LUẬN văn tự ĐỘNG hóa NGHIÊN cứu và THIẾT kế các mô ĐUN CHUYÊN DỤNG điều KHIỂN ROBOT

L Ӡ,&Ҧ07Ҥ KӃWWK~FEӕQQăPKӑFWұSYà rèn luyӋQGѭӟLPiLWUѭӡQJĈҥL+ӑF&ҫQ7KѫFK~QJHPÿã nhұQÿѭӧFVӵGҥ\GӛYà chӍGүQWұQWình cӫDTXêWKҫ\F{WURQJ.KRDCông NghӋÿһFELӋWOà các thҫ\WURQJ%ӝP{Q7ӵĈӝQJ+yD Chúng em k

L Ӡ,&Ҧ07Ҥ

KӃWWK~FEӕQQăPKӑFWұSYà rèn luyӋQGѭӟLPiLWUѭӡQJĈҥL+ӑF&ҫQ7KѫFK~QJHPÿã nhұQÿѭӧFVӵGҥ\GӛYà chӍGүQWұQWình cӫDTXêWKҫ\F{WURQJ.KRDCông NghӋÿһFELӋWOà các thҫ\WURQJ%ӝP{Q7ӵĈӝQJ+yD

Chúng em kính gӣLOӡLFҧPѫQÿӃQWҩWcҧTXêWKҫ\F{.KRD&{QJ1JKӋ7UѭӡQJĈҥL+ӑF&ҫQ7KѫQKӳQJQJѭӡLÿã tұQWình giҧQJGҥ\WUDQJEӏNLӃQWKӭFcho chúng em trong suӕWEӕQQăPKӑFĈһFELӋWFK~QJHP[LQFKkQWKành cám ѫQÿӃQ7KS NguyӉQ.KҳF1JX\ên và ThS Lý Thanh PhѭѫQJ–QJѭӡLÿã giúp ÿӥchúng em rҩWQKLӅXWURQJVXӕWTXiWUình hӑFWұSYà khi thӵFKLӋQÿӅWài

Chúng em xin chân thành biӃWѫQÿӃQYӟLFiF thҫ\WURQJ%ӝP{Q7ӵĈӝQJHóa – Khoa Công NghӋÿã nhiӋWWình giúp ÿӥYà tҥRÿLӅXNLӋQWKXұQOӧLFKRchúng em hoàn thành tӕWÿӅWài Trên hӃWFK~QJHP[LQFKkQWKjQKFiPѫQÿӃQ

thҫ\761JX\ӉQ&Kt1J{Qÿã theo sát, hѭӟQJGүQFKӍÿҥRYà tұQWình giúp ÿӥchúng em trong suӕWTXiWUình hӑFWҥLWUѭӡQJ

ĈӕLYӟLFK~QJHP/XұQYăQWӕWQJKLӋSOà mӝWF{QJWUình lӟQNKyWKӵF

hiӋQ'RÿyPһFGÿã cӕJҳQJQKѭQJGRWKӡLJLDQKҥQKҽSQên chҳFFKҳQ/XұQYăQVӁNK{QJWUiQKNKӓLQKӳQJVDLVyW5ҩWPRQJÿѭӧFVӵÿyQJJySFӫDTXêWKҫ\

cô và các bҥQÿӇ/XұQYăQÿѭӧFWӕWKѫQ

C ̯QTK˯WKiQJQăP

1J{9ăQ'LӉQ ĈһQJ+ӳX&KLӃQ

NH Ұ1;e7&Ӫ$&È1%Ӝ+ѬӞ1*'Ү1

NH Ұ1;e7&Ӫ$&È1%Ӝ3+Ҧ1%,ӊ1

M Ө&/Ө&

L ͤ,&̪07̨ 1

NH ̴1;e7&ͮ$&È1%͠+˰͢1*'̲1 2

M ͬ&/ͬ& 4

M ͬ&/ͬ&+ÌNH 7

M ͬ&/ͬ&%̪1* 9

TÓM T ̶7 11

ABSTRACT 11

Lͤ,0ͦĈ̮8 12

&+˰ˮ1**,͢,7+,͎8Ĉ͈7ÀI 13

Ĉ̾79̬1Ĉ͈ 13

1.2 M ͬ&7,Ç8Ĉ͈TÀI 13

1.3 GI ͢,+̨1&ͮ$Ĉ͈7ÀI 14

1.4 K͆748̪'͸.,͆1 14

&+˰ˮ1*&ˮ6ͦ/é7+8<͆7 15

6ˮ/˰ͪ&9͈$70(*$ 15

2.1.1 Gi ͣLWKL͏XFKXQJY͉$70(*$ 15

2.1.2 C ̭XWU~FW͝QJTXiW$70(*$ 15

2.1.3 T͝FKͱFE͡QKͣ 17

2.1.4 Các c͝QJ[X̭WQK̵SFͯD$WPHJD 21

6ˮ/˰ͪ&9͈Ĉ͠1*&ˮ0͠7&+,͈8'& .23

Ĉ̿FWtQKFͯDÿ͡QJF˯P͡WFKL͉X 23

6˯O˱ͫFY͉FiFSK˱˯QJSKiSÿL͉XNKL͋Qÿ͡QJF˯FKL͉X 28

6ˮ/˰ͪ&9͈Ĉ͠1*&ˮ6(592 31

2.3.1 Gi ͣLWKL͏Xÿ͡QJF˯VHUYR 31

2.3.2 C ̭u t̩Rÿ͡QJF˯VHUYR 32

2.3.3 Cách th ͱFKR̩Wÿ͡QJYjSK˱˯QJSKiSÿL͉XNKL͋Q 32

2.4 TÌM HI ͊89͈Ĉ,͈8&+͆Ĉ͠5͠1*;81*3:0 34

2.4.1 Tìm hi ͋XY͉3:0 34

6ˮ/˰ͪ&3+̮10͈0&2'(9,6,21 39

&+˰ˮ1*7+,͆7.͆3+̮1 CͰ1* 43

3.1 GI ͢,7+,͎86ˮ/˰ͪ&9͈3+̮1&Ͱ1*&+Ë1+ 43

3.2 BOARD M̨&+7581*7Æ00$,1 .43

3.2.1 ChͱF1ăQJ 43

6˯Ĉ͛.K͙L 43

3.2.3 Nguyên T ̷F+R̩WĈ͡QJ 43

6˯Ĉ͛1JX\ên Lý 45

3.2.5 K ͇W/X̵Q 47

3.3 BOARD M̨&+&̪0%,͆16(1625 48

3.3.1 Board M̩FK&̫P%L͇Q'ò Ĉ˱ͥQJ 48

3.3.2 Board M̩FK&̫P%L͇Q1KL͏WĈ͡9à T͕DĈ͡ 50

3.4 BOARD M ̨&+Ĉ,͈8.+,͊1027256(592 61

3.4.1 ChͱF1ăQJ 61

6˯Ĉ͛.K͙L 61

3.4.3 Nguyên T̷F+R̩WĈ͡QJ 62

3.4.3.1 GiͣLWKL͏XWKX̵WWRiQ3,' 62

3.4.3.2 ͰQJGͭQJ3,'WURQJÿL͉XNKL͋QPRWRr 66

3.4.3.3 Ho ̩Wÿ͡QJFͯDÿ͡QJF˯ 67

6˯Ĉ͛1JX\ên Lý 68

3.4.5 K ͇W/X̵Q 69

3.5 BOARD M̨&+Ĉ,͈8.+,͊1Ĉ͠1*&ˮ'Ô1*'5,9(5)(7 69

3.5.1 Ch ͱF1ăQJ 69

6˯Ĉ͛.K͙L 69

3.5.3 Nguyên T ̷F+R̩WĈ͡QJ 70

6˯Ĉ͛1JX\ên Lý 70

3.5.5 K ͇W/X̵Q 71

3.6 BOARD M ̨&+Ĉ,͈8.+,͊1Ĉ͠1*&ˮ212)) 71

3.6.1 Ch ͱF1ăQJ 71

6˯Ĉ͛.K͙L 72

3.6.3 Nguyên T ̷F+R̩WĈ͡QJ 72

6˯Ĉ͛1JX\ên Lý 72

3.6.5 K ͇W/X̵Q 74

&+˰ˮ1*Ͱ1*'ͬ1*7+,͆7.͆52%27'Ò Ĉ˰ͤ1* 75

4.1 M ͬ&7,ÊU 75

4.2 MÔ HÌNH PH ̮1&Ͱ1* 75

5.2.1 Ph̯QF˯NKt 75

4.&iFPRGXOHÿL͉XNKL͋QYà robot 75

4.3 PH ̮10͈0Ĉ,͈8.+,͊1 76

&+˰ˮ1*.͆7/8̴1 77

5.1 K ͆748̪7+͸&+,͎19À Ͱ1*'ͬ1* 77

5.2 NH Ͷ1*0̾7+̨1&+͆&ͮ$+͎7+͘1* 77

5.3 KI͆11*+͒ 77

PH ͬ/ͬ& 78

PH ͬ/ͬ&$ 78

PHͬ/ͬ&% 86

PH ͬ/ͬ&& 91

TÀI LI ͎87+$0.+̪2 97

M Ө&/Ө&+ÌNH

Hình 2.1 S ˯ÿ͛FKkQFͯD$VR 128 15

Hình 2.2 C̭XWU~FYLÿL͉XNKL͋Q$WPHJD 17

Hình 2.3 B ͡QKͣFK˱˯QJWUình có và không có s͵GͭQJERRWORDGHU 18

Hình 2.4 B ͡QKͣGͷOL͏X 20

Hình 2.5 Ĉ͡QJF˯'&ÿL͋QKình 23

Hình 2.6 Các lo ̩Lÿ͡QJF˯P͡WFKL͉XWK{QJGͭQJ 24

Hình 2.7 M̩FKW˱˯QJÿ˱˯QJFK͇ÿ͡WƭQKFͯDÿ͡QJF˯'& 25

Hình 2.8 Ĉ̿FWtQKF˯FiFOR̩Lÿ͡QJF˯'& 27

Hình 2.9 Các ÿ̿FWtQKF˯NKLÿL͉XNKL͋QÿL͏QiSSK̯QͱQJFͯDÿ͡QJF˯'& 29

Hình 2.10 Ĉ̿FWtQKÿ͡QJF˯'&NKLWKrPÿL͏QWUͧSKͭYào ph̯Q 31

Hình 2.11 Ĉ͡QJF˯YHUYRÿL͋n hình 31

Hình 2.12 Gi ̫Qÿ͛[XQJNtFKÿ͡QJF˯VHUYR 33

Hình 2.13 S ˯ÿ͛[XQJOtW˱ͧQJ 34

Hình 2.14 S˯ÿ͛ÿL͉XFK͇3:0Gùng ph̯QFͱQJ 35

Hình 2.15 M ̩FKÿL͉XFK͇3:0V͵GͭQJ,& 36

Hình 2.16 Bi͋XGL͍QWͽO͏Yàng ij 39

Hình 2.17 Giao di ͏QFK˱˯QJWUình codevision 40

Hình 2.18 Giao di ͏QQHZ3URMHFW 41

Hình 2.19 Giao di ͏QFK͕QWK{QJV͙O̵SWUình 41

Hình 2.20 Giao di ͏QO̵SWUình 42

Hình 3.1 S ˯ÿ͛NK͙LPRGXOHÿL͉XNKL͋QWUXQJWkP 43

Hình 3.2 Kh ͙LQJX͛QFXQJF̭Scho m̩FKÿL͉XNKL͋Q 45

Hình 3.3 Kh ͙LJLDRWL͇SPàn hình LCD 45

Hình 3.4 Kh͙LJLDRWL͇SPi\WtQK 45

Hình 3.5 S ˯ÿ͛QJX\ên lý m̩FKÿL͉XNKL͋QWUXQJWkP 46

Hình 3.6 Board m̩FKFK˱DFyOLQKNL͏Q 47

Hình 3.7 Board m ̩FKWKành s̫QSḴP 47

Hình 3.8 S˯ÿ͛NK͙LP̩FKF̫PEL͇QGò ÿ˱ͥQJ 48

Hình 3.9 S ˯ÿ͛P̩FKF̫PEL͇QGò ÿ˱ͥQJ 49

Hình 3.10 Board m̩FKFK˱DFyOLQKNL͏Q 50

Hình 3.11 Board m ̩FKWKành s̫QSḴP 50

Hình 3.12 S˯ÿ͛NK͙L,&ÿL͉XNKL͋QQKL͏Wÿ͡'6% 52

Hình 3.13 S ˯ÿ͛NK͙LFͯD00$47 52

Hình 3.14 S ˯ÿ͛F̫m bi͇QQKL͏Wÿ͡Yà c̫PEL͇QW͕Dÿ͡ 59

Hình 3.15 S ˯ÿ͛ERDUGF̫PEL͇QW͕Dÿ͡ 60

Hình 3.16 Board m ̩FKFK˱DFyOLQKNL͏Q 60

Hình 3.17 Board m̩FKWKành s̫QSḴP 61

Hình 3.18 S ˯ÿ͛NK͙LERDUGÿL͉XNKL͋Qÿ͡QJF˯VHUYR 62

Hình 3.19 Tr̩QJWKiLFiFFKkQ,QYà En cͯD,&/ 67

Hình 3.20 S ˯ÿ͛QJX\ên lý m̩FKÿL͉XNKL͋Qÿ͡QJF˯ 68

Hình 3.21 Board m ̩FKFK˱DFyOLQKNL͏Q 69

Hình 3.22 Board m ̩FKWKành s̫QSḴP 69

Hình 3.23 S ˯ÿ͛NK͙LP̩FKÿL͉XNKL͋Qÿ͡QJF˯driver fet 70

Hình 3.24 S ˯ÿ͛QJX\ên lý m̩FKÿL͉XNKL͋QPRWRUGùng driver fet 70

Hình 3.25 Board m ̩FKFK˱DFyOLQKNL͏Q 71

Hình 3.26 Board m̩FKWKành s̫QSḴP 71

Hình 3.27 S ˯ÿ͛NK͙LERDUGÿL͉XNKL͋Qÿ͡QJF˯RQRII 72

Hình 3.28 S˯ÿ͛QJX\ên lý m̩FKÿL͉XNKL͋QPRWRU212)) 73

Hình 3.29 Board m ̩FKFK˱DFyOLQKNL͏Q 73

Hình 3.30 Board m̩FKWKành s̫QSḴP 74

Hình 4.1 Mô hình m ̳XFKRURERW 75

Hình 4.2 Robot th ͵QJKL͏PKRàn ch͑nh 76

M Ө&/Ө&%Ҧ1*

B ̫QJ&iFSK̯QW͵ÿ̯XWLên trong dãy Fibonacci 38

B ̫QJĈ͓QKG̩QJJLiWU͓QKL͏Wÿ͡O˱XNKLÿ͡SKkn gi̫LOà 12bits 53 B̫QJ4XDQK͏JLͷDQKL͏Wÿ͡Yà giá tr͓O˱XWURQJE͡QKͣͧÿ͡SKkQJL̫LELWV 54

B ̫QJ&iFJLiWU͓WKL͇WO̵Sÿ͡QK̩\F̫PFKRF̫PEL͇Q 56

M ͠76͘7Ͳ9,͆77̶7Ĉ˰ͪ&'ÙNG

1 AC Alternating Current

2 ADC Analog to Digital Converter

3 ASCII American Standard Code for Information Interchange

4 ASIC Application Speciic Integrated Circuit

5 CPU Central Processing Unit

6 DC Direct Current

7 EEPROM Electrically Erasable Programmable ROM

8 HVAC Heating,Ventilating,and Air Conditioning

9 I/O Input/Output

10 IC Integrated Circuit

11 IDE Integrated Development Environment

12 LCD Liquid Crystal Display

13 MCU Microprocessor Control Unit

14 PWM Pulse Witchh (Wide)Modulation

15 RAM Random Access Memory

16 ROM Read Only Memory

17 TTL Transistor Transistor Logic

18 TXD Transmitting Diagnosis line

19 UART Universal Asynchronous Receiver Transmitter

TÓM T Ҳ7

ĈӅWài: Nghiên cӭXYà thiӃWNӃFiFmodule chuyên dөQJÿLӅXNKLӇQ5RERWÿѭӧFWKӵFKLӋQYӟLPөFWLêu thiӃWNӃÿѭӧFFiFmoduleÿӇӭQJGөQJÿLӅX khiӇQcác hoҥWÿӝQJFӫDURERW/XұQYăQQj\ÿѭӧFWKӵFKLӋQGӵDWUên viӋFWìm hiӇXYӅ

cҩXWU~FYà hoҥWÿӝQJFӫD các linh kiӋQFKX\ên dөQJYà chíp Atmega 128

VӟL ÿӅ Wài này, chúng tôi nghiên cӭX FiF module OLrQ TXDQ  QKѭ VDXModule mҥFKÿLӅXNKLӇQWUXQJWkPVӱGөQJFKtS$WPHJDmodule các mҥFKÿLӅXNKLӇQÿӝQJFѫQKѭGULYHUdùng fetÿӇOiLÿӝQJFѫÿӝQJFѫVHUvo và mҥFKÿLӅXNKLӇQ on/off, module mҥFKFҧPELӃQGò ÿѭӡQJmodule mҥFKFҧPELӃQÿRnhiӋWÿӝYà cҧPELӃQWӑDÿӝ

Do thӡLJLDQWKӵFKLӋQOXұQYăQFyKҥQQên chúng tôi thiӃWNӃFiF module

mҥFKFKѭDәQÿӏQKQKѭPRQJPXӕQ Tuy nhiên, hy vӑQJQJKLên cӭXQày sӁJyS

phҫQFҧLWLӃQYà mӣUDKѭӟQJÿLPӟLFKRSKRQJWUjRURERFRQĈҥLKӑF&ҫQ7Kѫtrong nhӳQJQăPVҳSWӟL

Because of the time for thesis is limited, we faced some problems in circuit design and modules are not work well as we wish However, we hope this research will support robocon teams of Can Tho University in the future

tӯQJQăPFNJQJNKiFQKDXFyWKLӃWNӃYà chӭFQăQJNKiFQKDXWùy theo chӫÿӅ

ĈӇWKLӃWNӃÿѭӧFPӝWFRQURERFRQKRàn thiӋQKRҥWÿӝQJWӕWQJRài viӋFWDTXDQWkPÿӃQYҩQÿӅWKLӃWNӃFѫNKtVDRFKRURERFRQFyWKӇKRҥWÿӝQJWӕWÿiSӭQJ YӟL yêu cҫX ÿӅ UD PRGXOH ÿLӅX NKLӇQ URERFRQ FNJQJ UҩW TXDQ WUӑQJ &iFURERFRQWK{QJWKѭӡQJÿӅXFyFiFPRGXOHÿLӅXNKLӇQWѭѫQJWӵQKDXFiFPRGXOHgiao tiӃSF{QJVXҩWFҧPELӃQ« 

ĈӇWKXұQOӧLFKRYLӋFWKDPJLDFXӝFWKLWKLӃWNӃURERFRQKàQJQăPYjÿѭDrobocoQFjQJQJj\ÿѭӧFӭQJGөQJÿiSӭQJQKXFҫXWKӵFWLӇQÿӡLVӕQJYӟLVӵÿDPPrQJKLrQFӭXURERFRQYà là sinh viên theo hӑFQJành kӻWKXұWÿLӅXNKLӇQNên viӋFWKLӃWNӃFiFPRGXOHFKX\ên dөQJFyWKӇiSGөQJWUên nhiӅXORҥLURERFRQ

là mӝWFѫKӝLWӕWSKiWKX\NhҧQăQJViQJWҥRYà vұQGөQJQKӳQJNLӃQWKӭFÿã hӑFvào viӋFQJKLên cӭX

&+ѬѪ1**,Ӟ,7+,ӊ8Ĉӄ7ÀI

ĈҺ79Ҩ1Ĉӄ

Trong thӡLÿҥLF{QJQJKLӋSQJj\QD\URERWQJj\FjQJÿѭӧFVӱGөQJSKә

biӃQWURQJOƭQKYӵFVҧQ[XҩWJLҧLWUtFNJQJQKѭWURQJFuӝFVӕng nhҵPWKD\WKӃcông viӋFFӫDFRQQJѭӡLWӯÿѫQJLҧQÿӃSKӭFWҥS1JRjLUD5RERWÿã có mӝWYӏWUtkhá quan trӑQJNKyWKD\WKӃÿѭӧFJL~SFRQQJѭӡLWURQJQKLӅXOƭQKYӵFNK{QJgian, quân sө\WӃJLҧLWUt«OƭQKYӵF5RERFRQÿDQJQJày càng chiӃPÿѭӧFVӵquan tâm cӫDÿ{QJÿҧRVLQKYLên, chҷQJULêng sinh viên khӕLNӻWKXұWPà nó còn

cuӕQK~WFҧJLӟLVLQKYLên thuӝFNKӕLFKX\ên ngành khác Bên cҥQKYLӋFWKLӃWNӃFѫNKtVDRFKRURERWFyWKӇKRҥWÿӝQJPӅPGҿRYà phù hӧSYӟLWӯQJ\êu cҫXWKì

vҩQÿӅWKLӃWNӃFiFPRGXOHÿLӅXNKLӇQFNJQJÿѭӧFTXDQWkP

1.2 M Ө&7,Ç8Ĉӄ7ÀI

VӟLQKӳQJ\êu cҫXWUrQÿӅWjLÿһWUD\êu cҫXOà nghiên cӭXYà thiӃWNӃFiFPRGXOHÿLӅXNKLӇQFKRURERWVDRFKRFyWKӇiSGөQJWUên nhiӅXORҥLURERWNKiFQKDX 0j ÿLӅX Qày sӁ OjP WăQJ WtQK WLQ Fұ\ PӭF ÿӝ FKX\ên nghiӋS FӫD FiFmodule khi thiӃWNӃURERWÿһFELӋWWURQJYҩQÿӅQJKLên cӭXYà hӑFWKXұWFӫDVLQKviên

Nhóm em sӁQJKLên cӭXYà thiӃWNӃFiFORҥLPRGXOHÿLӅXNKLӇQFѫEҧQPà

tҩWFҧFiFORҥLURERWFҫQSKҧLFyPRGXOHJLDRWLӃSPRGXOHÿLӅXNKLӇQÿӝQJFѫmodule cҧPELӃQ«

Module giao tiӃSJӗPFiFFKӭFQăQJ

NҥSWUình trӵFWLӃSEҵQJFKXҭQ,63KRһFGùng mҥFKQҥS67.  Giao tiӃSÿѭӧFYӟL3&WK{QJTXDFKXҭQ56

ӭQJQKDQKKRҥWÿӝQJWӕWWURQJQKLӅXÿLӅXNLӋQNKiFQKDX

1.4 K ӂ748Ҧ'Ӵ.,ӂ1

HӋWKӕQJVӁKRҥWÿӝQJWӕWӣPӑLP{LWUѭӡQJEình thѭӡQJKD\NKҳFQJKLӋW

mô hình gӑQQKҽvjÿѭӧFӭQJGөQJQKLӅXWURQJWKӵFWLӉQ

&+ѬѪ1*&Ѫ6Ӣ/é7+8<ӂ7 2.1 6Ѫ/ѬӦ&9ӄ ATMEGA128

vӟLFiFEӝQJRҥLYLÿDGҥQJÿѭӧFWích hӧSWUên chip, cNJQJFyGòng tích hӧSFҧEӝLCD trên chip.ĈһWELӋWQăP$WPHOOҥLWLӃSWөFFKRUDÿӡLGòng AVR mӟL

là XmegaAVR, vӟLQKӳQJWtQKQăQJ PҥQK PӁFKѭDWӯQJFy ӣFiFGòng AVR WUѭӟFÿy&yWKӇQyL;PHJD$95Oà dòng MCU 8 bit mҥQKPӁQKҩWKiӋQQD\

2.1.2 C ҩXWU~FWәQJTXiW$70(*$

v CҩXWU~FWәQJTXiWFӫD$95EDRJӗP

· 128 Kbytes Flash ROM

· 64 thanh ghi I/O

· 160 thanh ghi vào ra mӣUӝQJ

2.1.3.1 BӝQKӟFKѭѫQJWUình

BӝQKӟFKѭѫQJtrình cӫD$95Oà bӝQKӟ)ODVKFyGXQJOѭӧQJ.E\WHV

BӝQKӟFKѭѫQJWUình có ÿӝUӝQJEXVOà 16 bit NhӳQJÿӏDFKӍÿҫXWLên cӫDEӝQKӟFKѭѫQJ WUình ÿѭӧF Gùng cho bҧQJ YpFWѫ QJҳW &ҫQ ÿӇ ê Oà ӣ YL ÿLӅX NKLӇQATmega128 bӝQKӟFKѭѫQJWUình còn có thӇÿѭӧFFKia làm 2 phҫQSKҫQERRWloader (Boot loader program section) và phҫQ ӭQJ GөQJ $SSOLFDWLRQ SURJUDPsection)

PhҫQ ERRW ORDGHU FKӭD FKѭѫQJ WUình boot loader ChѭѫQJ WUình Boot

loader là mӝWSKҫQPӅPQKӓQҥSWURQJYLÿLӅXNKLӇQYjÿѭӧFFKҥ\O~FNKӣLÿӝQJ

PhҫQ PӅP Qày có thӇ QҥS YjR WURQJ YL ÿLӅX NKLӇQ FKѭѫQJ WUình cӫD QJѭӡL Vӱ

dөQJYjVDXÿyWKӵFWKLFKѭѫQJWUình này MӛLNKLUHVHWYLÿLӅXNKLӇQ&38VӁ

nhҧ\WӟLWKӵFWKLFKѭѫQJWUình boot loader trѭӟFFKѭѫQJWUình boot loader sӁGò [HPFyFKѭѫQJWUình nào cҫQQҥSYjRYLÿLӅXNKLӇQKD\NK{QJQӃXFyFKѭѫQJtrình cҫQ QҥS ERRW ORDGHU VӁ QҥS FKѭѫQJ WUình vào vùng nhӟ ӭQJ GөQJ(Application program section ), rӗLWKӵFWKL FKѭѫQJWUình này NgѭӧFOҥLERRWloader sӁFKX\ӇQWӟLFKѭѫQJWUình ӭQJGөQJFyVҹQWURQJYùng nhӟӭQJGөQJÿӇ

thӵFWKLFKѭѫQJWUình này

PhҫQӭQJGөQJ$SSOLFDWLRQSURJUDPVHFWLRQ Oà vùng nhӟFKӭDFKѭѫQJtrình ӭQJGөQJFӫDQJѭӡLGQJ.tFKWKѭӟFFӫDSKҫQERRWORDGHUYà phҫQӭQJ

dөQJFyWKӇWùy chӑQ Hình 2.3 thӇKLӋQFҩXWU~FEӝQKӟFKѭѫQJWUình có sӱGөQJ

và không sӱGөQJERRWORDGHUNKLVӱGөQJSKҫQERRWORDGHUWDWKҩ\ZRUGÿҫXtiên thay vì chӍWKӏFKR&38FKX\ӇQWӟLFKѭѫQJWUình ӭQJGөQJFӫDQJѭӡLGùng OjFKѭѫQJWUình có nhãn start) thì chӍWKӏ&38QKҧ\WӟLSKҫQFKѭѫQJWUình boot ORDGHUÿӇWKӵFKLӋQWUѭӟFUӗLPӟLTXD\WUӣOҥLWKӵFKLӋQFKѭѫQJWUình ӭQJGөQJ

Hình 2.3 BӝQKӟFKѭѫQJWUình có và không có sӱGөQJERRWORDGHU

QKDXYjÿѭӧFÿiQKÿӏDFKӍULêng

Bӝ QKӟ 65$0 có dөQJ OѭӧQJ  E\WHV %ӝ QKӟ 65$0 Fy KDL FKӃ ÿӝ

hoҥWÿӝQJOà chӃÿӝWK{QJWKѭӡQJYà chӃÿӝWѭѫQJWKtFKYӟL$7PHJDPXӕQthiӃWOұSEӝQKӟ65$0KRҥWÿӝng theo chӃÿӝQào ta sӱGөQJELWQӕL0&(M103C fuse bit (9))

Bӝ QKӟ 65$0 ӣ FKӃ ÿӝ Eình thѭӡQJ: Ӣ FKӃ ÿӝ Eình thѭӡQJ Eӝ QKӟ65$0 ÿѭӧF FKLD WKành 5 phҫQ 3KҫQ ÿҫX Oà 32 thanh ghi chӭF QăQJ FKXQJ*HQHUDO3XUSRVH5HJLVWHU 5ÿӃQ5FyÿӏDFKӍWӯtӟL)3KҫQWKӭ

2 là không gian nhӟYào ra vӟLWKDQKJKLYjRUD,25HJLVWHU FyÿӏDFKӍWӯ

$0020 tӟL)3KҫQWKӭGùng cho vùng nhӟGành cho các thanh ghi vào ra

mӣUӝQJ([WHQGHG,25HJLVWHUV ... data-page="13">

TÓM T Ҳ7

ĈӅWài: Nghiên cӭXYà thiӃWNӃFiFmodule chuyên dөQJÿLӅXNKLӇQ5RERWÿѭӧFWKӵFKLӋQYӟLPөFWLêu thiӃWNӃÿѭӧFFiFmoduleÿӇӭQJGөQJÿLӅX khiӇQ các hoҥWÿӝQJFӫDURERW/XұQYăQQj\ÿѭӧFWKӵFKLӋQGӵDWUên... Port_D

Port_D (PD) bao gӗPSLQ3LQ3''3''Oà hai ngõ vào time/counter1

và time/counter2 Port_D cịn có ngõ vào vector ngҳW3LQ3''3''FyFKӭFQăQJWUX\ӅQQKұQGӳOLӋXQӕLWLӃS1JRài... data-page="25">

còn ngõ vào cӫDWLPHFRXQWHUQJõ bӝ3:0Yà truyӅQ QKұQGӳOLӋXQӕL

Port_F bao gӗPSLQ,27KDQKJKLÿLӅXNKLӇQ[XҩWQKұSWѭѫQJӭQJOà DDRF Các chân cӫD3RUWB)FyQJõ vào analog