HỆ THỐNG NHÚNG ROBOT dò ĐƯỜNG THEO VẠCH ĐEN và điều KHIỂN từ XA DÙNG SÓNG RF

Cùng vớ sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống tự động hóa, robot di động ngày một được hoàn thiện và càng cho thấy lợi ích của nó trong công nghiệp và sinhhoạt.. Với suy nghĩ là ứng dụn

BÁO CÁO MÔN HỌC: Đồ án thiết kế hệ thống nhúng

Tên đề tài: Robot dò đường theo vạch đen và điều khiển từ xa bằng sóng RF

.

Mục lục

CHƯƠNG I : LỜI DẪN 3

CHƯƠNG II: Ý TƯỞNG, MỤC ĐÍCH THIẾT KẾ ĐỀ TÀI 5

2.1 Giới thiệu chung 5

2.2 Sơ đồ khối hệ thống 7

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 8

3.1 Khối xử lý và điều khiển 8

3.1.1 Cortex là gì? 8

3.1.2 Một vài đặc điểm nối bật của STM32 9

3.1.3 Sự tinh vi 10

3.1.4 Sự an toàn 10

3.1.5 Tính bảo mật 11

3.1.6 Giới thiệu về phần GPIO trên kít arm cortex 11

3.2 Hệ thống cảm biến 13

3.2.1 Sơ đồ khối của hệ thống như sau: 13

3.2.2 Các linh kiện cấu thành mạch 14

3.2.2.1 Led 14

3.2.2.2 Quang trở 14

3.2.2.3 Điện trở 16

3.2.2.4 Opamp 16

3.2.2.5 Khối phân áp: 18

3.2.2.6 Jump 18

3.2.2.7 Tụ lọc nguồn 19

3.3Khối điều khiển động cơ 20

3.3.1 IC L298 21

3.3.2 Mạch bảo vệ động cơ 23

3.3.3 Khối nguồn 24

3.4Module thu – phát sóng RF 25

3.4.1 Sơ đồ mạch phát dung IC PT2262 26

3.4.2 Sơ đồ mạch thu dùng IC PT2272 27

3.5Bộ giảm tốc 27

CHƯƠNG I : LỜI DẪN

Sự phát triển của khoa học kĩ thuật ngày càng nhanh tạo ra nhiều sản phẩm phục

vụ cho nhu cầu cho con người trong mọi lĩnh vực của đời sống.Robot đã dần thay thế con người từ công việc đơn giản đến những công việc đòi hỏi sự chính xác cao Tầm quan trong của robot với cuộc sống của loài người va khả năng chinh phục thiên nhiên đã dẫn tới sự phát triển vượt bậc của nghành công nghệ này, đồng thời là tâm điểm chú ý của rất nhiều người đam mê công nghệ

Robot di động ( Mobile Robot) là một thành phần có vai trò quan trọng trong nghành robot học Cùng vớ sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống tự động hóa, robot di động ngày một được hoàn thiện và càng cho thấy lợi ích của nó trong công nghiệp và sinhhoạt Một vấn đề về nghiên cứu rôt di động là làm thế nào để robot biết được vị trí nó đang đứng và có thể di chuyển tới một vị trí xác định khác, đồng thời có thể tự động tránhđược các vật cản trên đường đi

Với suy nghĩ là ứng dụng kiến thức đã học được ở trường và tìm hiểu thêm bên ngoài, nhóm chúng em quyết định chọn đề tài : “ Thiết kế robot dò đường kết hợp điều khiển robot từ xa bằng sóng RF.”

Do điều kiện hạn chế và mặt thời gian cũng như còn ít kinh nghiệm nên oto vận chưa thực sự vận hành được như ý muốn, vẫn còn sai sót trong khi di chuyển, nhóm rất mong nhận được sự thông cảm và giúp đỡ của thầy cô và các bạn

Trong quá trình thực hiện đồ án, chúng em xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Ngọc Minh đã tận tình giúp đỡ, định hướng đề tài , gửi lời cảm ơn tới các bạn trong và ngoài lớp đã trao đổi, góp ý, giúp đỡ để nhóm hoàn thiện đồ án môn học này

CHƯƠNG II: Ý TƯỞNG, MỤC ĐÍCH THIẾT KẾ ĐỀ TÀING II: Ý TƯỞNG, MỤC ĐÍCH THIẾT KẾ ĐỀ TÀING, M C ĐÍCH THI T K Đ TÀIỤC ĐÍCH THIẾT KẾ ĐỀ TÀI ẾT KẾ ĐỀ TÀI ẾT KẾ ĐỀ TÀI Ề TÀI

2.1 Giới thiệu chung

Robot tự hành hay robot di động (mobile robots, thường được gọi tắt là mobots) được định nghĩa là một loại xe robot có khả năng tự dịch chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại được) dưới sự điền khiển tự động để thực hiện thành công công việc được giao.Theo lý thuyết, môi trường hoạt động của robot tự hành có thể là đất, nước, không khí, không gian vũ trụ hay sự tổ hợp giữa chúng Địa hình bề mặt mà robot di chuyển trên đó

có thể bằng phẳng hoặc thay đổi, lồi lõm

Theo bộ phận thực hiện chuyển động, ta có thể chia robot tự hành làm 2 lớp: chuyển động bằng chân (legged) và bằng bánh (wheeled) Trong lớp đầu tiên, chuyển động có được nhờ các chân cơ khí bắt chước chuyển động của con người và động vật Robot loại này có thể di chuyển rất tốt trên các định hình lồi lõm, phức tạp Tuy

nhiên,cách phối hợp các chân cũng như vấn đề giữ vững tư thế là công việc cực kỳ khó khăn

Lớp còn lại (di chuyển bằng bánh) tỏ ra thực tế hơn, chúng có thể làm việc tốt trênhầu hết các địa hình do con người tạo ra Điều khiển robot di chuyển bằng bánh cũng đơn giản hơn nhiều, gần như luôn đảm bảo tính ổn định cho robot Lớp này có thể chia làm 3 loại robot: Loại chuyển động bằng bánh xe, loại chuyển động bằng vòng xích (khi cần mômen phát động lớn hay khi cần di chuyển trên vùng đầm lầy, cát và băng tuyết, và loại hỗn hợp bánh xe và xích (ít gặp)

Tiềm năng ứng dụng của robot tự hành hết sức rộng lớn Có thể kể đến robot vận chuyển vật liệu, hàng hóa trong các tòa nhà, nhà máy, cửa hàng, sân bay và thư viện; robot phục vụ quét dọn đường phố, khoang chân không; robot kiểm tra trong môi trường nguy hiểm; robot canh gác, do thám; robot khám phá không gian, di chuyển trên hành tinh; robot hàn, sơn trong nhà máy; robot xe lăn phục vụ người khuyết tật; robot phục vụ sinh hoạt gia đình v.v

Hình 2.3: Asterisk Hình 2.4: Robot tự hành làm vệ sinh đáy bể bơi

Hình 2.5: Robot phục vụ bàn tại cửa hàng bánh mì ( Thành phố Cáp Nhĩ Tân- Trung Quốc)

Mặc dù nhu cầu ứng dụng cao, nhưng những hạn chế chưa giải quyết được của robot tự hành, như chi phí chế tạo cao, đã không cho phép chúng được sử dụng rộng rãi Một nhược điểm khác của robot tự hành phải kể đến là còn thiếu tính linh hoạt và thích ứng khi làm việc ở những vị trí khác nhau Bài toán tìm đường (navigation problem) của robot tự hành cũng không phải là loại bài toán đơn giản như nhiều người nghĩ lúc ban đầu

Trong đề tài này, bài toán tìm đường cũng như mô hình robot sẽ được giải quyết ở mức độ không quá phức tạp bằng thuật toán sử dụng ngôn ngữ lập trình C thông thường

trên kit phát triển OPENCMX-STM3210D, phát hiện vạch đen bằng cách sử dụng cảm biến ánh sáng ( quang trở).

2.2 Sơ đồ khối hệ thống

Nguyên lý hoạt động của hệ thống như sau:

Khối cảm biến gửi 4 tín hiệu cảm nhận đường của 4 cảm biến lên khối “ Khối xử

lý và điều khiển” Tại đây trạng thái đó được phân loại, xử lý để chọn thuật toán điều khiển động cơ phù hợp với trường hợp đó để gửi tín hiệu điều khiển ra mạch điều khiển động cơ, điều khiển động cơ 1 và động cơ 2 quay tiến – lùi để robot đi đúng vạch đen

Ngoài ra ở chế độ điều khiển bằng sóng RF thì module thu gắn trên xe thu tín hiệu

từ bộ phát RF gồm 4 trạng thái chính tương ứng với 4 nút trên module được truyền vào “ Khối xử lý và điều khiẻn” Tại đây các trạng thái đó cũng được phân loại, căn cứ vào tín hiệu mã hóa gắn trên kít để chọn đoạn chương trình phù hợp để gửi tín hiệu điều khiển ra mạch động cơ, điều khiển động cơ 1 và 2 quay tiến – lùi để robot có thể : đi thẳng, đi lùi, quay trái, quay phải như ý đồ của người lập trình

Trên bộ phát sóng RF có 4 phím A, B, C D được mã hóa trạng thái của oto như sau:

Phím A: robot đi tiến

Phím B: robot đi lùi

k động cơ

Độn

g cơ 2

Module thu sóng RF

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG

3.1 Khối xử lý và điều khiển

3.1.1 Cortex là gì?

Trong vài năm trở lại đây, một trong những xu hướng chủ yếu trong các thiết kế với

vi điều khiển là sử dụng các chíp ARM7 và ARM9 như một vi điều khiển đa dụng Ngày nay các nhà sản xuất IC đã đưa ra thị trường hơn 240 dòng vi điều khiển sử dụng lõi ARM Dòng ARM mới nhất mà tập đoàn ST Microelectronic vừa cho ra mắt dòng

STM32, vi điều khiển đầu tiên dự trên nền lõi ARM Cortex – M3 thế hệ mới do hãng ARM thiết kế, nó là sự cải tiến của lõi ARM7 truyền thống từng mang lại thành công vang dội cho công ti ARM Dòng STM32 thiết lập các tiêu chuẩn mới về hiệu suất, chi phí, cũng như khả năng đáp ứng các ứng dụng tiêu thụ năng lượng thấp và tính điều khiểnthời gian thực khắt khe

Dòng ARM Cortex là một bộ xử lý thế hệ mới đưa ra một kiến trúc cho nhu cầu đa dạng về công nghệ, không giống các chip ARM khác, dòng Cortex là một lỗi xử lý hoàn thiện, đưa ra một chuẩn CPU và kiến trúc hệ thống.Dòng Cortẽ gồm có 3 phân nhánh chính: Dòng A dành cho các ứng dụng cao cấp, dòng R dành cho các ứng dụng thời gian thực như các đầu đọc và cuối cùng là dòng M dành cho các ứng dụng vi điều khiển và chi phí thấp.STM 32 được thiết kế dựa trên dòng Cortex – M3, dòng này được thiết kế đặc biệt để nâng cao hiệu suất hệ thống, kết hợp với tiêu thụ năng lượng thấp Cortex – M3 đưa ra một lõi vi điều khiển chuẩn nhằm cung cấp phần tổng quát, quan trọng nhất của một vi điều khiển, bao gồm hệ thống ngắt ( interrupt system), SysTick timer ( được thiết

kế cho hệ điều hành thời gian thực), hệ thống kiểm lỗi ( debug system) và các memory map

Không gian địa chỉ 4 Gbyte của Cortex –M3 được chi thành các vùng cho mã chương trình, SRRAM, ngoại vi và ngoại vi hệ thống Cortex –M3 được thiết kế theo kiếntrúc Harvard ( bộ nhớ chương trình và bộ nhớ dữ liệu tách biệt nhau), và có nhiều bus chophép thực hiện các thao tác song song với nhau, do đó làm tăng hiệu suất của chíp.Dòng Cortex cho phép truy cập dữ liệu không xếp hàng, đặc điểm này cho phép sử dụng hiệu quả SRAM nội Dòng Cortex còn hỗ trợ việc đặt và xóa các bít bên trong 2 vùng 1 Mbytecủa bộ nhớ bằng phương pháp gọi là bít banding Đặc điểm nà cho phép truy cập hiệu quảtới các thanh ghi ngoại vi và các cờ được dùng trên bộ nhớ SRAM mà khong cần một bộ

xử lý luận lý

Khối trung tâm của STM32 là bộ xử lý Cortex-M3 Bộ xử lý Cortex-M3 là một vi điều khiển được tiêu chuẩn hóa gồm một CPU 32bit, cấu trúc bus ( bus structure), đơn vị

xử lý ngắt có hỗ trợ tính năng lồng ngắt vào nhau

3.1.2 Một vài đặc điểm nối bật của STM32

STM32 là dòng vi điều khiển tiến tới mục tiêu giảm chi phí và nâng hiệu suất hoạt động STM32 đầu tiên gồm 14 biến thể khác nhau, được phân thành 2 nhóm: dòng

Performance có tần số hoạt ođọng của CPU lên tới 72Mhz và dòng Access có tần số hoạt động lên tới 36Mhz Các biến thể STM32 trong hai này tương thích hoàn toàn về cách bố trí chân và phần mềm, đồng thời kích thước bộ nhớ FLASH ROM có thể lên tới 128K và 20K SRAM

Hình 3.1.2.1 : Kiến trúc của STM32 nhánh Performance và Access

STM32 cũng giống như những vi điều khiển khác : có 2 bộ chuyền đối ADC, timer,I2C, SPI, CAN, USB và RTC Tuy nhiên mỗi ngoại vi đều có rất nhiều đặc điểm thú vị Mỗi bộ timer có 4 khối capture compare, mỗi khối timer có thể liên kết với các khối timerkhác để tạo ra một mảng các timer tinh vi Một timer cao cấp chuyên hỗ trợ điều khiển đồng cơ, với 6 đầu ra PWM với dead lập trình được và một đường break input sẽ buộc tín hiệu PWM sang một trạng thái an toàn đã được cài đặt sẵn

STM32 có hỗ trợ thêm 7 kênh DMA ( Direct Memory Access) Mỗi kênh có thể được dùng để truyền dữ liệu đến các thanh ghi ngoại vi hoặc từ các thanh ghi ngoại vi đi với kích thước từ dữ liệu truyền đi có thể là 8/16 hoặc 32 bít

STM32 là một vi điều khiển tiêu thụ năng lượng thấp và đạt hiệu suất cao Nó có thể hoạtđộng ở điện áp 2V, chạy ở tần số 72Mhz và dòng tiêu thụ chỉ có 36 mA với tất cả các khối bên trong vi điều khiển điều được hoạt động Kết hợp với các chế độ tiết kiệm năng lượng của Cortex, STM32 chỉ tiêu thụ 2 µA khi ở chế độ standby Một bộ dao động nội

RC 8MHz cho phép chíp nhanh chóng thoát khỏi chế độ tiết kiệm năng lượng trong khi

bộ dao động ngoài đang khởi động Khả năng nhanh đi vào và thoát khỏi các chế độ tiết kiệm năng lượng làm giảm nhiều sự tiêu thụ năng lượng tổng thể

3.1.4 Sự an toàn

Với sự phát triển của kĩ thuật đòi hỏi các hệ vi xử lý phải hoạt động trong môi trường khắt khe, đòi hỏi tính an toàn cao, cũng như đòi hỏi sức mạnh xử lý và càng nhiều thiết bị ngoại vi tinh vi Để đáp ứng yêu cầu khắc khe đó, STM32 cung câp một số tính năng phần cứng hỗ trợ các ứng dụng một cách tốt nhất Chúng bao gồm một bộ phát hiện điện áp thấp, một hệ thống bảo vệ xung clock và hai bộ watchdogs Bộ đầu tiên là một watchdog cửa sổ Watchdog này phải được làm tươi theo định kì Nếu nhấn nó quá sớm, hoặc quá muộn, thì watchdog sẽ kích hoạt Bộ thứ hai là một watchdog độc lập, có bộ daođông bên ngoài tách biệt với xung nhịp hệ thống chính Hệ thống bảo vệ xung nhịp có thể phát hiện lỗ của bộ dao động chính bên ngoài và tự động chuyển sang dùng bộ dao động nội RC 8MHz

3.1.5 Tính bảo mật

Một trong những yêu cầu khắc khe khác của thiết kế hiện đại là nhu cầu bảo mật

mã chương tình để ngăn chặn sao chép trái phép phần mềm Bộ nhớ flash của STM32 có

thể được khóa để chống truy cập đọc flash thông qua cổng debug Khi tính năng bảo vệ đọc được kích hoạt, bộ nhớ Flash cũng được bảo vệ chống ghi để ngăn chạn mã không tincậy được chèn vào bảng vector ngắt Hơn nữa bảo vệ ghi có thể được cho phép trong phần còn lại của bộ nhớ flash STM32 cũng có một đồng hồ thời gian thực và một khu vực nhỏ dữ liệu trên SRAM được nuôi nhờ nguồn pin Khu vực này có một đầu vào chống giả mạo, có thể kích hoạt một sự kiện ngắt khi có sự thay đổi trạng thái ở đầu vào này Ngoài ra một sự kiện chống giả mạo sẽ tự động xóa dữ liệu được lưu trữ trên SRAMđược nuôi bằng nguồn pin.

3.1.6 Giới thiệu về phần GPIO trên kít arm cortex.

Kít STM32 -103RC có 3 cổng I/O đa dụng với 48 chân điều khiển Các cổng I/O được đánh số từ A=>C và mức áp tiêu thụ là 5v Nhiều chân ngoại có thể được cấu hình như là Input/\Output tương tác với các thiết bị ngoại vi riêng của người dùng như USARThay I2C Thêm nữa có thể cấu hình các chân này như là nguồn ngắt ngoại kết hợp với cổng GPIO khác Mỗi cổng GPIO đều có 2 thanh ghi 32-bit điều khiển Như vậy ta có 64-bit để cấu hình 16 chân của một cổng GPIO Như vậy mỗi chân của cổng GPIO sẽ có 4 bít để điều khiển : 2 bit sẽ quy định hướng ra vào dữ liệu: Input hay output, 2 bít còn lại

sẽ quy định đặc tính dữ liệu

Sau khi cổng được cấu hình, ta có thể bảo vệ các thông số cấu hình bằng cách kích hoạt thanh ghi bảo vệ Trong thanh ghi này, mỗi chân trong cổng đều có 1 bít bảo vệ tương ứng để tránh các thay đổi vô ý ở các 4 bít cấu hình Để dễ dàng đọc và ghi dữ liệu trên cổng GPIO, STM32 cung cấp 2 thanh ghi Input và Output data Kĩ thuật bit banding được hỗ trợ nhằm thực hiện các thao tác bít trên thanh ghi dữ liệu Thanh ghi 32-bit Set/Reset, với 16 bít cao ánh xạ tới mỗi chân của cổng điều khiển reset khi được thiết lập giá trị 1 Tương tự vậy 16 bít thấp điều khiển Set khi được gán giá trị 1.

Các hàm GPIO thông dụng thường được sử dụng:

GPIO_DelInit Thiết lập lại giá trị của các thiết bị ngoại vi GPIOx đã được

cài đặt mặc định từ trướcGPIO_AFIODelInit Thiết lập lại chức năng thay thế của các thiêt bị ngoại vi đã

GPIO_ReadInputDataBit Đọc giá trị vào mỗi Pin của Port được chỉ định

GPIO_ReadInputData Đọc dữ liệu vào của cả Port được chỉ định

GPIO_ReadOuputDataBi

t

Đọc dữ liệu ra mỗi pin của Port được chỉ định trong hàm

GPIO_ReadOutputData Đọc dữ liệu ra của cả Port được chỉ định trong hàm

GPIO_SetBits Đưa Pin trên Port được chọn lên 1

GPIO_ResetBits Xóa Pin trên Port được chọn về 0

GPIO_WriteBit Đặt hoặc xóa dữ liệu của Pin trên Port được chọn

GPIO_Write Ghi dữ liệu theo cả cổng vào các GPIO được chọn

3.2 Hệ thống cảm biến

3.2.1 Sơ đồ khối của hệ thống như sau:

ĐCC

ĐC

ĐC

Đ

Trong đó: - Hình tròn màu vàng tượng trưng cho đèn led

- Hình tròn màu đỏ tượng trưng cho cảm biến

- Hình chữ nhật màu đen-trắng tượng trưng cho điôt để phân áp

Led trắng, xanh lam, vàng cho cường độ ánh sáng mạnh nhất dễ tác động lên cảm

biến, nhưng trong quá trình làm thực tế thì nhóm chọn led vàng vì nó làm cho cảm biến nhạy nhất với vạch đen và vạch trắng

3.2.2.2 Quang trở

Khi không được chiếu sáng điện trở của quang trở khoảng 180 000 ohms Khi được chiếu sáng , điện trở này xuống rất thấp

Quang trở trong mạch được lắp theo sơ đồ như hình bên dưới để nhận biết vạch:

Hoạt động của quang trở trong mạch như sau:

Mắc các linh kiện như sơ đồ hình vẽ thì Up=12÷(R 1+ LDR 1)× R 1

UN = 12× R 3 ÷ ( R 3+RV 2)

Ta quy ước trên sơ đồ nguyên lý khi có đèn chiếu vào quang trở tương đương với khi cảm biến ở ngoài vạch trắng ở mạch thật và khi không có đèn chiếu sáng ở sơ đồ nguyên

lý tương đương với khi cảm biến ở trong vạch đen ở mạch thật

+ Khi không có ánh sáng chiếu vào quang trở thì điện trở của quang trở vô cùng lớn, max có thể đạt 180 kΩ, làm cho UP <UN, làm điện áp đầu ra bằng –Ura max = 0 ( ứng với mức logic 0)

+ Khi có ánh sáng chiếu vào quang trở thì điện trở của quang trở giảm xuống rất nhỏ, có

=> Hiểu một cách đơn giản thì khi có ánh sáng chiếu vào quang trở thì đầu ra của opamp mang mức logic 1, còn khi không có ánh sáng chiếu vào quang trở thì đầu ra của opamp mang mức logic 0.

U: là hiệu điện thế giữa hai đầu vật dẫn điện, đo bằng vôn (V).

I: là cường độ dòng điện đi qua vật dẫn điện, đo bằng ampe (A).

R: là điện trở của vật dẫn điện, đo bằng Ohm (Ω).).

Trong mạch cảm biến này thì điện trở làm 2 nhiệm vụ hạn dòng và phân áp:

+ Điện trở hạn dòng cho Led và quang trở sử dụng trở 100 ohm

+ Điện trở để phân áp dùng điện trở 510 ohm

3.2.2.4 Opamp

Opamp , như tên gọi của nó, ban đầu được chế tạo ra để sử dụng cho các thao tác tính toán analog Người ta gọi nó là mạch khuếch đại thuật toán, và với kết cấu của nó, chỉ bằng sự thay đổi các linh kiện bên ngoài, người ta có thể là được rất nhiều bài toán khác nhau: cộng, trừ, nhân, chia, vi phân, tích phân, …

Những opamp đầu tiên được chế tạo bằng linh kiện rời, thành những khối độc lập, với nguyên lý khác hẳn bây giờ, dùng mạch băm để biến đổi một chiều thành xoay chiều, khuếch đại điện áp sau khi băm và cuối cùng đầu ra là mạch tách sóng nhạy pha Sau này khi kĩ thuật vi mạch hoàn thiện, người ta có được sự đồng nhất tương đối giữa các phần tử

trên chíp, người ta không phải lo nghĩ nhiều về việc trôi điện áp, nên không cần thiết đến

kĩ thuật băm điện áp nữa

Từ việc dùng cho mạch tính toán trong các máy tính tương tự ngày xưa, người ta phát hiện ra nó còn có thể ứng dụng trong rất nhiều lĩnh vực khác nữa: Khuếch đại, so sánh, chuyển đổi tín hiệu, …

LM324 là bộ gồm 4 mạch khuếch đại thuật toán (operational amplifier, op amp, opamp) độc lập giống hệt nhau được đặt trong cùng một vỏ bọc

Thông thường một bộ khuếch đại thuật toán (Op-Amp) thì cần phải có nguồn đôi Tức là phải có nguồn dương và nguồn âm Chẳng hạn như Opamp 741

Tuy nhiên các Opamp trong LM324 được thiết kế đặc biệt để sử dụng với nguồn đơn Tức là bạn chỉ cần Vcc và GND là đủ

Một điều đặc biệt nữa là nguồn cung cấp của LM324 có thể hoạt động độc lập với nguồn tín hiệu Ví dụ nguồn cung cấp của LM324 là 5V nhưng nó có thể làm việc bình thường với nguồn tín hiệu ở ngõ vào V+ và V- là 15V

Điốt Zener, còn gọi là "điốt đánh thủng" hay "điốt ổn áp" là loại điốt được chế tạo tối

ưu để hoạt động tốt trong miền đánh thủng Khi sử dụng điốt này mắc ngược chiều lại, nếu điện áp tại mạch lớn hơn điện áp định mức của điốt thì điốt sẽ cho dòng điện đi qua (và ngắn mạch xuống đất bảo vệ mạch điện cần ổn áp) và đến khi điện áp mạch mắc bằng điện áp định mức của điốt - Đây là cốt lõi của mạch ổn áp

Ta có kít arm cortex hiểu mức logic 0 ( 0v -0.8v), mức logic 1 (0.8v-3v) Như trên đã phân tích thì đầu ra mức cao của opamp so sánh là 4v, với mức điện áp này thì không thể giao tiếp được với kít ( hay nói cách khác là không tương thích TTL) do đó ta phải sử dụng diode zener 3,3v để phân áp lấy điện áp từ điện áp đầu ra của opamp so sánh để tạo mức điện áp phù hợp giao tiếp với kít

3.2.2.6 Jump