Độ ổn định của hệ thống phụ vào độ lớn của tín hiệu nhiễu, tín hiệu nhiễu càng lớn hệ thống càng mất ổn định.Điều này được thể hiện rõ ràng trên sự thay đổi của các thông số đánh giá sự
Trang 1BÀI TẬP LỚN
Với thông số: k = 10, T = 13, τ = 7
Ta có đối tượng là: =
I Khảo sát hệ thống khi chưa có nhiễu tác động
Bài 1.HTĐK sử dụng bộ PI kinh điển
Trang 2- Dạng sóng tín hiệu đầu ra
c. Kết luận
- Thời gian quá độ:
Trang 61 t/h ra với 49 luật) nên việc sử dụng Matlab Simulink để mô phỏng có sự hạn chế, khi chỉ mô phỏng được đến 77.113s.
Bài 3 Hệ thống sử dụng BĐK mờ chỉnh định tham số P i
a. Xây dựng BĐK mờ
Trang 9- Dạng sóng tín hiệu đầu ra
c. Kết luận
- Thời gian quá độ:
Tqd = 18 giây
Trang 101 t/h ra với 49 luật) nên việc sử dụng Matlab Simulink để mô phỏng có sự hạn chế, khi chỉ mô phỏng được đến 83.435s.
Khảo sát nhiễu
4.1 Nhiễu đầu vào.
Thông số tín hiệu đầu vào
Nguyên tắc thêm nhiễu:
Trang 12Khi có nhiễu tác động, hệ thống sẽ mất ổn định Độ ổn định của hệ thống phụ vào độ lớn của tín hiệu nhiễu, tín hiệu nhiễu càng lớn hệ thống càng mất ổn định.
Điều này được thể hiện rõ ràng trên sự thay đổi của các thông số đánh giá
sự ổn định của hệ thống khi hệ thống chịu tác động của nhiễu:
- Độ quá điều chỉnh (Ϭ%) tăng tỷ lệ thuận với độ lớn của tín hiệu nhiễu
- Số dao động và giá trị dao động quanh đường làm việc ổn định cũng tăng tỷ lệ với tín hiệu nhiễu Điều này kéo theo sai lệch tĩnh (St) cũnglớn dần
- Riêng thời gian quá độ của hệ thống thì ít chịu ảnh hưởng bởi nhiễu hơn, chỉ số này vẫn xấp xỉ giá trị khi chưa có sự tác động của nhiễu
4.2 Nhiễu tín hiệu điều khiển.
- Thông số tín hiệu đầu vào
Nguyên tắc thêm nhiễu:
T/h nhiễu ≤ T/h đặt
- Sơ đồ hệ thống
Trang 13a. Khảo sát hệ thống khi nhiễu = 0.01; 0.001; 0.0001
- Thông số tín hiệu nhiễu
- Dạng sóng tín hiệu đầu ra
b. Kết luận
Khi có nhiễu tác động, hệ thống sẽ mất ổn định Độ ổn định của hệ thống phụ vào độ lớn của tín hiệu nhiễu, tín hiệu nhiễu càng lớn hệ thống càng mất ổn định Hơn nữa, nhiễu tín hiệu điều khiển còn khiến cho hệ thống dao động và mất ổn định gấp nhiều lần so với nhiễu đầu vào Bởi vì nhiễu tín hiệu điều khiển
Trang 14tác động trực tiếp vào đối tượng, còn nhiễu đầu vào tác động ngay ở đầu vào qua
bộ điều khiển nên phần nào giảm bớt sự tác động lên đối tượng
Điều này được thể hiện rõ ràng trên sự thay đổi của các thông số đánh giá
sự ổn định của hệ thống khi hệ thống chịu tác động của nhiễu:
- Độ quá điều chỉnh (Ϭ%) tăng mạnh tỷ lệ thuận với độ lớn của tín hiệu nhiễu
- Số dao động và giá trị dao động quanh đường làm việc ổn định cũng tăng tỷ lệ với tín hiệu nhiễu Điều này kéo theo sai lệch tĩnh (St) cũnglớn dần
- Với trường hợp này, thời gian quá độ của hệ thống cũng chịu nhiều tác động từ nhiễu và rất khó để xác định
4.3. Nhiễu tín hiệu đầu ra.
- Thông số tín hiệu đầu vào
Nguyên tắc thêm nhiễu:
T/h nhiễu ≤ T/h đặt
- Sơ đò hệ thống
Trang 15a. Khảo sát hệ thống khi nhiễu = 0.01
- Thông số tín hiệu nhiễu
- Dạng sóng tín hiệu đầu ra
b. Kết luận
Trang 16Khi có nhiễu tác động, hệ thống sẽ mất ổn định Độ ổn định của hệ thống phụ vào độ lớn của tín hiệu nhiễu, tín hiệu nhiễu càng lớn hệ thống càng mất ổn định Hơn nữa, nhiễu tín hiệu ra còn khiến cho hệ thống dao động và mất ổn định gấp nhiều lần so cả với nhiễu đầu vào và nhiễu tín hiệu điều khiển BĐK không thể ổn định hệ thống khi gặp nhiễu này tác động Bởi vì nhiễu tín hiệu đầu ra tác động trực tiếp vào đẩu ra của hệ thông, còn nhiễu đầu vào tác động ngay ở đầu vào qua bộ điều khiển nên phần nào giảm bớt sự tác động lên đối tượng hay nhiễu tín hiệu điều khiển tác động ở đầu ra của BĐK qua đối tượng nên cũng phần nào giảm bớt ảnh hưởng tới tín hiệu đầu ra của hệ thống.
Điều này được thể hiện rõ ràng trên sự thay đổi của các thông số đánh giá
sự ổn định của hệ thống khi hệ thống chịu tác động của nhiễu:
- Độ quá điều chỉnh (Ϭ%) tăng mạnh tỷ lệ thuận với độ lớn của tín hiệu nhiễu
- Số dao động và giá trị dao động quanh đường làm việc ổn định cũng tăng tỷ lệ với tín hiệu nhiễu Điều này kéo theo sai lệch tĩnh (St) cũnglớn dần
- Với trường hợp này, thời gian quá độ của hệ thống cũng chịu nhiều tác động từ nhiễu và rất khó để xác định
- Số dao động và giá trị dao động quanh đường làm việc ổn định cũng tăng tỷ lệ với tín hiệu nhiễu Điều này kéo theo sai lệch tĩnh (St) cũnglớn dần
- Với trường hợp này, thời gian quá độ của hệ thống cũng chịu nhiều tác động từ nhiễu và rất khó để xác định
Trang 17Bài 5 Khảo sát các hệ thống điều khiển
Trang 18- Dạng sóng tín hiệu đầu ra
Trang 19c. Kết luận
Hệ thống có đối tượng biến thiên ( biến thiên theo sin2u ) nên tín hiệu đầu
ra dạng dao động điều hòa sóng sin:
- Chu kì: T = 13s
- Biên độ nủa dương: A = 0.178
- Biên độ nủa âm: B = 0.1655
Đới với đối tượng biến thiên thì BĐK PI vẫn thực hiện việc điều khiển khá tốt
Trang 20Trong đó:
S: smallB: big
Trang 21- Thông số tín hiêu vào
- Dạng sóng tín hiệu đầu ra
Trang 22c. Kết luận
Hệ thống có đối tượng biến thiên ( biến thiên theo sin2u ) nên tín hiệu đầu
ra dạng dao động điều hòa sóng sin:
- Chu kì: T = 13s
- Biên độ nủa dương: A = 0.178
- Biên độ nủa âm: B = 0.1655
Đới với đối tượng biến thiên thì BĐK mờ chỉnh định tham số Kp vẫn thực hiện việc điều khiển khá tốt
Trang 24- Dạng sóng tín hiệu đầu ra
c. Kết luận
Hệ thống có đối tượng biến thiên ( biến thiên theo sin2u ) nên tín hiệu đầu
ra dạng dao động điều hòa sóng sin:
Trang 25- Chu kì: T = 13s
- Biên độ nủa dương: A = 0.178
- Biên độ nủa âm: B = 0.1655
Đới với đối tượng biến thiên thì BĐK mờ chỉnh định tham số Ti vẫn thực hiện việc điều khiển khá tốt