Đề tài: Điều khiển mức nước trong bình chứa

Nội dung trình bày của đề tài báo cáo: Cơ sở lý thuyết điều khiển và matlab, xây dựng và mô tả bài toán mức nước trong bình và thiết kế bộ điều khiển PID. Để biết rõ hơn về nội dung chi tiết, mời các bạn cùng tham khảo.

   Ờ   I M   Ở    D   Ầ   U   

Ngày nay do ảnh hưởng c a ủ bi n đ i ế ổ khí h u ậ toàn c u ầ đã gây ra nhi u ề hi nệtượng th i ờ ti t c c ế ự đoan nh  lũ l tư ụ , h n hạ án, nhi t đ  ệ ộ trái đ t tấ ăng, sóng th n…ầđã

làm ảnh hưởng l n đ n cu c sớ ế ộ ống c a con ngủ ười. Nước ta là m t trong nhộ ững

nướ ch u c  ị ảnh hưởng n ng n  t  bi n đ i khí h uặ ề ừ ế ổ ậ , vì v y xây dậ ựng m t h  ộ ệthống th y l i quy mô l n, hi n đ i là v n đ  c n thi t đ i v i nủ ợ ớ ệ ạ ấ ề ầ ế ố ớ ước ta. V i s  ớ ựphát tri n c a khoa h c kĩ ể ủ ọ thu t, ch t lậ ấ ượng h  ệ thống th y ủ ngày càng được nâng cao đ c ặ bi t là ệ kh  năả ng áp dụng các b  đi u khi n lôgic kh  ộ ề ể ả trình PLC vào 

M c dù em đã c  g ng r t nhi u đ  hoàn thành đ  tài ặ ố ắ ấ ề ể ề song do gi i h n v  ớ ạ ề

th i gianờ ,cũng nh  ki n th c nên n i dung còn thi u sót.em m ng s  góp ý c a ư ế ứ ộ ế ọ ự ủ

th y cũng nh  các b n.ầ ư ạ

Em xin chân thành c m  n!ả ơSinh viên :  Tr n Văn H ngầ ư

M C L C Ụ Ụ

LỜI MỞ DẦU  1

CHƯƠNG I. C  s  lý thuy t đi u khi n và matlabơ ở ế ề ể

  1.1. C  s  lý thuy t đi u khi n t  ơ ở ế ề ể ự

CHƯƠNG II.  Xây d ng và mô t  bài toán m c nự ả ứ ước trong bình

2.1. Mô hình đ i tố ượ  ng25

2.2. Xây d ng mô hình toán h c cho h  th ngự ọ ệ ố  

25

2.3. Kh o sát các đ c tính đ ng h c c a h  th ngả ặ ộ ọ ủ ệ ố  

CHƯƠNG III.  Thi t k  b  đi u khi nế ế ộ ề ể  PID

3.1.Xác đ nh thông s  PIDị ố  33

3.2. Mô ph ng trên simulinkỏ  35

3.3.S  d ng simulink tuning xác đ nh thông s  PIDử ụ ị ố  37

K t Lu nế ậ  39

Tài li u tham kh oệ ả  

39

CHƯƠNG I. C  s  lý thuy t đi u khi n và matlabơ ở ế ề ể

1.1. C  s  lý thuy t đi u khi n t  đ ngơ ở ế ề ể ự ộ

1.1.1. Đ nh nghĩa:ị

Đi u khi n là quá trình thu th p thông tin, x  lý thông tin và tác lên h  ề ể ậ ử ệ

th ng “g n” v i m c đích đ nh trố ầ ớ ụ ị ước. đi u khi n t  đ ng là quá trình đi u khi nề ể ự ộ ề ể  không có s  tác đ ng c a con ngự ộ ủ ười.đáp  ng c a h  thông thõa mãn yêu c u ứ ủ ệ ầtăng đ  chính xác,tăng năng su t,tăng hi u qu  kinh t ,ộ ấ ệ ả ế

M t h  th ng đi u khi n t  đ ng độ ệ ố ề ể ự ộ ược xây d ng t  3 thành ph n c  b n:ư ừ ầ ơ ả

­ O : đ i tố ượng .

­ C  : b  đi u khi n.ộ ề ể

­ M  : c m bi n (c  c u đo lả ế ơ ấ ường)

Các lo i tín hi u có trong h  th ng g m :ạ ệ ệ ố ồ

­ u : tín hi u vào (tín hi u đi u khi n)ệ ệ ề ể

­ y : tín hi u raệ

­ f : các tác đ ng bê ngoàiộ

­ z : tín hi u ph n h iệ ả ồ

­ e : sai l ch đi u khi nệ ề ể

1.1.2. Các nguyên t c đi u khi nắ ề ể

­Nguyên t c 1: nguyên t c thông tin ph n h iắ ắ ả ồ

­Nguyên t c 2 : nguyên t c đa d ng tắ ắ ạ ương xướng

Tính đa d ng c a b  đi u khi n th  hi n   kh  năng thu th p thông tin,l u ạ ủ ộ ề ể ể ệ ở ả ậ ư

­Nguyên t c 3 : nguyên t c b  sung ngoàiắ ắ ổ

M t h  thông luôn t n t i và ho t đ ng trong môi trộ ệ ồ ạ ạ ộ ường c  th  và tác đ ng ụ ể ộqua l i ch t ch  v i môi trạ ặ ẽ ớ ường đó

­Nguyên t c 4 : nguyên t c d  trắ ắ ự ữ

Vì nguyên t c 3 luôn coi thông tin ch a đ y đ  ph a đ  phòng b t tr c x y raắ ư ầ ủ ỉ ề ấ ắ ẩ  

và không được dùng toàn b  l c lộ ự ượng trong đi u khi n bình thề ể ường. v n d  trố ự ữ không s  d ng nh ng c n đ  d m b o cho h  th ng v n hành an toàn.ử ụ ư ầ ể ả ả ệ ố ậ

­Nguyên t c 5 : nguyen t c phân c pắ ắ ấ

M t h  th ng đi u khi n ph c t p c n xây d ng nhi u l p đi u khi n b  ộ ệ ồ ề ể ứ ạ ầ ự ề ớ ề ể ổsung cho trung tâm.câu trúc thường s  d ng là c u trúc hình cây.ử ụ ấ

­Nguyên t c 6 : nguyên t c cân b ng n iắ ắ ằ ộ

M t h  th ng c n xây d ng c  ch  cân b ng n i đ  có kh  năng t  gi i ộ ệ ố ầ ự ơ ế ằ ộ ẻ ả ự ảquy t nh ng bi n đ ng x y ra.ế ữ ế ộ ả

1.1.3. Phân lo i h  th ng đi u khi n t  đ ng (ĐKTĐ)ạ ệ ố ề ể ự ộ

­ Phân lo i theo tín hi u ra g m có hai lo i tín hi u ra  n đ nh và tín hi u ra ạ ệ ồ ạ ệ ổ ị ệ

chương trình

­ phân lo i theo s  vòng kínạ ố

+ h  h  : không có s  vòng kín nàoệ ở ố

+ h  kín có nhiêu lo i nh  h  1 còng kín,h  nhi u vòng kín,…ệ ạ ư ệ ệ ề

­ phân lo i theo kh  năng quan sát tín hi uạ ả ệ

+ h  liên t c : qua sát đệ ụ ượ ấ ảc t t c  các tr ng thái c a h  thông theo ạ ủ ệ

th i gian.ờ+ h  không liên t c : quan sát đệ ụ ược m t ph n tr ng thái c a h  ộ ầ ạ ủ ệ

th ng.trong h  th ng không liên t c ngố ệ ố ụ ười ta chia làm hai lo i là “ ạ

h  thông gián đo n và h  thông v i các s  ki n gián đo n”ệ ạ ệ ớ ự ệ ạ

­ phân lo i theo mô hình toán h cạ ọ

+ h  tuy n tính : đ c tính c a t t c  các ph n t  có trong h  th ng ệ ế ặ ủ ấ ả ầ ử ệ ốtuy n tính. Đ c tính c  b n: x p ch ng.ế ặ ơ ả ế ồ

+ h  phi tuy n : có ít nh t m t đ c tính tĩnh c a m t ph n t  Lf m tệ ế ấ ộ ặ ủ ộ ầ ử ộ  hàm phi tuy n.ế

+ h  thông tuy n tính hóa tuy n tính hóa t ng ph n c a h  phi ệ ế ế ừ ầ ủ ệtuy n v i m t s  đi u ki n cho trế ớ ộ ố ề ệ ước đ  để ược h  tuy n tính g n ệ ế ầđúng

1.1.4. Bi n đ i ế ổ Laplace

Giã s  có hàm f(t)liên t c,kh  tích.  nh laplace c a f(t) qua phép bi n đ i ử ụ ả ả ủ ế ỏlaplace ,ký hi u F(p) đệ ược tính theo đ nh nghĩa:ị

V i   ớ

­Ý nghĩa

+ Quan sát hàm truy n đ t, nh n bi t c u trúc h  th ngề ạ ậ ế ấ ệ ố+ Xác đ nh tín hi u ra theo th i gian(bi n đ i laplace ngị ệ ờ ế ổ ược)+ Xác đ nh các giá tr  đ u, giá tr  xác l p cũa h  th ngị ị ầ ị ậ ệ ố

+ Xác đ nh đị ược heeh s  khu ch đ i tĩnh cũa h  th ngố ế ạ ệ ố

+ đ i v i m t h  th ng, ngoài tín hi u và tín hi u ra c n ph i xác đ nh,đôi ố ớ ộ ệ ố ệ ệ ầ ả ịkhi ta c n quan sát các tr ng thái khác. Ví  d  đ i v i đ ng c  đi n là dòng đi n,ầ ạ ụ ố ớ ộ ơ ệ ệ  gia t c đ ng c  v.v…ố ộ ơ

+ Khác v i tín hi u ra ph i đo lớ ệ ả ường được b ng các b  c m bi n, các bi n ằ ộ ả ế ế

tr ng thái ho c đo đạ ặ ược,ho c xác đ nh đặ ị ược thông qua các tr ng thái khác.ạ

+ T  đó ngừ ười ta xây dượng m t mô hình toán cho phép ta có th  xác đ nh ộ ể ị

được các bi n tr ng thái.ế ạ

­ D ng t ng quát c a phạ ổ ủ ương trình tr ng tháiạ

Xét h  th ng có m tín hi u vào và  tín hi u ra.ệ ố ệ ệ

1.2.  Đ c tính đ ng h c c a các khâu và c a h  th ng trong mi n t n sặ ộ ọ ủ ủ ệ ố ề ầ ố

       Nh ng đ i t ng khác nhau có mô  t  toán  h c  nh   nhau đ c g i là ữ ố ượ ả ọ ư ượ ọkhâu đ ng h c.có m t s  khâu d ng h c không có ph n t  v t lý nào tộ ọ ộ ố ộ ọ ầ ử ậ ương ng

ứ

­ tín hi u tác đ ng vào m t khâuệ ộ ộ

+ tín hi u b c thang đ n vệ ậ ơ ị

+tín hi u xung đ n vệ ơ ị

+tín hi u đi u hòaệ ề

+ và tín hi u b t k  có th  phân tích thành các tín hi u trên.ệ ấ ỳ ể ệ

1.2.1. Ph n  ng c a m t khâuả ứ ủ ộ

­ Đ nh nghĩa :  ị Ph n  ng c a m t khâu (h  th ng) đ i v i tín hi u vào xác ả ứ ủ ộ ệ ố ố ớ ệ

đ nh chính là đ c tính quá đ  hay đ c tính th i gian c a khâu đó.ị ặ ộ ặ ờ ủ

1.2.1.1. Hàm quá đ  c a m t khâuộ ủ ộ

­ Hàm quá đ  c a m t khâu là ph n  ng c a khaau đó v i tín hi u vào 1(t)ộ ủ ộ ả ứ ủ ớ ệ

­ Ký hi u:  h(t)ệ

­ Bi u th c:   ể ứ

1.2.1.2. Hàm tr ng lọ ượng c a m t khâuủ ộ

­Hàm tr ng lọ ượng c a m t khâu là ph n  ng c a khâu đ i v i tín hi u vàoủ ộ ả ứ ủ ố ớ ệ     

­ Ký hi u w(t)ệ

­ Bi u th c :  ễ ứ

1.2.2.  Đ c tính t n s  c a m t khâuặ ầ ố ủ ộ

1.2.2.1. Hàm truy n đ t t n sề ạ ầ ố

­ Đ nh nghĩa: hàm truy n đ t c a m t khâu,ký hi u là W(jw).là t  s  gi a tín ị ề ạ ủ ộ ệ ỉ ố ữ

hi u vào và tín hi u ra   tr ng thái xác l p khi tìn hi u vào bi n thên theo quy ệ ệ ở ạ ậ ệ ế

1.2.2.2. Đ c tính t n s  biên pha (nyquist)ặ ầ ố

 ­ Đ nh nghĩa: Đ c tính t n s  biên pha (ĐTBP) là qu  đ o c a hàm truy n đ t ị ặ ầ ố ỹ ạ ủ ề ạ

t n s  W(jw) trên m t ph ng ph c khi w bi n thiênầ ố ặ ẳ ứ ế

Xu t phát t  cách bi u di n ham truy n đ t t n s   W(jw) = P(w) + jQ(w)ấ ừ ễ ễ ề ạ ầ ố+ Xây d ng h  tr c v i tr c hoành P, tr c tung Qự ệ ụ ớ ụ ụ

+ Khi w bi n thiên,v  nét đ c tính t n s  pha.ế ẽ ắ ầ ố

1.2.2.3. Đ c tính t n s  logarit (bode)ặ ầ ố

Quan sát s  bi n thiên c a biên đ  và góc pha theo t n sự ế ủ ộ ầ ố

+ Tung đ  độ ược xác đ nh trong W(jw)ị

+ ĐTPL bi u di n bi n thiên c a góc pha theo t n s  tín hi u vào.ễ ễ ế ủ ầ ố ệ

­ Đ c tính bodeặ

­ Hàm quá độ

­ Hàm truy n đ t t n sề ạ ầ ố

P = K,   Q =  KTw

­ Đ c tính nyquistặ  

1.3.  Tính  n đ nh c a h  th ng đi u khi n t  đ ngổ ị ủ ệ ố ề ể ự ộ

tính  n đ nh c a m t h  ch  ph  thu c vào quá trình quá đ ,còn quá trình xác ổ ị ủ ộ ệ ỉ ụ ộ ộ

­H  thông đi u khi n t  đ ng   biên gi i  n đ nh n u có nh t m t nghi m ệ ề ể ự ộ ở ớ ổ ị ế ấ ộ ệ

c a phủ ương trình đ c tính có ph n th c b ng không, các nghi m còn l i có ph nặ ầ ự ằ ệ ạ ầ  

th c âm.ự

1.3.1. Đi u ki n c n đ   n đ nhề ệ ầ ể ổ ị

Đi u ki n c n đ  m t h  th ng ĐKTĐ tuy n tính  n đ nh là t t c  các h  ề ệ ầ ể ộ ệ ố ế ổ ị ấ ả ệ

s  c a phố ủ ương trình đ c tính dặ ương

1.3.2. Tiêu chu n routhẩ

Đi u ki n c n và đ  đ  h  thông tuy n tính  n đ nh là t t c  các h  s  ề ệ ầ ủ ể ệ ế ổ ị ấ ả ệ ố

h ng trong c t th  nh t c a b ng routh ph i dạ ộ ứ ấ ủ ả ả ương

1.3.3. Tiêu chu n  n đ nh hurwitzẫ ổ ị

Đi u ki n c n và đ  đ  h  thông tuy n tính  n đ nh là các h  s   và các đ nhề ệ ầ ủ ể ệ ế ổ ị ệ ố ị  

1.3.4. Tiêu chu n Mikhailovẫ

Đi u ki n c n và đ  đ  h  thông tuy n tính  n đ nh là bi u đ  vect  đa ề ệ ầ ủ ể ệ ế ổ ị ễ ồ ơ

th c đ c tính A(jw) xu t phát t  tr c th c dứ ặ ấ ừ ụ ự ương quay n góc ph n t  ngầ ư ược chi u kim đ ng h  khi tăng w t  không d n vô cùng.ề ồ ồ ừ ế

1.3.5. Tiêu chu n nyquistẫ

­  Tiêu chu n nyquist theo đ c tính t n s  biên phaẫ ặ ầ ố

Đi u ki n c n và đ  đ  h  thông kín ph n h i ­1  n đ nh là:ề ệ ầ ủ ể ệ ả ồ ổ ị

+ Khi h  h   n đ nh ho c biên gi i  n đ nh, đ c tính t n s  biên pha c a h  ệ ở ổ ị ặ ớ ổ ị ặ ầ ố ủ ệ

h  không bao đi m M(­1,j0).ở ể

+ khi h  h  không  n đ nh, đ c tính t n s  biên pha c a h  h  bao đi mệ ở ổ ị ặ ầ ố ủ ệ ở ểM(­1,j0) m/2 v ng kín khi w bi n thiên t  khong đ n vô cùng, v i m là nghi m ồ ế ừ ế ớ ệ

c a phủ ương trình đ c tính c a h  h  có ph n th c dặ ủ ệ ở ầ ự ương

­ Tiêu chu n nyquist theo d c tính t n s  logaritẫ ặ ầ ố

Điêu ki n c n và đ  đ  h  kín ph n h i ­1  n đ nh khi h  h   n đ nh ( hay ệ ầ ủ ể ệ ả ồ ổ ị ệ ở ổ ị biên gi i  n đ nh) là s  giao đi m d ng b ng s  giao đi m âm trong ph m vi

t n s  w đ  L(w) > 0.ầ ố ể

1.4.  MATLAB

Gi i thi u:ớ ệ

Matlb .tên viêt t t c a t  ti ng anh matrix laboratory,là m t môi trắ ủ ừ ế ộ ường 

m nh dành cho các tính toán khoa h c. nó tích h p các phép toán ma tr n va phân ạ ọ ợ ậtích s  d  d a trên các hàm c  b n. h n n a, c u trúc đ  h a hố ự ự ơ ả ơ ự ấ ồ ọ ướng đ i tố ượng 

c a matlab cho phép t o ra các hình v  ch t lủ ạ ẽ ấ ượng cao.Ngày nay, matlab tr  ởthành m t ngôn ng   “chu n” độ ữ ẫ ượ ử ục s  d ng r ng rãi nhi u nghành và nhi u ộ ề ề

qu c gia trên th  gi i.ố ế ớ

M t tính ch t m nh cũa matlab là nó có th  liên k t v i các ngôn ng  khác. ộ ấ ạ ể ế ớ ữMatlab có th  g i các hàm vi t b ng ngôn ng  Fortran,C hay C++, và ngể ọ ế ằ ữ ượ ạc l i các hàm trong matlab có th  để ược g i t  các ngôn ng  này.ọ ừ ữ

1.4.1. Đ nh nghĩa m t h  thông tuy n tínhị ộ ệ ế

1.4.1.1. Đ nh nghĩa b ng hàm truy nị ằ ề

Câu l nh:      sys = tf(num,den,T)ệ

+ num:  vector ch a các h  s  đa th c   t  s , b c t  cao đ n th p theo th  ứ ệ ố ứ ở ử ố ậ ử ế ấ ứ

t  laplace (h  liên t c) ho c theo toán t  z (h  gián đo n)ự ệ ụ ạ ử ệ ạ

+den:  vector ch a các h  s  đa th c   m u s , b c t  cao đ n th p.ứ ệ ố ứ ở ẫ ố ậ ử ế ấ

+T:  chu k  l y m u,ch  dung cho h  gián đo n(tính b ng s)ỳ ấ ẫ ỉ ệ ạ ằ

1.4.1.2. Đ nh nghĩa b ng zero và c cị ằ ự

Câu l nh:     sys = zpk(Z,P,K,T)ệ

­ Z,P:  là các vector hàng ch a danh sách các đi m zero và c c c a h  th ng.ứ ể ự ủ ệ ố

1.4.1.3. Phương trình tr ng tháiạ

câu l nh:    sys = ss(A,B,C,D,T)ệ

­ Chuy n đ i gi a các dangj bi u di nễ ổ ữ ề ễ

+ chuy n đ i t  phễ ổ ừ ương trình tr ng thái sang hàm truy nạ ề

[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)

+ chuy n t  d ng zero/c c sang hàm truy nễ ừ ạ ự ề

+ chuy nt  hàm truy n sang phễ ừ ề ương trình tr ng tháiạ

­ H  liên t c tệ ụ ương  ng h  th ng gián đo nứ ệ ố ạ

+ [y,t] = step(sys): tính đáp  ng h(t) và l u vào các bi n y và t tứ ư ế ương  ngứ

­ continuous :  h  th ng tuy n tính và liên t cệ ố ế ụ

­ discrete :  h  th ng tuy n tính gián đo nệ ố ế ạ

­ source :  các kh i tín hi uố ệ

­ sinks :  các khôi thu nh n tín hi uậ ệ

­ Function & Table : các hàm b c cao c a matlabậ ủ

­ math : các kh i c a simulink v i các hàm tố ủ ớ ương  ng c a matlabứ ủ

­ signals & system :  các kh i liên h  tín hi u,h  th ng con…ố ệ ệ ệ ố

CHƯƠNG II.  Xây d ng và mô t  bài toán m c nự ả ứ ước trong bình 

2.1. Mô hình đ i tố ượng

­ Tín hi u vào là đ  m  ệ ộ ở(ho c l u lặ ư ượng) c a van ủvào In Flow(F1) , tín hi u ệ

ra là  m c ch t l ng trong ứ ấ ỏbình level (h),còn nhi u là ễ

đ  m  c a van ra ộ ở ủ Out Flow(F2)

2.2. Xây d ng mô hình toán ự

h c cho h  th ngọ ệ ố

F2

Phương trình cân b ng v t ch t:ằ ậ ấ

­ Trong đó: A :là ti t di n c t ngang c a bình chế ệ ắ ủ ứa

F1:L u lư ượng nước vào 

F2:L u lư ượng nước ra h: Chi u cao m c nề ự ước trong bình

       (2)

Phương trình (2) có d ngạ : ( V i I là đ  m  c a van ) ớ ộ ỡ ủ

Laplace 2 v  ta đế ượ : c

Do van là khâu quán tính b c nh t nên hàm truy n c a h  th ng s  có ậ ấ ề ủ ệ ố ẽ

>> grid on

Ta được (hình 2.4)

Hình 2.4:Đ  th  hàm Logaồ ị

N

   h n xét: ậ  

­ H  th ng g m 1 khâu khu ch đ i b ng ệ ố ồ ế ạ ằ 8, và m t khâu quán tính b c 1 ộ ậ

­ T  đ  th  hàm tr ng l ng và hàm quá đ  ta th y Biên đ  đ nh đ t giá tr  ừ ồ ị ọ ượ ộ ấ ộ ỉ ạ ị8.0 và không có đ  v t l  Th i gian xác l p ộ ọ ố ờ ậ (đáp  ng) ứ c a h  th ng là ủ ệ ố 39.1s 

­ T  đ  th  ừ ồ ị đ c tính biên pha c a h  th ng h  ta th y đặ ủ ệ ố ở ấ ường d c tính không ặ

­ T  đ  th  Đ c tính t n loga ta th y đ  th  pha Bode nó ti m c n t iừ ồ ị ặ ầ ấ ồ ị ệ ậ ớ   t i t n ạ ầ

s  th p vàố ấ   t i t n s  cao. ạ ầ ố

Chương III :Thi t K  B  Đi u Khi nế ế ộ ề ể  PID

Ta có s  đ  c u trúc nh  sau:ơ ồ ấ ư

Sau khi ch y ta đạ ược (hình 1.3)

Hình 1.3:Hình  nh sau khi chuy n sang c a s   Figure.ả ể ử ổ

hình 1.3  )

Trong đó:L: Là kho ng th i gian đ u ra h(t) ch a có ph n  ng ngay v iả ờ ầ ư ả ứ ớ

      K: Là giá tr  gi i h n hị ớ ạ ∞   = .

      T: Là kho ng th i gian c n thi t sau L đ  ti p tuy n c a h(t) đ t giá ả ờ ầ ế ể ế ế ủ ạ

tr  K ị

­ Đ i tố ượng là khâu quán tính tích phân b c nh t nên b  đi u khi n t i  u đ i ậ ấ ộ ề ể ố ư ố

x ng s  là b  đi u khi n PID:ứ ẽ ộ ề ể

­ Tính:      

­ Tính:      

­ Tính:       

(: h  s  tích phân;: h  s  khu ch đ i;: h  s  vi phân ệ ố ệ ố ế ạ ệ ố )

T  đ  th  ta ừ ồ ị xác đ nh đị ược các thông s :ố

Sau khi ch y chạ ương trình:

Chuy n sang c a s  Figureể ử ổ

Nh n xétậ :    +>  Th i gian đáp  ng kho ng  9s.nhanh h n 30.1s so v i khi ch a ờ ứ ả ơ ớ ư

s  d ng b   đi u khi n PID.H  th ng đủ ụ ộ ề ể ệ ố ượ ảc c i thi nệ

+> Đ  v t l :10%.ộ ọ ố

3.3.S  d ng simulink tuning xác đ nh thông s  PIDử ụ ị ố

Sau khi ch y tuning ta đạ ược thông s  PID (hình 3.1)ố

Hình 3.1:Thông s  PID khi s  d ng tuningố ử ụ

S  d ng các thông s  trên vào h  th ng ta đử ụ ố ệ ố ược  (hình 3.2)

Hình 3.2:Đ  th  c a h  th ng s  d ng b  đi u khi n PID tunningồ ị ủ ệ ố ử ụ ộ ề ể

Chuy n sang c a s  Figureể ử ổ

Nh n xétậ :    +> Th i gian đáp  ng c a h  th ng kho ng 28s.h  th ng đờ ứ ủ ệ ố ả ệ ố ượ ảc c i thi n 28.3%. so v i khi ch a s  d ng b  đi u khi n PID tunningệ ớ ư ử ụ ộ ề ể

+> Đ  vót l :6.66%  ( đ  v t l  gi m khi s  d ng Simulink tuning )ộ ố ộ ọ ố ả ử ụ

K t Lu n.ế ậ

Qua quá trình tìm hi u v  đ  tài em nh n th y r ng t m quan tr ng c a ể ề ề ậ ấ ằ ầ ọ ủ

đ  tài là r t l n.ề ấ ớ Có  nh hả ưởng r ng,là m t ph n không th  thi u trong vộ ộ ầ ể ế i c đi uệ ề  

ti t nế ướ ở ồ ậ vv và ngày càng kh ng đ nh đc   h ,đ p ẳ ị ược vai trò không th  thay th  ể ế

được.Qua bài thu ho ch này, em đã hi u rõ h n v  c u t o cũng nh  nguyên lí ạ ể ơ ề ấ ạ ư

ho t đ ng c aạ ộ ủ  h  th ng đi u khi n m c nệ ố ề ể ự ướ ,ti p c n g n h n v i các h  c ế ậ ầ ơ ớ ệ

th ng ố đi u khi n ề ể th c t ự ế

Qua quá trình th c hi n đ  tài,đã giúp em c ng c  ki n th c lý ự ệ ề ủ ố ế ứ

thuy t,cũng nh  thành th o h n trong s  d ng  ng d ng c a MATLAB & ế ư ạ ơ ử ụ ứ ụ ủ

SIMULINK đ  kh o sát h  th ng,cũng nh  xây d ng kh i đi u khi n PID.ể ả ệ ố ư ự ố ề ể