XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH

XE ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG BÁNH XÍCH MỤC LỤC CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2 1.1. DẪN NHẬP 2 1.2. CHIP VI ĐIỀU KHIỂN 89V51 2 1.2.1 Khái quát chung 2 1.2.2 Tính năng 3 1.2.3 Chức năng của các chân 4 1.2.4 Bộ nhớ 8 1.2.5 Thanh ghi 10 1.2.6. Chế độ tự động nạp lại 16 bit 17 1.2.7 Chế độ có thể lập trình 18 1.2.8 Chế độ ngõ ra tốc độ cao 19 1.2.9 Chế độ điều chế độ rộng xung 19 1.2.10 Hoạt động ngắt 20 1.3. IC 2803 21 CHƯƠNG II: PHẦN CƠ SỞ THỰC HÀNH 22 2.1. THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 22 2.1.1 Giới thiệu các thành phần của board mạch chính 23 2.1.2 Nhiệm vụ của các khối 25 2.2. CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 28 2.2.1. Lưu đồ giải thuật 28 2.2.2. Đoạn chương trình 28

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP HỒ CHÍ MINH

KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

Nội dung đề tài:

- Thực hiện mô hình xe Robot truyền động bằng bánh xích thông qua 6 bánh.

- Điều khiển bằng tay

- Thay đổi hướng, vượt chướng ngại vật.

Hướng phát triển của đề tài :

……… ………

TRẦN VĂN TRINH TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN.

LỜI MỞ ĐẦU

oOo Trong xu thế phát triển như ngày nay con người dành rất nhiềuthời gian cho công việc tại cơ quan, xí nghiệp nên thời gian còn lạidành cho gia đình ngày càng ít đi Chính điều đó thôi thúc các nhà khoahọc tìm tòi nghiên cứu và cho ra đời khá nhiều những sản phẩm hỗ trợcon người nói chung, và trong lĩnh vực tự động hóa nói riêng mà chủyếu là robot, nó đã không còn xa lạ đối với chúng ta ngày nay và robot

đã bước vào các hộ gia đình qua các sản phẩm như: Robot giữ nhà,robot lau nhà, hỗ trợ người tàn tật di chuyển… Bên cạnh đó nó đã thaythế dần con người trong các công việc nặng nhọc, nguy hiểm và độchại như: trong các lò luyện kim, nhà máy hóa chất…

Lĩnh vực nghiên cứu ứng dụng chế tạo robot không có gì là mới

mẻ đối với các nước phát triển trong khu vực và thế giới Nhưng đối vớinhững nước còn nghèo như chúng ta thì đây là một lĩnh vực khá mới,

và thu hút rất nhiều các nhà khoa học, cũng như các kỹ sư của chúng

ta tham gia nghiên cứu Do kiến thức chung của nhóm chúng em hiệntại còn nhiều điều chưa rõ về lĩnh vực này nên nhóm chúng em giớithiệu đề tài nghiên cứu robot điều khiển bằng tay truyền động bằngbánh xích

Trong quá trình thực hiện rất mong nhận được sự giúp đỡ củathầy cô, bạn bè chia sẻ những kinh nghiệm quý báu trong thực tế để

chúng em hoàn thành đồ án này, và phát triển lên trong tương lai nhằmtạo ra một sản phẩm hữu ích cho xã hội VIỆT NAM, mục đích nhằmgiảm bớt chi phí nhập khẩu những sản phẩm cùng chức năng củanước ngoài với giá cao hơn rất nhiều.

Vì thời gian nghiên cứu có hạn nên trong lúc thực hiện khôngtránh khỏi những sai sót trong quá trình tính toán và thi công, mong quýthầy cô đóng góp ý kiến thêm

Nhóm thực hiện đề tài

TRẦN THẾ PHƯƠNG TRẦN ĐĂNG KHOA NGUYỄN VIẾT HÙNG

LỜI CẢM ƠN

Trong suốt khóa học tại Trường Đại Học Công Nghiệp TP.HCM, với sự giúp đỡ của quý thầy cô và giáo viên hướng dẫn về mọi mặt và nhất là trong thời gian thực hiện đề tài, nên đề tài của chúng Em đã được hoàn thành đúng thời hạn quy định, chúng Em xin chân thành cảm ơn đến:

Quý thầy cô Bộ Môn Điện Tử Tự Động Hóa và tất cả các thầy cô trong khoa Điện Tử, đã truyền đạt kiến thức chuyên môn làm cơ sở nềntảng giúp chúng Em thực hiện tốt đồ án này

Cảm ơn Thầy TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN là giáo viên hướng

dẫn đề tài đã giúp đỡ cho chúng Em định hướng tốt và hoàn chỉnh đồ

án này

TP HỒ CHÍ MINH Ngày 20 Tháng 01 Năm 2010

Nhóm Sinh Viên Thực Hiện

TRẦN THẾ PHƯƠNGTRẦN ĐĂNG KHOANGUYỄN VIẾT HÙNG

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM

KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ

NHẬN XÉT ĐỒ ÁN I CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

Họ tên Sinh Viên : TRẦN THẾ PHƯƠNG

: TRẦN ĐĂNG KHOA : NGUYỄN VIẾT HÙNG

Giáo Viên Hướng Dẫn : TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN

Nhận xét của giáo viên hướng đẫn:

………

………

………

………

………

………

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM

KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ

NHẬN XÉT ĐỒ ÁN I CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

Họ tên Sinh Viên : TRẦN THẾ PHƯƠNG

: TRẦN ĐĂNG KHOA : NGUYỄN VIẾT HÙNG

………

………

………

………

Ngày … Tháng … Năm 2010 Giáo Viên Phản Biện ………

MỤC LỤC CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2

1.1 DẪN NHẬP 2

1.2 CHIP VI ĐIỀU KHIỂN 89V51 .2

1.2.1 Khái quát chung 2

1.2.2 Tính năng 3

1.2.3 Chức năng của các chân 4

1.2.4 Bộ nhớ 8

1.2.5 Thanh ghi 10

1.2.6 Chế độ tự động nạp lại 16 bit 17

1.2.7 Chế độ có thể lập trình 18

1.2.8 Chế độ ngõ ra tốc độ cao 19

1.2.9 Chế độ điều chế độ rộng xung 19

1.2.10 Hoạt động ngắt 20

1.3 IC 2803 .21

CHƯƠNG II: PHẦN CƠ SỞ THỰC HÀNH 22

2.1 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 22

2.1.1 Giới thiệu các thành phần của board mạch chính 23

2.1.2 Nhiệm vụ của các khối 25

2.2 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 28

2.2.1 Lưu đồ giải thuật 28

2.2.2 Đoạn chương trình 28

Chương I

CƠ SỞ LÝ THUYẾT

1.1 : Dẫn nhập:

Cùng với sự ứng dụng của kĩ thuật điện tử ngày nay càng rộng rãi và đi đôi với nó là sự ra đời của công nghệ vi điều khiển lập trình,

đã góp phần giải quyết được bài toán nan giải, đơn giản là thay đổi được chức năng hoạt động của mạch cũng như của hệ thống điều khiển dễ dàng mà không cần phải thay đổi phần cứng, khi đó ta chỉ cần thay đổi phần mềm lập trình là làm được.

Cụ thể ở đồ án này nhóm em giới thiệu ứng dụng của chip vi

điều khiển họ 8951 mà điển hình là chip 89V51, đây là chip đời sau

của họ 8051 Dùng vào Robot điều khiển bằng tay đơn giản, đây là một ứng dụng nhỏ của vi điều khiển dùng trong lĩnh vưc tự động hóa Mục đích tìm hiểu và ứng dụng họ Vi Điều Khiển nhằm tạo ra những sản phẩm, thiết bị tiên tiến hơn ứng dụng vào thực tế làm tăng năng xuất …Ngoài ra tập đồ án này cũng có thể dùng làm tài liệu

tham khảo cho các bạn khóa sau nâng cao ứng dụng của Chip vi điều khiển.

1.2 : Chip vi điều khiển 89V51:

1.2.1 : Khái quát chung:

89V51RB2/RC2/RD2 thuộc họ vi điều khiển 80C51 có 64kB Flash và1024bytes (1kB) bộ nhớ dữ liệu RAM

Tính năng đặc biệt của 89V51RB2/RC2/RD2 là ở chế độ hoạt độngmode X2 Người thiết kế có thể quy ước chạy ứng dụng của mình ở chế độ 12chu kỳ xung nhịp trên 1 chu kỳ máy hoặc chọn chế độ X2 với 6 chu kỳ xungnhịp trên 1 chu kỳ máy

Bộ nhớ chương trình Flash cho phép lập trình ISP hoặc/và song song.Chế độ lập trình song song được đưa ra để thích ứng với tốc độ cao, giảm thờigian và giá thành

Bộ nhớ chương trình 89V51RB2/RC2/RD2 có tính năng IAP Application Programmable), cho phép cấu hình lại bộ nhớ Flash trong khi chạyứng dụng

(In-1.2.2 : Tính năng:

* Hoạt động ở 5VDC trong tầm tần số dao động đến 40MHz

* 16/32/64 kB bộ nhớ chương trình trên chip với tính năng ISP System Programming) và IAP (In-Application Programming)

(In-* Sử dụng chế độ 12 chu kì xung nhịp (mặc định) hoặc 6 chu kỳ xungnhịp được chọn bằng phần mềm hoặc ISP

* SPI (Serial Peripheral Interface) và tăng cường UART

* 5 PCA (Programmable Counter Array) với chức năng PWM / capture/compare 16bits

* 4 Port I/O (xuất nhập) 8 bit 3 Port có dòng lớn (16mA trên mỗi chân)

* 3 Timers/Couters 16 bit

* Watchdog Timer có thể lập trình được

* 8 nguồn ngắt với 4 mức độ ưu tiên.

* 2 thanh ghi DPTR

* Chế độ IEM mức thấp

* Thích hợp mức Logic của TTL và CMOS

* Phát hiện nguồn yếu

* Chế độ nguồn yếu

Hình Sơ đồ khối và sơ đồ chân của 89V51RB2/RC2/RD2

1.2.3 : Chức năng của các chân:

– Port 0: (P0.0 đến P0.7) có số chân từ 39 đến 32, Port xuất / nhập.

Port 0 là một port xuất/nhập song hướng cực máng hở 8 bit Nếu được

sử dụng như là một ngõ xuất thì mỗi chân có thể kéo 8 ngõ vào TTL Khi mức

1 được viết vào các chân của port 0, các chân này có thể được dùng như là cácngõ nhập tổng trở cao

Port 0 có thể được định cấu hình để hợp kênh giữa bus địa chỉ và bus dữliệu (phần byte thấp) khi truy cập đến bộ nhớ dữ liệu và bộ nhớ chương trìnhngoài Ở chế độ này, P0 có các điện trở pullup bên trong

Port 0 cũng nhận các byte code (byte mã chương trình) khi lập trìnhFlash, và xuất ra các byte code khi kiểm tra chương trình Cần có các điện trởpullup bên ngoài khi thực hiện việc kiểm tra chương trình

Port 1: (P1.0 đến P1.7) có số chân từ 1 đến 8, Port xuất / nhập.

–Port 1 là một port xuất/nhập song hướng 8 bit có các điện trở pullupbên trong Các bộ đệm ngõ ra của port 1 có thể kéo hoặc cung cấp 4 ngõ nhậpTTL Khi mức 1 được viết vào các chân của port 1, chúng được kéo lên cao bởicác điện trở pullup nội và có thể được 13ung như là các ngõ nhập Nếu đóngvai trò là các ngõ nhập, các chân của port 1 (được kéo xuống thấp qua các điệntrở bên ngoài) sẽ cấp dòng IIL do các điện trở pullup bên trong P1.5, P1.6,P1.7 có dòng điều khiển ra cao 16mA

Port 1 cũng đóng vai trò là ngõ vào của địa chỉ byte thấp ở chế độ

lập trình cho ROM và kiểm tra

P1.0 – T2 (Chân xuất / nhập): Ngõ vào đếm của Timer/ Counter 2

hoặc ngõ ra xung (Clock out) từ Timer/ Counter 2

P1.1 – T2EX (Chân nhập): Điều khiển hướng và khởi động timer/

Counter 2 ở chế độ Capture/reload

P1.2 – ECI (Chân nhập): Ngõ vào xung nhịp Tín hiệu này là

nguồn xung nhịp ngoài cho chức năng PCA

P1.3 – CEX0 (Chân xuất / nhập): Ngõ xuất nhập (I/O) bên ngoài

của Capture/compare cho PCA Module 0

P1.4 (Chân xuất / nhập):

+ SS: Chọn cổng phụ vào cho SPI.

+ CEX1: Ngõ xuất nhập (I/O) bên ngoài của Capture/compare

cho PCA Module1

P1.5 (Chân xuất / nhập):

+ MOSI: Ngõ ra chính, ngõ vào phụ cho SPI.

+ CEX2: Ngõ xuất nhập (I/O) bên ngoài của Capture/compare

cho PCA Module2

P1.6 (Chân xuất / nhập):

+ MISO: Ngõ vào chính, ngõ ra phụ cho SPI.

+ CEX3: Ngõ xuất nhập (I/O) bên ngoài của Capture/compare

cho PCA Module3

P1.7 (Chân xuất / nhập):

+ SCK: Ngõ ra chính, ngõ vào phụ cho SPI.

+ CEX4: Ngõ xuất nhập (I/O) bên ngoài của Capture/compare

cho PCA Module4

Port 2 (P2.0 đến P2.7) có số chân từ 21 đến 28, Port xuất / nhập.

Port 2 là một port xuất/nhập song hướng 8 bit có các điện trở pullup bên

trong Các bộ đệm ngõ ra của port 2 có thể kéo hoặc cung cấp 4 ngõ vào TTL.Khi các mức 1 được viết vào các chân của port 2 thì chúng được kéo lên caobởi các điện trở pullup nội và có thể được dùng như các ngõ vào Khi đượcdùng như các ngõ vào, các chân của port 2 (được kéo xuống qua các điện trởbên ngoài) sẽ cấp dòng IIL do có các điện trở pullup bên trong

Port 2 là địa chỉ byte cao của khi đọc từ bộ nhớ chương trình ngoài vàkhi truy cập bộ nhớ dữ liệu ngoài dùng các địa chỉ 16 bit (MOVX @DPTR) Ởchế độ này, nó dùng các điện trở pullup nội “mạnh” khi phát ra các mức 1

Port 2 cũng nhận các bit cao của địa chỉ và một vài tín hiệu điều khiểnkhi lập trình và kiểm tra bộ nhớ ROM

Port 3 (P3.0 đến P3.7) có số chân từ 10 đến 17, Port xuất / nhập

Port 3 là một port xuất-nhập song hướng 8 bit có điện trở pullup nội bêntrong Các bộ đệm ngõ ra của port 3 có thể kéo hoặc cung cấp 4 ngõ vào TTL.Khi các mức 1 được viết vào các chân của port 3 thì chúng được kéo lên caobởi các điện trở pullup nội và có thể được dùng như các ngõ vào Khi đượcdùng như các ngõ vào, các chân của port 3 (được kéo xuống qua các điện trởbên ngoài) sẽ cấp dòng IIL do có các điện trở pullup bên trong.

Port 3 cũng nhận một số tín hiệu điều khiển và một phần bit địa chỉ caotrong quá trình lập trình và kiểm tra

P3.0 – RXD (Chân nhập): Ngõ vào của Port nối tiếp.

P3.1 – TXD (Chân xuất): Ngõ ra của Port nối tiếp.

P3.2 – INT0 (Chân nhập): Ngõ vào ngắt ngoài 0.

P3.3 – INT1 (Chân nhập): Ngõ vào ngắt ngoài 1.

P3.4 – T0 (Chân nhập): Ngõ vào đếm của Timer/Counter 0.

P3.5 – T1 (Chân nhập): Ngõ vào đếm của Timer/Counter 1.

P3.6 – WR (Chân xuất): Điều khiển ghi vào bộ nhớ dữ liệu ngoài P3.7 – RD (Chân xuất): Điều khiển đọc từ bộ nhớ dữ liệu ngoài – PSEN (Program Store Enable): Chân 29, chân xuất / nhập.

Khi sử dụng bộ nhớ chương trình trong chip, PSEN không hoạt động(mức cao) Khi sử dụng bộ nhớ chương trình ngoài, PSEN được tích cực 2 lầntrong mỗi chu kì máy, ngoại trừ sự khích hoạt PSEN được bỏ qua trong khi kếtnối bộ nhớ chương trình ngoài Sự thay đổi cưỡng bức mức cao sang thấp trên

PSEN trong khi ngõ vào RST đang ở mức cao trong hơn 10 chu kì máy sẽ đưa

vi điều khiển vào chế độ lập trình host từ bên ngoài

RST (Reset): Chân 9, chân nhập.

Trong khi bộ dao động đang chạy, vi điều khiển sẽ được Reset khi đặtmức cao vào chân này trong 2 chu kỳ máy Nếu chân PSEN được điều khiểnbằng cách chuyển tiếp mức cao sang thấp trong khi chân RST giữ ở mức caothì Vi điều khiển sẽ vào chế độ host từ bên ngoài, còn không thì Vi điều khiển

sẽ vào chế độ hoạt động bình thường

– EA (External Access Enable): Chân 31, chân nhập.

Chân EA phải được kết nối với điện áp VSS khi cho phép vi điều khiểntruy cập mã từ bộ nhớ chương trình bên ngoài EA phải được đưa lên điện ápVDD khi thực thi chương trình bên trong Tuy nhiên, khóa bảo vệ level 4 sẽ vôhiệu hóa EA, chương trình thực thi chỉ chương thực hiện từ bộ nhớ chươngtrình bên trong Chân EA có thể chịu đựng điện áp đến 12V

– ALE/ PROG (Address Latch Enable): Chân 30, chân xuất / nhập.

ALE là tín hiệu ngõ ra để chốt byte thấp của địa chỉ trong khi truy cập

bộ nhớ ngoài Chân này cũng là ngõ nhập xung lập trình (PROG) khi lập trìnhFlash

Khi hoạt động bình thường, ALE được phát với một tỷ lệ không đổi là1/6 tần số bộ dao động và có thể được dùng cho các mụch đích timing vàclocking bên ngoài Một xung ALE sẽ bị bỏ qua mỗi khi truy cập bộ nhớ dữliệu ngoài Tuy nhiên, nếu AO được đưa lên mức 1 sẽ vô hiệu hóa chân

PROG

XTAL1 và XTAL2: chân 18 và 19

XTAL1 và XTAL2 là hai ngõ vào và ra của một bộ khuếch đại dao độngnghịch được cấu hình để dùng như một bộ dao động trên chip

– VDD và VSS: Chân nguồn và chân Gound của Vi điều khiển.

1.2.4 Bộ nhớ:

1.2.4.1 Bộ nhớ chương trình:

89V51RB2/RC2/RD2 gồm có 2 khối bộ nhớ chương trình bên trong.Block 0 có 16/32/64 kB và được phân chia thành 128/256/512 sectors, mỗisector gồm có 128 Bytes Block 1 bao gồm chương trình IAP/ISP và có thể chophép nó trở thành 8kB đầu tiên trong bộ nhớ user code Block 0 này được kíchhoạt bằng cách kết hợp Software Reset Bit (SWR) tại FCF.1 và Bank Select Bit(BSEL) tại FCF.0 (địa chỉ RAM B1H)

Quá trình tuần tự sau khi nguồn được bật, chương trình boot sẽ tự độngthực thi và cố gắng lấy tín hiệu autobaud từ máy chủ Nếu không có quá trìnhnày xảy ra trong vòng 400ms và bit cờ SoftICE không được bật, chương trìnhboot sẽ tự động vào đoạn chương trình user code.

1.2.4.2 Bộ nhớ dữ liệu:

P89V51RB2/RC2/RD2 có 1 kB bộ nhớ RAM được chia thành 3 phần: –128 Byte thấp (00H to 7FH) là địa chỉ truy xuất trực tiếp và gián tiếp.Được chia làm 3 vùng: RAM đa chức năng, RAM định địa chỉ từng bit và cácdãy thanh ghi

+ Vùng RAM đa chức năng: gồm có 80 Byte RAM Địa chỉ truy

xuất từ 30H đến 7FH Mọi địa chỉ trên vùng RAM đa chức năng đều có thểtruy xuất theo kiểu trực tiếp hoặc gián tiếp

+ Vùng RAM định địa chỉ bit: gồm 128 bit được định địa chỉ Địa

chỉ truy xuất từ 20H đến 2FH Kiểu truy xuất dữ liệu là trực tiếp, hoặc gián tiếphoặc theo từng bit Vùng RAM này cho phép xử lý từng bit dữ liệu riêng lẻ màkhông ảnh hưởng đến các bit khác trong Byte

+ Các dãy thanh ghi: gồm 4 dãy thanh ghi, mỗi day thanh ghi chứa

8 thanh ghi Địa chỉ truy xuất từ 00H đến 1FH Kiểu truy xuất dữ liệu là trựctiếp, gián tiếp và thanh ghi Vùng này cho phép truy xuất dữ liệu nhanh, lệnhtruy xuất đơn giản và ngắn gọn Ở chế độ mặc định thì dãy thanh ghi tích cực

là dãy thanh ghi 0 Có thể thay đổi dãy tích cực bằng cách thay đổi các bit chọndãy thanh ghi RS1 và RS0 trong thanh ghi PSW Nếu chương trình chỉ sử dụngdãy thanh ghi 0 thì ta có thể sử dụng vùng nhớ từ 08H đến 1FH cho các mục

đích khác Nhưng nếu trong chương trình có sử dụng các dãy thanh ghi khácthì phải cẩn thận khi sử dụng vùng nhớ này làm vùng nhớ dữ liệu.

Thanh ghi chức năng đặc biệt (special function registers) là địa chỉ chỉtruy cập trực tiếp, có địa chỉ từ 80H đến FFH

768 Byte RAM mở rộng (000H to 2FFH) là địa chỉ truy cập gián tiếpbằng cách dùng lệnh MOVX và xóa bằng bit EXTRAM Vùng RAM này sửdụng giống như 1 vùng RAM ngoài Chúng ta có thể kết hợp với RAM ngoàitheo 2 trường hợp bằng cách sử dụng bit EXTRAM trong thanh ghi AUXR

Tổ chức bộ nhớ

1.2.5 : Thanh ghi:

1.2.5.1 Thanh ghi AUXR:

1.2.5.2 Thanh ghi AUXR1:

DPS (Data pointer select):

89V51RB2/RC2,RD2 sử dụng 6 thanh ghi để truy suất và điều khiểnTimer 2: T2CON, T2MOD, TH2, TL2, RCAP2H, RCAP2L.

1.2.5.4 Thanh ghi điều khiển Timer/Counter 2 T2CON:

Mô tả bit của thanh ghi điều khiển Timer/Counter 2 T2CON

7 TF2

Cờ tràn của Timer 2 được set khi Timer 2 tràn và phải được xóa bằng phần mềm TF2 sẽ không được set khi bit RCLK hoặc TCLK ở mức 1 hoặc Timer 2 ở chế độ Clock-out.

5 RCLK

Cờ xung thu Khi RCLK = 1, UART 20ung Timer 2 tạo xung thu trong chế độ 1 và 3 Khi RCLK = 0, Timer 1 được sử dụng tạo xung thu.

4 TCLK

Cờ xung truyền Khi RCLK = 1, UART 20ung Timer 2 tạo xung truyền trong chế độ 1 và 3 Khi RCLK = 0, Timer 1 được sử dụng tạo xung truyền.

3 EXEN2

Cờ cho phép ngoài của Timer 2 Khi EXEN2 = 1, nếu Timer 2 không 20ung làm tốc độ Baud cho Port nối tiếp thì nó cho phép lấy kết quả tức thời ở chế độ capture hoặc nạp lại thanh ghi tức thời trong chế độ reload EXEN2 = 0 sẽ bỏ qua sự kiện trên chân T2EX.

2 TR2 Điều khiển bắt đầu/ dừng cho Timer 2 Mức 1 cho phép Timer 2

1.2.5.5 Thanh ghi T2MOD:

Mô tả bit của thanh ghi điều khiển chế độ Timer/Counter 2 T2MOD

1 T2OE Cho phép ngõ ra Timer 2 Chỉ dùng trong chế độ Clock-out có thể