hệ thống có thể

chia làm 2 phần Phần cứng gồm mạch vi điều khiển

và phần mềm quản lý trên máy tính

Phần cứng của hệ thống với các thành phần chính

gồm: Vi điều khiển dsPIC30F4011 và chíp MCP2551

được sử dụng để thực hiện giao tiếp CAN với đối

tượng Trong đó, dsPIC30F4011 đóng vai trò như một

bộ điều khiển CAN, MCP2551 hoạt động như một bộ

thu nhận tín hiệu và đảm bảo mức điện áp hoạt động

của tín hiệu Việc giao tiếp với máy tính được thực

hiện thông qua giao tiếp USB Tuy nhiên, do

dsPIC30F4011 không hỗ trợ chuẩn USB nên vi điều

khiển PIC18F2550 được sử dụng để làm bộ điều khiển

giao tiếp USB giữa mạch phần cứng với máy tính

Việc truyền nhận dữ liệu giữa dsPIC30F4011 với

PIC18F2550 được thực hiện thông qua chuẩn truyền

thông phổ biến là SPI

Phần mềm trên máy tính được xây dựng trên nền tảng

ngôn ngữ lập trình CVI (C for Virtual Instruments) do

National Instruments phát triển Driver USB cho mạch

phần cứng khi kết nối với máy tính cũng sẽ được CVI

hỗ trợ thực hiện

H.2 Mô hình hệ thống thu thập thông tin mạng CAN

Như vậy, bất cứ khi nào trên mạng CAN của ô tô có xuất hiện bản tin từ bất kỳ thành phần nào phát ra, công cụ này đều phải thu nhận được và gửi lên máy tính để phân tích và lưu trữ

3 Truyền thông CAN

Đặc trưng của CAN là phương pháp định địa chỉ và giao tiếp hướng đối tượng, trong khi hầu hết các hệ thống truyền thông khác đều giao tiếp dựa vào địa chỉ các trạm Mỗi thông tin trao đổi trong mạng được coi như một đối tượng và được gán một mã ID Thông tin được gửi lên bus kiểu truyền thông báo với các độ dài khác nhau Nội dung mỗi thông báo được các trạm phân biệt qua ID được cấp Mã ID không nói lên địa chỉ đích của thông báo mà chỉ biểu diễn ý nghĩa của

dữ liệu thông báo Vì thế, mỗi trạm trên mạng có thể

tự quyết định tiếp nhận và xử lý thông báo hay không tiếp nhận thông báo qua phương thức lọc thông báo, nhờ vậy nhiều trạm có thể nhận đồng thời nhiều thông báo và có các phản ứng khác nhau

MCU CAN Controller

Transceiver

H.3 Ghép nối trong mạng CAN

Mạng CAN sử dụng 2 dây để truyền dữ liệu gồm

CAN-H (hoặc CAN-HI) và CAN-L (hoặc CAN-LO)

Ở đầu và cuối hệ thống mạng, các điện trở được nối để

tránh hiện tượng phản xạ tín hiệu trên đường truyền

Trong xe ô tô, các ECU được nối chung vào hệ thống

mạng CAN, mỗi một ECU phải bao gồm một bộ thu

nhận tín hiệu và một bộ điều khiển CAN như trong

H.3 thể hiện Muốn trao đổi thành công dữ liệu trên

mạng CAN, các phần tử kết nối với mạng cần phải

được cài đặt tốc độ giống nhau Tốc độ cao nhất mà

mạng CAN đạt được là 1Mbit/s, tuy nhiên, để đảm

bảo độ ổn định, trong xe ô tô nói chung thường sử

dụng tốc độ 500kbit/s

Bản tin CAN có thể có 2 dạng (còn gọi là 2 dạng

khung bản tin) gồm: dạng khung chuẩn với 11 bit

dành cho ID và dạng khung mở rộng với 29 bit ID

(gồm 11 bit của khung chuẩn và thêm 18 bit mở rộng)

Các thành phần còn lại của 2 dạng khung là giống

nhau Về cơ bản, cấu trúc của một bản tin CAN như

thể hiện trong H.4 gồm các thành phần sau:

 Khởi đầu khung là một bit trội và đánh dấu khởi

đầu của một bản tin Tất cả các thành phần kết nối

với mạng CAN sẽ phải đồng bộ hóa dựa vào bit

khởi đầu này

 Các bit ID của bản tin, còn được gọi là các bit

phân xử Các bit ID ngoài việc được sử dụng để

xác định đối tượng của bản tin, nó còn được sử

dụng để xác định mức ưu tiên, quyết định quyền

truy nhập bus khi có nhiều thông tin được gửi đi

đồng thời Vùng bit phân xử có chiều dài 12 bit

với dạng khung chuẩn và 32 bit với dạng khung

mở rộng, trong đó mã ID dài 11 hoặc 29 bit Bit

cuối cùng của ô phân xử là bit RTR (Remote

Transmission Request), dùng để phân biệt giữa

khung dữ liệu (bit trội) và khung yêu cầu dữ liệu

(bit lặn)

 Vùng điều khiển dài 6 bit, trong đó 4 bit cuối mã

hóa chiều dài dữ liệu

 Vùng dữ liệu có chiều dài từ 0 đến 8 byte, trong

đó mỗi byte được truyền đi theo thứ tự từ bit có

trọng số cao nhất (MSB) đến bit có trọng số thấp

nhất (LSB)

 Vùng kiểm soát lỗi CRC bao gồm 15 bit được

thực hiện theo phương pháp CRC và 1 bit lặn

phân cách Dãy bit đầu vào để tính bao gồm bit khởi đầu khung, các bit phân xử, vùng điều khiển

và vùng dữ liệu

 Vùng xác nhậc ACK (Acknowlegment) gồm 2 bit

để các thành phần trên mạng CAN thực hiện kiểm tra mã CRC

 Kết thúc khung được đánh dấu bằng 7 bit lặn

H.5 Vùng ID được sử dụng để xác định mức ưu tiên

Trong quá trình hoạt động, nếu 2 thành phần cùng gửi bản tin lên mạng CAN tại cùng một thời điểm, bản tin nào có ID thấp hơn, bản tin đó có mức ưu tiên cao hơn

và được quyền sử dụng mạng để gửi đi yêu cầu hoặc

dữ liệu Ví dụ như trong H.5, có 2 thiết bị cùng sử dụng mạng CAN tại cùng một thời điểm Tuy nhiên, chỉ có thiết bị 1 có ID thấp hơn được sử dụng mạng còn thiết bị 2 phải tạm dừng (tại thời điểm số 3) Đây chính là ưu điểm của giao thức CAN so với các chuẩn truyền thông khác

4 Thiết kế module thu thập dữ liệu CAN

4.1 Thiết kế phần cứng

Nhiệm vụ của module bao gồm:

 Kết nối với mạng CAN thông qua chuẩn ODB2 (dạng chuẩn cắm dây trên ô tô)

 Thu nhận toàn bộ các bản tin truyền thông trên mạng CAN

 Tách và xác định được các trường ID và Data của các bản tin

 Xác định thời gian các bản tin được truyền trên hệ thống (Time Stamp) để tính chu kỳ

 Truyền thông tin nhận được gồm ID, Data và Time Stamp lên máy tính thông qua chuẩn USB thông dụng

H.4 Cấu trúc bản tin CAN

Để thực hiện được các nhiệm vụ trên, giải pháp đưa ra

trên hình 5 được sử dụng Trong đó, IC MCP2551 [4]

được sử dụng như một bộ thu phát CAN và là kết nối

trung gian giữa Vi điều khiển dsPIC30F4011 [5] với

hệ thống CAN trên ô tô Vi điều khiển PIC18F2550

[6] đảm nhận việc kết nối với máy tính thông qua

chuẩn USB và kết nối với Vi điều khiển trung tâm

dsPIC30F4011 thông qua giao thức SPI.H.6 mô tả kết

nối giữa Vi điều khiển trung tâm dsPIC30F4011 với

IC giao tiếp CAN MCP2551 Bộ điều khiển CAN

Controller được tích hợp trong dsPIC4011 và đưa ra

tín hiệu ra ngoài thông qua các chân C1RX (nhận dữ

liệu) và C1TX (truyền dữ liệu) Mạch điều khiển được kết nối với mạng CAN bên ngoài thông qua một cổng DB9 với các kết nối tương thích với chuẩn ODB2 trên

ô tô.Giao tiếp với máy tính được thực hiện thông qua kết nối USB trực tiếp từ vi điều khiển PIC18F2550 Giữa PIC18F2550 với Vi điều khiển trung tâm được kết nối thông qua các chân SDI, SDO và SCK của giao thức SPI Trong H.7, LCD được sử dụng cho mục đích hiển thị tạm thời thông tin nhận được và gỡ rối trong quá trình lập trình cho các Vi điều khiển

4.2 Thiết kế phần mềm cho các Vi điều khiển 4.2.1 Thuật toán điều khiển cho dsPIC30F4011

H.6 Mạch nguyên lý dsPIC30F4011 và CAN Tranceiver MCP2551

H.7 Kết nối giữa PIC18F2550 thực hiện giao tiếp USB

Như đã đề cập trong các yêu cầu của mạch thu thập

thông tin CAN, ngoài yêu cầu về ID và Data của bản

tin, mạch còn phải cung cấp cả mốc thời gian của các

bản tin để phục vụ cho việc xác định chu kỳ của các

bản tin cũng như thời điểm xuất hiện của bản tin so

với các bản tin khác Vì vậy, một bộ định thời được sử

dụng để tạo ngắt sau mỗi khoảng thời gian 1ms Giá

trị đếm cần nạp vào thanh ghi định thời được tính theo

phương trình (1)

= (2 − 1) − . .

4 (1) Trong đó, là tần số thạch anh sử dụng, là giá

trị bộ nhân tần số, là giá trị bộ chia tần số và

là khoảng thời gian cần ngắt (1ms trong trường hợp

này)

H.9 Lưu đồ thuật toán chương trình chính trên

dsPIC30F4011

Đồng thời do các bản tin trong hệ thống CAN trên ô tô

được truyền nhận ở tốc độ Baud 500kbit/s, nên cần

thiết phải có một số thiết lập cấu hình trong các thanh

ghi liên quan tới bộ điều khiển truyền thông CAN

trong dsPIC30F4011 Tốc độ truyền thông trên CAN

được xác định theo số lượng tử thời gian (Time

quanta) Để truyền 1 bit dữ liệu, mạng CAN sử dụng

20 và phân bố thành các giai đoạn như trình bày

trong H.8 Thời gian được xác định theo phươnng

trình (2)

= 2 + 1 (2) Trong đó, là bộ chia tần số Baud, là tần số xung đồng hồ cấp cho module CAN trong vi điều khiển Trong trường hợp này, để tạo được tốc độ Baud 500kbit/s thì = 100

H.10 Lưu đồ chương trình trên PIC18F2550 H.8 Cài đặt tốc độ Baud 500kbit/s

CAN thì mỗi khi nhận được một bản tin, chương trình

sẽ chốt giá trị thời gian theo ms và s và sau đó tính giá

trị chu kỳ nhận được của bản tin đó và chuyển các giá

trị ID, độ dài bản tin (0 đến 8), nội dung bản tin, số

giây (s) và số mili giây (ms), chu kì của bản tin qua

giao tiếp SPI Các thông số này được đổi sang mã

ASCII Đồng thời, một byte có giá trị là 10 sẽ được

truyền tới vi điều khiển PIC18F2550 để báo hiệu bắt

đầu truyền 1 bản tin

4.2.2 Thuật toán điều khiển cho PIC18F2550

PIC18F2550 đảm nhận việc trung gian chuyển dữ liệu

nhận được từ dsPIC30F4011 thông qua SPI lên máy

tính thông qua USB Trong kết nối USB, mỗi thiết bị

trên máy tính hoặc các thiết bị được gắn vào đều có

một VID (vendor ID) và PID (Product ID) riêng

không được trùng nhau để đặc trưng cho nhà sản xuất

và đặc trưng riêng của từng thiết bị Với các thiết bị

do Microchip cung cấp thì có chung một VID là

04D8, còn PID ở đây chọn là 0101 Lưu đồ chương

trình viết cho PIC18F2550 được trình bày trong H.10

a) Giao diện chính

b) Giao diện cài đặt

H.11 Các giao diện của chương trìnhquản lý

H.12 Lưu đồ thuật toán chương trình quản lý

Chương trình sử dụng một mảng buffer gồm 33 byte,

theo đó, vi điều khiển sẽ nhận từng byte của dữ liệu

cần truyền qua module SPI và lần lượt lưu vào mảng

này Ban đầu vi điều khiển sẽ chờ đến khi nhận được

một byte IN có giá trị là 10 (IN=10) sau đó sẽ tiến

hành nhận từng byte qua giao tiếp SPI lần lượt ghi vào

mảng buffer Khi nhận đủ 33 byte dữ liệu vi điều

khiển sẽ gửi buffer lên máy tính qua USB 33 byte này

bao gồm mã ASCII của: ID (4 byte), độ dài bản tin

CAN (1 byte), dữ liệu bản tin CAN (16 byte), số giây

(4 byte), số mili giây (4 byte) và chu kì (4 byte) nhận

được bản tin CAN

5 Thiết kế phần mềm quản lý thông tin

Phần mềm quản lý thực hiện nhiệm vụ thu nhận thông

tin mà module đọc dữ liện bản tin CAN đã nhận được,

sau đó phân tích và hiển thị theo các trường nội dung

phục vụ cho nhiệm vụ giải mã bản tin Yêu cầu đối

với phần mềm này như sau:

 Nhận thông tin từ cổng USB trên máy tính

 Phân tích dữ liệu

 Hiển thị dữ liệu theo các mốc thời gian và tần số

xuất hiện

 Lưu trữ dữ liệu

Chương trình của phần mềm quản lý được viết trên

nền ngôn ngữ CVI của National Instruments CVI

cung cấp công cụ NI-VISA để tạo driver cho thiết bị

kết nối USB Chính vì vậy, chỉ cần cung cấp các thông

tin về VID và PID của thiết bị như đã trình ở phần

trên, driver cho module thu thập thông tin CAN có thể

được tạo ra tương đối đơn giản

Để nhận dữ liệu từ vi điều khiển giao diện sử dụng

một timer cứ 1ms lại ngắt một lần Khi thực hiện

chương trình ngắt sẽ tiến hành đọc buffer dữ liệu nhận

được sau đó tách dữ liệu và hiển thị ra từng cột tương

ứng và ghi file nếu cần Chương trình cho phép lọc và

hiển thị các bản tin có ID nào đó mà người dùng quan

tâm thông qua một biến filt Nếu giá trị của biến filt

bằng 1 thì sẽ tiến hành tính toán các ID nhận được và

so sánh với ID cần lọc để hiển thị chúng trên bảng

Nếu biến filt bằng 0 thì sẽ hiển thị tất cả các ID nhận

được Sau khi hiển thị, chương trình sẽ kiểm tra giá trị

của biến file để lưu các thông tin thu thập được với tên

file được nhập ở giao diện setting Để tiện theo dõi,

chương trình sẽ hiển thị các thông tin của từng ID trên

cùng một hàng Giao diện của chương trình được trình

bày trong H.11 và lưu đồ thuật toán chương trình

chính của phần mềm được thể hiện trên H.12

6 Kết quả

Việc thử nghiệm hoạt động của bộ công cụ được tiến

hành trên xe ô tô điện i-MiEV Quy trình thử nghiệm

bao gồm các quá trình như sau Thực hiện toàn bộ các

kết nối giữa module thu thập (H.13a), với cổng ODB2

a) Module thu thập dữ liệu CAN

b) Kết quả thu thập dữ liệu trên xe i-MiEV

H.13 Hình ảnh và kết quả hoạt động bộ công cụ thu thập dữ

liệu mạng CAN

trên xe và giữa module với máy tính cài phần mềm quản lý Sau khi nhận driver của module và hoàn tất các cài đặt, phần mềm quản lý được khởi động quá trình làm việc bằng việc nhấn nút Start trên giao diện Sau quá trình khởi động, toàn bộ các bản tin CAN trên

ô tô như ID, dữ liệu… đều được lưu lại và hiển thị trên màn hình giao diện của phần mềm như thể hiện trên hình H.13b Các thời điểm xuất hiện bản tin cũng được ghi lại đầy đủ và chi tiết Kết quả này cũng đã được so sánh với kết quả thu được khi sử dụng bộ công cụ thương mại của National Instruments Các kết quả thu thập được bởi 2 bộ công cụ là hoàn toàn giống nhau

7 Kết luận

Bài báo đã trình bày thiết kế một công cụ để đọc nội dung các bản tin truyền thông trên mạng CAN trong ô

tô bao gồm cả phần cứng sử dụng Vi điều khiển dsPIC30F4011 kết hợp với PIC18F2550 và phần mềm viết trên nền ngôn ngữ lập trình CVI Các kết quả cho thấy hệ thống hoạt động tốt, đáp ứng được các yêu cầu

đề ra, đã có thể thu thập được nội dung các bản tin trên mạng CAN của xe ô tô điện i-MiEV Kết quả của nghiên cứu này có thể được sử dụng cho mục đích giải

mã các bản tin CAN, từ đó phục vụ cho việc thiết kế thay thế các thành phần trên xe ô tô

cứu thiết kế chế tạo hệ điều khiển và truyền động cho

ô tô điện” do Trung tâm Nghiên cứu Ứng dụng và

Sáng tạo Công nghệ (CTI), Trường Đại học Bách

Khoa Hà Nội chủ trì

Tài liệu tham khảo

[1] National Instruments Corporation: Controller Area

Network (CAN), http://www.ni.com, 2014

[2] Harald Eisele; Adam Opel AG:The Benefits of

CAN for In-Vehicle Networking, CAN in Automation,

iCC, 2012

[3] Konrad Etschberger: Comparing CAN- and

Ethernet-based Communication, http://www.ixxat.de,

IXXAT Automation GmbH

[4] Microchip Technology Inc.: MCP2551 datasheet,

http://www.microchip.com, 2010

[5] Microchip Technology Inc.:dsPIC30F4011/4012

datasheet.http://www.microchip.com, 2005

[6] Microchip Technology Inc.:

PIC18F2455/2550/4455/4550 datasheet,

http://www.microchip.com, 2006

Võ Duy Thành sinh năm 1982 Sau

khi tốt nghiệp đại học chuyên ngành

Tự động hóa năm 2004, anh đã tham gia một dự án nghiên cứu về điều khiển Robot tại Nagoya, Nhật Bản

Anh hoàn thành chương trình Thạc sĩ tại trường Đại học Bách Khoa Hà Nội năm 2007 chuyên ngành Điều khiển và Tự động

hóa Từ năm 2006 tới nay, anh là Giảng viên của Bộ

môn Tự động hóa Công nghiệp, Đại học Bách Khoa

Hà Nội Hướng nghiên cứu chính của anh tập trung

vào các hệ thống nhúng, phối hợp tín hiệu đa cảm biến

và điều khiển chuyển động cho ô tô điện

Khoa Hà nội Hướng nghiên cứu chính là thiết kế các hệ thống nhúng ứng dụng trong điều khiển và tự động hóa

Nguyễn Hà Thành Long sinh năm

1991 Hiện tại, anh là sinh viên năm cuối chuyên ngành kĩ thuật điều khiển và tự động hóa, Đại học Bách Khoa Hà Nội Hướng nghiên cứu chính là thiết kế các hệ thống nhúng ứng dụng trong lĩnh vực điều khiển và tự động hóa

Tạ Cao Minh tốt nghiệp đại học

tại Tiệp Khắc năm 1986, bảo vệ luận án Tiến sĩ tại Canada năm

1997, và có 6 năm làm việc trong môi trường đại học và công nghiệp Nhật Bản (1998 - 2004) Hiện nay PGS Minh công tác tại

Bộ môn Tự động hóa, ĐH Bách Khoa HN và giữ vai trò Giám đốc Trung tâm Nghiên cứu Ứng dụng và Sáng tạo Công nghệ của trường Hướng nghiên cứu của PGS Minh tập trung vào điều khiển các hệ truyền động điện, điện tử công suất, các ứng dụng cho ô tô điện và năng lượng mới Là tác giả của 27 bài báo trên các tạp chí, tập san hội nghị quốc

tế, và 14 sáng chế đã được ứng dụng tại Nhật Bản,

Mỹ, châu Âu, PGS Minh nhận giải Nhì bài báo xuất sắc của IEEE năm 2000 và giải C sáng chế của NSK (Nhật Bản) năm 2012 PGS Minh là Chủ tịch Chi hội IEEE Việt Nam từ 2008 đến 2011