Bộ điều khiển chống bó cứng phanh điện tử

Bộ điều khiển chống bó cứng phanh điện tử – Khái QuátTham Khảo:Điều khiển chống bó cứng phanh-Hệ thống hỗ trợ Cân bằng xe206-09 Điều khiển chống bó cứng phanh-Hệ thống hỗ trợ Cân bằng xe

PHẦN 206-09A Bộ điều khiển chống bó cứng phanh điện tử

XE ÁP DỤNG 2010.50 Fiesta

TRANG NỘI DUNG

CHẨN ĐOÁN VÀ KIỂM TRA

206-09A-5

Bộ điều khiển chống bó cứng phanh điện tử

206-09A-5Kiểm tra và xác định hư hỏng

206-09A-13Bộ điều khiển thuỷ lực (HCU) — RHD

206-09A-14

(12 785 0)

Cảm biến tốc độ bánh sau

Bộ điều khiển chống bó cứng phanh điện tử – Vị trí các chi tiết

E104937

1

2

Mô tả Chi

Bộ điều khiển chống bó cứng phanh điện tử – Khái Quát

Tham Khảo:Điều khiển chống bó cứng phanh-Hệ

thống hỗ trợ Cân bằng xe(206-09 Điều khiển

chống bó cứng phanh-Hệ thống hỗ trợ Cân bằng

xe, Mô Tả và Hoạt Động)

Bộ điều khiển chống bó cứng phanh điện tử – Hoạt Động Hệ

Thống và Mô Tả Chi Tiết

Hoạt Động Hệ Thống

Tham Khảo:Điều khiển chống bó cứng phanh-Hệ

thống hỗ trợ Cân bằng xe(206-09 Điều khiển

chống bó cứng phanh-Hệ thống hỗ trợ Cân bằng

xe, Mô Tả và Hoạt Động)

G1063013vi

2010.50 Fiesta2/2011

Bộ điều khiển chống bó cứng phanh điện tử

Tham khảo Phần Sơ Đồ Mạch Điện206-09A,Thông

tin về sơ đồ mạch và giắc điện

Thiết Bị Chung

Thiết bị chẩn đoán của Ford

Kiểm tra và xác định hư hỏng

1 Kiểm tra lỗi trên xe khách hàng

2 Kiểm tra sơ bộ bằng mắt các dấu hiệu hư hỏng

của phần cơ khí hoặc điện

Sơ đồ kiểm tra bằng mắt

Phần điện Phần cơ khí

3 Nếu phát hiện được hư hỏng, hãy sửa chữa

trước khi tiến hành bước kế tiếp

4 Nếu nguyên nhân không xác định được bằng

mắt, nốithiết bị chẩn đoán của Fordvới cổng

kết nối trên xe và chọn xe để chẩn đoán trên

menu chẩn đoán

Bộ điều khiển hệ thống chống bó cứng phanh tự động

Dụng Cụ Chuyên Dùng (SST) / Thiết Bị Chung

FordMáy chẩn đoán đượcphê duyệt

Súng chân không chạy bằngkhí nén

Các vật liệu

Thông số kỹ thuật Tên

WSK-M2G342-A /2U7J-M2G400-AAChất Làm Sạch

4 Làm sạch chất tẩy và vật liệu bên ngoài.

Thiết Bị Chung: Súng chân không chạy bằng

khí nén

Lắp

1 CẢNH BÁO: Đảm bảo rằng mô đun đó

đã được lắp đúng vị trí trên bộ điều khiển thủy lực (HCU).

GHI CHÚ: Nếu chẳng may bị rơi hoặc

vỡ, lắp một bộ điều khiển thủy lực (HCU) và mô đun mới.

G1087068vi

2010.50 Fiesta2/2011

5 Tham Khảo:Thử trục lăn/đường đi(100-00

Thông tin chung, Mô Tả và Hoạt Động)

Cảm biến tốc độ bánh xe trước(12 784 0)

Tháo

GHI CHÚ: Các bước tháo trong quy trình này có

thể chứa các chi tiết quy trình lắp

1 Tham Khảo:Bánh và lốp(204-04 Bánh và lốp,Tháo và Lắp)

2.

E102047

1 2

3.

G1087275vi

2010.50 Fiesta2/2011

2

1

3

4 GHI CHÚ: Đánh dấu lại vị trí của chi tiết

trước khi tháo ra

1

E105009

1

1 1 GHI CHÚ: Đảm bảo rằng khu vực

xung quanh chi tiết sạch sẽ và không

có vật liệu lạ.

Momen: 9 Nm

2 GHI CHÚ: Đảm bảo rằng chi tiết này được

lắp đúng vào vị trí đã được đánh dấu trướckhi tháo ra

3 CẢNH BÁO: Đảm bảo rằng ống nối

Bộ điều khiển thuỷ lực (HCU) — LHD

Tháo

GHI CHÚ: Các bước tháo trong quy trình này có

thể chứa các chi tiết quy trình lắp

1 Tham Khảo:Lưu ý về sức khoẻ và an toàn hệ

thống phanh(100-00 Thông tin chung, Mô Tả

4 GHI CHÚ: Bước này chỉ cần thiết khi lắp một

bộ phận mới

Tham Khảo:Bộ điều khiển hỗ trợ cân bằng xe

(206-09 Điều khiển chống bó cứng phanh-Hệ

thống hỗ trợ Cân bằng xe, Tháo và Lắp)

Lắp

1 GHI CHÚ: Nếu chẳng may bị rơi hoặc bị

va đập, lắp thiết bị điều khiển thủy lực

(HCU) và mô đun mới.

Không được tháo các nút bịt/mũ bịt cho đến

khi đã sẵn sàng lắp các ống dầu phanh.

Để lắp lại, thực hiện ngược với quy trình tháo

2 Tham Khảo:Xả khí hệ thống phanh(206-00 Hệ

thống phanh - Thông tin chung, Quy Trình

Chung)

Tham Khảo:Xả áp suất hệ thống phanh(206-00

Hệ thống phanh - Thông tin chung, Quy Trình

Chung)

G1087070vi

2010.50 Fiesta2/2011

Bộ điều khiển thuỷ lực (HCU) — RHD

Tháo

1 Tham Khảo:Lưu ý về sức khoẻ và an toàn hệ

thống phanh(100-00 Thông tin chung, Mô Tả

và Hoạt Động)

2 Tham Khảo:Khay đựng ắc quy(414-01 Ắc quy,

khung và dây cáp, Tháo và Lắp)

Tham Khảo:Bộ điều khiển hỗ trợ cân bằng xe

(206-09 Điều khiển chống bó cứng phanh-Hệ

thống hỗ trợ Cân bằng xe, Tháo và Lắp)

Lắp

1 GHI CHÚ: Nếu không may bộ điều khiển

thủy lực (HCU) và mô đun bị rơi hoặc bị

va đập thì cần thay mới.

Không được tháo các nắp bịt/nút bịt cho đến khi chuẩn bị lắp các ống dầu phanh.

Để lắp lại, thực hiện ngược với quy trình tháo

2 Tham Khảo:Xả khí hệ thống phanh(206-00 Hệthống phanh - Thông tin chung, Quy TrìnhChung)

Tham Khảo:Xả áp suất hệ thống phanh(206-00Hệ thống phanh - Thông tin chung, Quy TrìnhChung)

Cảm biến tốc độ bánh sau(12 785 0)

4.

E102060

PHẦN 206-09B Điều khiển chống bó cứng phanh-Hệ thống hỗ trợ Cân bằng xe

XE ÁP DỤNG 2010.50 Fiesta

TRANG NỘI DUNG

MÔ TẢ VÀ HOẠT ĐỘNG

206-09B-2Điều khiển chống bó cứng phanh-Hệ thống hỗ trợ Cân bằng xe (Vị trí các chi tiết)

206-09B-3Điều khiển chống bó cứng phanh-Hệ thống hỗ trợ Cân bằng xe (Khái Quát)

206-09B-3Tổng quan

206-09B-4

mô đun điều khiển hệ thống ABS/ESP hoặc cụm điều khiển thủy lực (HCU)

206-09B-4Cụm kết hợp cảm biến góc xoay và cảm biến gia tốc ngang

206-09B-5Cảm biến tốc độ bánh xe trước

206-09B-5Cảm biến tốc độ bánh xe sau

206-09B-5Cảm biến góc quay vòng tay lái

206-09B-6

Điều khiển chống bó cứng phanh-Hệ thống hỗ trợ Cân bằng xe (Hoạt Động Hệ Thống và

Mô Tả Chi Tiết )

206-09B-6

Sơ Đồ Điều Khiển

206-09B-7Hoạt Động Hệ Thống

206-09B-8Nguyên tắc hoạt động

206-09B-10

Mô Tả Chi Tiết

206-09B-?Cảm biến quay bánh lái

206-09B-?Môđun ABS/ESP hoặc bộ kiểm soát thủy lực (HCU)

206-09B-?Cảm biến tỷ lệ lệch và cảm biến gia tốc bên

206-09B-?Cảm biến bánh trước

206-09B-?Cảm biến bánh sau

THÁO VÀ LẮP

206-09B-14Bộ điều khiển hỗ trợ cân bằng xe

206-09B-16Cảm biến trượt ngang và gia tốc kế

.

Điều khiển chống bó cứng phanh-Hệ thống hỗ trợ Cân bằng xe

Điều khiển chống bó cứng phanh-Hệ thống hỗ trợ Cân bằng xe

– Khái Quát

Tổng quan

E101683

1 2

tiết

mô đun điều khiển hệ thống ABS/ESP

hoặc cụm điều khiển thủy lực (HCU)

1

Cảm biến góc quay vòng tay lái

2

Mô tả Chi

Mô tả Chi

tiết

7 Cảm biến tốc độ bánh xe trước bên phải

mô đun điều khiển hệ thống ABS/ESP

hoặc cụm điều khiển thủy lực (HCU)

Mô đun điều khiển hệ thống ABS/ESP hoặc cụm

điều khiển thủy lực (HCU) được lắp ở phía phải

của vách ngăn khoang động cơ trên xe tay lái

thuận (LHD) và ở phía trái của vách ngăn khoang

động cơ trên xe tay lái nghịch (RHD) Việc chẩn

đoán được thực hiện với sự hỗ trợ của thiết bị

chẩn đoán

Các bộ phận sau có thể được thay thế tách rời

hoặc cả cụm :

• Cụm điều khiển thủy lực (HCU)

• Mô đun điều khiển hệ thống ABS/ESP

• Giá đỡ

Các bước sau cần phải được thực hiện khi tháo/lắp

hoặc thay mới mô đun điều khiển hệ thống

ABS/ESP hoặc cụm điều khiển thủy lực (HCU) :

• Chỉ sẵn có cụm điều khiển thủy lực (HCU) đã

được điền đầy dầu phanh dùng cho việc bảo

dưỡng sửa chữa

• Không cần thiết phải xả khí cho hệ thống bằng

thiết bị chẩn đoán sau khi thay thế chỉ cụm điều

khiển thủy lực (HCU)

• Chỉ cần phải thực hiện việc xả khí thông thường

sau khi thay thế dầu phanh

• Không được mở các nắp/nút làm kín cho tới khicác đường ống phanh chuẩn bị được lắp

• Nếu làm rơi hoặc làm va đập lắp đặt bằng cụmđiều khiển thủy lực (HCU) hoặc cụm modulABS/ESP mới

• Một trong những việc cài đặt cần được thựchiện là cấu hình lại mô đun điều khiển ABS/ESPvới sự hỗ trợ của thiết bị chẩn đoán khi modulABS/ESP được tháo lắp hoặc được thay thế Tham Khảo:Cấu hình bộ điều khiển(418-01Cấu hình bộ điều khiển, Quy Trình Chung)

Cụm kết hợp cảm biến góc xoay và cảm biến gia tốc ngang

G1063025vi

2010.50 Fiesta2/2011

MÔ TẢ VÀ HOẠT ĐỘNG

Cảm biến tốc độ bánh xe trước

E101684

Các vòng cảm biến ABS được gắn vào các phớt

làm kín các moay ơ trước Các cảm biến tốc độ

bánh xe trước được nối với bó dây điện chính bằng

cáp nối riêng biệt

Cảm biến tốc độ bánh xe sau

E101693

Các vòng cảm biến ABS được gắn vào ngõng trục

moay ơ sau Khi lắp vòng bi thay thế đảm bảo rằng

chi tiết mới được lắp chuẩn dấu Các cảm biến tốc

độ bánh xe sau được liên kết với bó dây điện chính

bằng cáp nối riêng biệt

Cảm biến góc quay vòng tay lái

E101694

Xe trang bị ESP dùng cảm biến góc quay vòng taylái được tích hợp trong trụ lái

MÔ TẢ VÀ HOẠT ĐỘNG

Điều khiển chống bó cứng phanh-Hệ thống hỗ trợ Cân bằng xe

– Hoạt Động Hệ Thống và Mô Tả Chi Tiết

Sơ Đồ Điều Khiển

13 11 10

19

25 26

13 11 10

19

25 26

18

E102612

Mô tả Chi

tiết

Giảm chấn4

Giảm chấn5

HCU6

Khoang giảm chấn7

G1063026vi

2010.50 Fiesta2/2011

MÔ TẢ VÀ HOẠT ĐỘNG

Mô tả Chi

tiết

Cảm biến áp su18

LH phanh trước (mạch thứ cấp)19

RH phanh sau (mạch thứ cấp)20

LH phanh sau ( mạch sơ cấp)21

RH phanh trước (mạch thứ cấp)22

Van điện từ cửa ra (Phanh trước phải)23

Van điện từ cửa ra(Phanh sau trái)24

Van điện từ cửa vào (Phanh sau phải)25

Van điện từ cửa vào (Phanh trước phải)26

Hoạt Động Hệ Thống

HCU có 3 chế độ vận hành:

Phanh bình thường: Đầu tiên, không có dòng

điện được cấp cho bất cứ một van điện từ nào

Khi sử dụng bàn đạp phanh sẽ tạo ra sự tăng hoặc

giảm áp suất tương ứng ở phanh, thông qua van

dẫn hướng và van cửa vào Nếu mođun ABS/ESP

xác định được phanh ABS là cần thiết, nó sẽ kích

hoạt van cửa vào cho cả phanh bánh trước và

bánh sau để ngăn ngừa việc tăng áp suất thêm

nữa trên phanh

Phanh ABS: Nếu modun ABS/ESP nhận thấy

phanh ABS là cần thiết, nó sẽ kích hoạt van cửa

vào và cửa ra của phanh tương ứng và kích hoạt

bơm hồi thủy lực Van cửa ra đóng để ngăn cách

phanh với dầu áp suất, van cửa ra mở để giải

phòng áp suất từ phanh về bình tích áp và vòng

bơm hồi Phanh sẽ mở ra một ít và bánh xe sẽquay trở lại Modun ABS/ESP sau đó kích hoạtphanh cửa ra và cửa vào để điều chỉnh áp suấtthủy lực tren phanh để tối đa hóa hiệu quả phanh

mà bánh xe không bị bó cứng Sự kiểm soát cácvan cho mỗi bánh diễn ra độc lập

Phanh tích cực: Với việc phanh tích cực, áp suất

được sinh ra cho nhiều chức năng phanh hơnphanh bình thường và phanh ABS, ví dụ cho hệthống ESP và TCS Với phanh tích cực, mođunABS/ESP kích hoạt van dẫn hướng và van sơ cấp,khởi động bơm hồi và kích hoạt tất cả các van cửavào Dung dịch phanh được lấy từ bình chứa thôngqua xy lanh chính và van mồi, được gia tăng ápsuất bởi bơm hồi và cấp vào van cửa vào MođunABS/ESP sau đó kích hoạt van cửa ra và cửa vào

để có thể điều chỉnh áp suất cho từng phanh riêng.Trong quá trình phanh tích cực có thể phát sinhtiếng ồn

MÔ TẢ VÀ HOẠT ĐỘNG

13

1 2

Mô tả Chi

tiết

Cảm biến tỷ lệ lệch kết hợp và cảm biếngia tốc bên

9Cảm biến bánh trước10

Cảm biến bánh sau11

Cảm biến bánh sau12

Cảm biến bánh trước13

Phanh sau14

Phanh trước15

ABS giám sát sự khác nhau về tốc độ giữa các

bánh với sự hỗ trợ từ cảm biến tốc độ bánh xe

Sử dụng dữ liệu từ tất cả các cảm biến tốc độ bánh

xe, mođun ABS/ESP tính toán tốc độ tham chiếu,

dùng để xác định tốc tộ thật trên đường Mođun

ABS/ESP so sánh vận tốc tròn mỗi bánh xe với

vận tốc tham khảo khi người lái kích hoạt phanh

Nếu một hoặc nhiều vận tốc tròn sai khác quá

nhiều với vận tốc tham khảo, có nghĩa là bánh xe

bị trượt nhiều khiến tính năng lái không còn được

đảm bảo Mođun ABS/ESP kích hoạt các van cơ

khí điện tử ở HCU, nơi mà ảnh hưởng tới áp suất

phanh ở bánh xe tương ứng

Giống như hệ thống điều khiển lực kéo, ESP sử

dụng nhiều bộ phận của ABS Nó bao gổm cả

những cảm biến sau:

• Cảm biến quay bánh lái

• Cảm biến tỷ lệ lệch kết hợp và cảm biến gia tốc

bên

Những cảm biến này ghi lại gia tốc, tỷ lệ lệch và

thời điểm lệch trên xe Những thông tin ghi lại này

được gửi tới mođun kết hợp ABS/ESP .Sử dụng

dữ liệu tốc độ bánh xe và góc lái, mođun ABS/ESP

tính toán phương hướng định di chuyển của tài xế

và xác định gia tốc bên phụ thuộc tốc độ và thời

điểm lệch Những giá trị này được so sánh với giá

trị thực tế đo được Nếu gia tốc bên thực tế và thời

điểm lệch vượt quá giá trị mục tiêu cho phép( đặc

tính lái không ổn định), môdun ABS/ESP kích hoạt

từng phanh thông qua hệ thống kiểm soát thủy lực

HCU Thêm vào đó, tốc độ động cơ sẽ giảm bởi

sự can thiệp trong hệ thống quản lý động cơ

Hệ thống hoạt động ra sao trong trường hợp

quay vòng thiếu: Trong trường hợp quay vòng

thiếu, sự can thiệp với phanh xảy ra với bánh xe

phía bên trong vòng quay Bánh sau bị phanh

cứng Trong trường hợp này, lực góc của trục saugiảm đi rất nhiều và lực hướng tâm trở thành lựckéo phần sau của xe về vòng cung Bánh trướckhông bị khóa cứng Lực phanh được truyền thôngqua bánh trước tới mặt đường, sẽ tạo ra momenvới cánh tay đòn( lực lốp thẳng đứng tới trọng tâmcủa xe), sẽ hỗ trợ thời điểm lệch của xe Cả 2 cáchnày kết hợp sẽ giúp xe quay trở lại cung đườngđịnh đi

Hệ thống hoạt động ra sao khi quay vòng thừa:

Trong trường hợp quay vòng thừa, bánh xe ởngoài vòng cung bị phanh Bánh trước bị phanhcứng Nó làm giảm lực góc ở trục trước Bánh saukhông bị phanh cứng, cùng với lực từ cánh tayđòn làm giảm thời điểm xe bị lệch Cả hai cáchtrên làm tăng độ ổn định và kéo xe về cung đườngđịnh đi

Nếu hệ thống kiểm soát ESP xảy ra, có khả năng

sự can thiệp ABS sẽ bị ghi đè khi mà ESP hoạtđộng ở tỉ lệ trượt cao hơn ABS

Hỗ trợ phanh khẩn cấp (EBA): Hỗ trợ phanh

khẩn cấp giúp ngưới lái trong tình huống phanhkhẩn cấp bằng cách tự động ứng dụng phanh vớilực phanh lớn nhất có thể

Nếu bàn đạp phanh bị đạp đột ngột, mođunABS/ESP tăng áp suất thủy lực tới tất cả cácphanh cho tới khi đạt tới ngưỡng can thiệp củaABS Nó sẽ tạo ra lực phanh lớn nhất cho lực kéo

có thể Mođun ABS/ESP giám sát tín hiệu vào từcông tắc bàn đạp phanh và từ cảm biến áp suấtvới HCU kiểm tra trường hợp kích hoạt phanh độtngột Khi bàn đạp phanh được đạp, MođunABS/ESP khởi động phanh khẩn cấp nếu tỷ lệ tăngcủa áp suất thủy lực vượt quá giá trị cho phép địnhtrước

MÔ TẢ VÀ HOẠT ĐỘNG

Nếu bàn đạp phanh bị đạp gấp khiến hệ thống

ABS kích hoạt ở bánh trước thì mođun ABS/ESP

se tăng áp suất lên phanh bánh sau tới ngưỡng

can thiệp ABS

Hoạt động EBA tiếp diễn đến khi người lái nới lỏng

chân phanh đủ để áp suất thủy lực trong HCU giảm

tới dưới mức giá trị ngưỡng cụ thể Ngưỡng này

được ghi nhớ trong mudun ABS/ESP

Đèn phanh khẩn cấp:Hệ thống đèn flash báo nguy

hiểm được kích hoạt thêm để báo phanh khẩn cấp

Dựa trên giá trị trễ định sẵn, modun ABS/ESP gửi

tín hiệu tới modun điện tử tổng quát (GEM) thông

qua dữ liệu CAN GEM sẽ kích hoạt hệ thống đèn

flash báo nguy hiểm, sẽ nhấp nháy 7 lần

Những điều kiện để kích hoạt đèn phanh khẩn cấp

là:

• Tốc độ lớn hơn 50 Km/h

• Bàn đạp phanh được kích hoạt

• Sự giảm gia tốc lớn hơn 9 m/s²

Để tránh sự kích hoạt trên tuyết hoặc trên băng,

ví dụ, những điều kiện sau cần có:

• Vận tốc lớn hơn 50 Km/h

• Bàn đạp phanh được kích hoạt

• Điều chỉnh ABS diễn ra

• Độ giảm gia tốc lớn hơn 6 m/s²

Mô Tả Chi Tiết Cảm biến quay bánh lái

E101694

Cảm biến quay bánh lái ghi lại sự lái của tài xế cho

sự trợ lực lái điện và là một phần của chương trình

Mô tả Chi

tiết

Vòng cảm biến bánh lái4

Khe hở giữa cảm biến tốc độ bánhxe/vòng came biến tốc độ bánh xe5

Đường cung cấp cảm biến6

Một cảm biến cảm ứng quay bánh lái bao gồm một

nam châm vĩnh cửu được bao bởi cuộn dây Đầu

cuối cuộn dây kết nối với mođun ABS/ESP Ở

trước mặt trước của nam châm vĩnh cửu, vòng

cảm biến xoay bánh lái, được gắn với cột lái, xoay

Vòng cảm biến cắt từ trường của nam châm vĩnh

cửu cái mà sinh ra một hình sin xoay chiều trong

Cụm van bao gồm tất cả các van kiểm soát áp suất

phanh Phụ thuộc vào hệ thống, cả van chuyển

đổi và van phân phối(VD : hệ thống phân bổ lực

phanh điện tử cũng được lắp đặt) Bình tích áp suất

thấp chứa dầu phanh hồi về từ phanh bánh xe

trong pha giảm áp suất đến khi nó được hồi về hệ

thống bởi bơm ABS

Bơm ABS được thiết kế là bơm piston kép Có

nghĩa là 2 phần tử bơm độc lập đảm bảo việc tăng

áp suất phanh trong quá trình can thiệp Một motortrực tiếp sẽ kích hoạt bơm piston thông qua trụclệch tâm

Mođun ABS/ESP giám sát tín hiệu vào và kích hoạtvan áp suất phanh điện từ và bơm ABS khi cầnthiết Vì lý do an toàn,mođun là loại dư, quá trình

xử lý tín hiệu được thực hiện thông qua 2 bộ xử

để ở cộng hưởng 11 kHz với sự hỗ trợ của dòngđiện xoay chiều Phần đo mặt bên của âm thoacộng hưởng với tần số 11.33kHz do đó không daođộng (B) Do vậy, với ảnh hưởng của lực gia tốcbên ngoài, một khối lượng rung phản ứng chậmhơn so với một khối lượng tương đương mà khôngrung, âm thoa xoáy quanh nó với chuyển độngquay được truyền tới trên cảm biến (C) Việc xoaynày ảnh hưởng đến sự thay đổi phân phối điệntrong phần tử Piezo, dẫn đến việc chuyển đổi thànhtín hiệu điện tử bởi các phần điện tử bên trongcảm biến Tín hiệu điện tử sau đó được gửi tớimođun ESP Mođun ESP sẽ đánh giá những dữliệu này , chú ý đến những dữ liệu đầu vào khác(tốc độ xe, tốc độ bánh) trước khi quyết định liệurằng chức năng ESP là cần thiết

MÔ TẢ VÀ HOẠT ĐỘNG