Đề cương bài giảng cơ khí hóa tự động hóa quá trình hàn

 Ngày nay với sự phát triển mạnh mẽ của công nghệ thông tin, điện tử đã ra đời các thế hệ máy mới với hệ thống sản xuất hoàn toàn tự động...  Hệ thống điều khiển có chức năng đưa ra cá

MỤC LỤC

Mở đầu 4

CHƯƠNG I: HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG 6

1.1 Một số khái niệm và định nghĩa cơ bản 6

Cơ khí hoá 6

Tự động hoá quá trình sản xuất 7

1.2 Cấu trúc và chức năng của hệ thống tự động 10

1.3 Vai trò và ý nghĩa của tự động hoá quá trình sản xuất 10

1.4 Phân loại hệ thống điều khiển tự động 11

1.4.1 Hệ thống điều khiển cứng 11

1.4.2 Hệ điều khiển NC (numerical control) 11

1.4.3 Điều khiển CNC 14

1.4.4 Các hệ thống DNC 16

1.4.5 Hệ điều khiển thích nghi 18

CHƯƠNG 2: CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN 19

VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG 19

2.1 Các thiết bị cơ bản trong hệ thống tự động 19

2.1.1 Truyền động thuỷ lực 19

2.1.2 Cơ cấu chấp hành khí nén 22

2.1.3 Động cơ điện và các cơ cấu điện từ 23

2.1.4 Các thiết bị chuyên dùng 32

2.1.5 Các đầu đo cảm biến (sensor) 32

2.1.6 Bộ truyền biến đổi chuyển động quay thành chuyển động thẳng 34

2.2 Điều khiển hệ thống tự động 38

2.2.1 Bộ nội suy 40

2.2.2 Hệ thống đo 43

CHƯƠNG III: KHÁI NIỆM CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 50

3.1 Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp 50

3.1.1 Tình hình thế giới 50

3.1.2 Lịch sử phát triển Robot công nghiệp tại Việt Nam 51

3.2 Ứng dông robot công nghiệp trong sản xuất : 53

3.3 Định nghĩa Robot công nghiệp (IR) 54

3.4 Phân loại robot 55

3.5 Các bộ phận cấu thành robot công nghiệp 56

3.6 Bậc tự do của robot 58

3.7 Hệ toạ độ và vùng làm việc của robot 58

3.8 Tổ chức kỹ thuật của robot 60

3.9 Động học tay máy 62

3.9.1 Một số kiến thức về đại số ma trận 62

3.9.2 Các phép tính về ma trận 65

3.9.3 Các phép biến đổi ( Transformation ) 66

3.9.4 Phương trình động học của robot (Kinematic Equations) 71

CHƯƠNG IV: TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN VÀ ROBOT ỨNG DỤNG TRONG HÀN 76

4.1 Tìm hiểu về lập trình điều khiển : 76

4.1.1 Các Yêu Cầu Đối Với Máy Vi Tính : 76

4.1.2 Giới thiệu cài đặt phần mềm trên máy vi tính 76

4.1.3 Thông số kỹ thuật của robot AX-V6 79

4.2 Một số câu lệnh sử dông trong quá trình làm việc 80

4.2.1 Tạo chương trình mới : 80

4.2.2 Tạo chương trình : 81

4.2.3 Mô tả một chương trình thông thường : 84

4.3 Lập trình hàn : 85

4.4Tạo mô hình công việc chi tiết khi sử dông kết hợp với CAD : 89

4.4.1 Thiết kế mô hình với phần mềm DISK và một số phần mềm đồ họa khác 89 4.5 Tự động lập quá trình hàn thành phần : 89

PHẦN PHỤ : NGHIÊN CỨU SỬ DỤNG PHẦN MỀM DẠY HỌC OFF- LINE TEACHING SYSTEM CỦA RÔBÔT AX-V6 91

Mở đầu

Để phát triển mạnh mẽ nền kinh tế quốc dân, để nâng cao đời sống vật chất và văn hoá xã hội thì cần phải áp dông cơ khí hoá và tự động hoá vào các quy trình sản xuất Không có cơ khí hoá và tự động hoá thì không thể nâng cao năng xuất lao động

xã hội được Năng xuất lao động là vấn đề chủ yếu nhất, quan trọng nhất để đảm bảo chế độ mới thắng chế độ cũ

Cơ khí hoá: là sự thay thế sức lực của con người bằng máy móc, để thực hiện nhanh chóng các công việc nặng

Tự động hoá: là hình thức cơ khí hoá ở mức độ cao, con người không trực tiếp điều khiển quá trình sản xuất, nhiều khi cả vấn đề kiểm tra chất lượng sản phẩm

Hiện nay nhiều quy trình công nghệ đòi hỏi tốc độ, công suất, áp suất, nhiệt độ rất cao…, nguy hiểm đến tính mạng của người công nhân và vì vậy tự động hoá quá trình sản xuất phát triển là một tất yếu khách quan, đáp ứng được sự phát triển đi lên

của xã hội

- Máy công cụ thông thường là những tTB, máy móc làm thay đổi hình dáng, kích thước và độ chính xác của chi tiết được gia công ( theo thiết kế) bằng các phương pháp công nghệ khác nhau từ phôi

Chiếc máy công cụ đầu tiên là máy khoan gỗ, được người ai cập cổ đại phát minh

ra các đây khoảng 3000-4000 năm

Các máy công cụ thông thường như:

+Máy cắt kim loại

+ Máy gia công gỗ

+ Máy gia công áp lực

+Máy hàn

+ Máy đúc

CHƯƠNG I: HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG 1.1 Một số khái niệm và định nghĩa cơ bản

Cơ khí hoá

Như chúng ta đã biết, quá trìh biến đổi vật chất bao gồm hai giai đoạn:

+ Quá trình chính (chuyển động chính): trục tiếp làm thay đổi tính chất cơ lý, hóa, hình học ban đầu của phôI (vật thể)

+Quá trình phụ(chuyển động phụ): Không làm thay đổi trạng tháI tính chất của đối tượng nhưng cần thiết cho quá trình thực hiện

- Cơ khí hoá là quá trình thay thế tác động cơ bắp của con người khi thực hiện các quá trình công nghệ hoặc các chuyển động chính bằng máy móc

 Nhiệm vụ người điều khiển ở đây là:

-Nghiên cứu các thông tin ban đầu về nhiệm vụ, đặc điểm quá trình điều khiển -Thu thập, lưu trữ thông tin về quá trình công nghệ yêu cầu

- So sánh sự tương thích giữ thông số cho trước và thông số thực của quá trình

- Phân tích thông tin đã có để đưa ra lệnh điều khiển

- Tác động đến cơ cấu điều khiển

 Như vậy cơ khí hóa không thể thay thế được con người trong các chức năng, điều khiển, theo dõi, tính toán của quá trình cũng nhờ thực hiện một loạt các chức năng phụ trợ khác

- Cơ khí hoá cho phép nâng cao năng suất lao động, tuy nhiên không thay

thế được con người hoàn toàn trong các chức năng điều khiển, theo dõi tiến trình của quá trình cũng như thực hiện một loạt các chuyển động phụ trợ khác

Tự động hoá quá trình sản xuất

Máy tiện có chương trình làm việc theo chương trình tự động hóa

 Tự động hoá quá trình sản xuất là tổng hợp các biện pháp được sử dông khi thiết

kế các quá trình sản xuất và công nghệ mới Trên cơ sở các quá trình sản xuất

và công nghệ đó, tiến hành thiết lập các hệ thống thiết bị có năng suất cao, tự động thực hiện các quá trình chính và phụ bằng các cơ cấu và thiết bị tự động,

mà không cần đến sự tham gia của con người

 Tự động hoá quá trình sản xuất có thể chia ra làm hai mức:

+ Tự động hóa từng phần: là TĐH chỉ một số nguyên công riêng biệt của quá trình Các nguyên công còn lại vẫn thực hiện trên các máy vạn năng và bán tự động

+ Tự động hóa toàn phần: là TĐH toàn bộ quá trình kiểm tra, gia công, lắp ráp

 TĐH chia làm ba giai đoạn:

+ Máy tụ động

+ Đường dây tự động

+ Xưởng tự động

 Ngày nay với sự phát triển mạnh mẽ của công nghệ thông tin, điện tử đã ra đời các thế hệ máy mới với hệ thống sản xuất hoàn toàn tự động

1.2 Cấu trúc và chức năng của hệ thống tự động

Cấu trúc cơ bản của hệ thống sản xuất tự động hoá có thể mô tả như sau :

 Quá trình tự động là các công đoạn hoặc quá trình được tự động hoá

 Hệ thống cảm biến có chức năng thu nhận và biến đổi thông tin các loại làm cơ sở cho các quyết định điều khiển

 Hệ thống điều khiển có chức năng đưa ra các quyết định điều khiển quá trình và các tác động tương ứng tới cơ cấu điều khiển trên cơ sở các thông tin nhận được từ hệ thống cảm biến

 Hệ thống phản hồi có chức năng thay đổi thông tin, so sánh các tín hiệu nhận được từ hệ thống cảm biến và điều khiển để hình thành các tín hiệu

bù tương ứng

1.3 Vai trò và ý nghĩa của tự động hoá quá trình sản xuất

- Cho phép giảm giá thành và nâng cao năng suất lao động

- Cho phép cải thiện điều kiện sản xuất, đảm bảo ổn định năng suất, chất lượng sản phẩm

- Cho phép đáp ứng cường độ cao trong nền sản xuất hiện đại  có thể đạt năng suất rất lớn

- Tạo điều kiện tốt cho chuyên môn hoá và hoán đổi sản xuất(tính lắp lẫn)

- Cho phép thực hiện cạnh tranh và đáp ứng điều kiện sản xuất

 Nguyên tắc ứng dông của TĐHQTSX

+ Nguyên tắc có mục đính và kết quả cụ thể

Ưu tiên hàng đầu cho năng suất và chất lượng của quá trình gia công

+ Nguyên tắc toàn diện

Tất cả các thành phần quan trọng của QTSX ( đối tượng, công nghệ, thiết bị chính – phụ, hệ thống điều khiển,….) phảI được xem xét và giảI quyết triệt để

Để tuân thủ nguyên tắc này cần:

1)TĐH trên tất cả các công đoạn

2)Nâng cao chất lượng TĐH bằng cách HĐH, thay thế tổ hợ các trang thiết bị

Hệ thống điều khiển

Hệ thống phản hồi

+ Nguyên tắc hợp nhu cầu

+ Nguyên tắc hợp điều kiện

1.4 Phân loại hệ thống điều khiển tự động

1.4.2 Hệ điều khiển NC (numerical control)

Hệ thống này các thông tin hình học, các lệnh điều khiển cho dưới dạng các con số

a) Đưa dữ liệu vào hệ thống

Chương trình gia công được in vào hàng đục lỗ dưới dạng các câu lệnh của chương trình Mỗi câu lệnh được đọc trong hệ thống điều khiển đưa các dữ liệu hiệu chỉnh bằng tay, hiệu chỉnh xê dịch điểm 0

b) Xử lí và đƣa dữ liệu ra :

Các thông tin đƣa vào hệ thống và đƣợc mã hoá tách thành thành các dòng thông tin hình học và thông tin công nghệ (xem hình 1)

 Thông tin hình học: Dịch chuyển dông cụ

 Thông tin công nghệ: Thể hiện ở chức năng vận hành nhƣ :đóng mở trục chính, dung dịch trơn nguội, mở hộp chạy dao hệ thống, điều khiển phát tín hiệu làm động cơ chạy dao của máy NC, mở bàn trƣợt mang dao hoặc phôi của máy NC đƣợc trang bị Hộp tốc độ dịch chuyển theo chu kì kép…

c) Điều khiển thích nghi

Các thông tin hình học và các thông tin công nghệ chạy qua bộ điều khiển này

có chức năng nhƣ là xích nối giữa máy NC và hệ thống điều khiển Bộ điều khiển thích nghi có chức năng chính nhƣ là các chuyển đổi liên động cho khả năng tránh đƣợc việc thực hiện các lệnh không hợp lý Vd: mâm cặp của máy tiện chƣa đƣợc kẹp

chặt hoặc bàn máy đã ở vị trí tới hạn thì mặc dù hệ thống điều khiển NC có phát lệnh dịch chuyển thì bộ điều khiển thích nghi cũng sẽ không phát lệnh chạy dao

1.4.3 Điều khiển CNC

Vì điều khiển NC có hạn chế là kém linh hoạt thay đổi chương trình bằng tạo lỗ tốn kém thời gian Điều khiển CNC ra đời với sự trợ giúp của máy tính

Trong chương trình chức năng CNC được thể hiện

a) Đưa dữ liệu vào hệ thống

Đưa chương trình vào bảng điều khiển của hệ điều khiển hoặc dùng vật mang tin để đưa dữ liệu vào Dễ dàng sửa chữa, bổ xung, lưu giữ được nhiều chương trình

b) Đưa dữ liệu ra

Sau khi đã đưa vào

và lưu giữ có thể gọi ra bất

kì lúc nào mà không cần

đọc lại bằng lỗ như chương

trình NC Có thể bổ xung

sửa chữa tối ưu hoá việc

kiểm tra tính toán nhận

biết tách các dữ liệu hình

học và công nghệ do

chương trình giải mã đảm

nhiệm

Việc nội suy các số liệu về

quĩ đạo chuyển động do

thiết bị nội suy phần cứng

đảm nhiệm và có màn hình

đồ hoạ mô tả quá trình gia công bằng động học

Giao diện đối thoại trực tiếp với hệ thống điều khiển cho phép ta đưa chương trình gia công vào một cách nhanh chóngvà tránh được các sai sót về lập trình vẫn hay gặp như với máy NC trước đó

c) Điều khiển thích nghi của hệ CNC

Thay bộ chuyển đổi liên động thành bộ điều khiển chương trình lưu giữ và được nối với máy vi tính Một chương trình trong ổ chứa của bộ điều khiển chương trình đã được lưu giữ sẽ theo dõi và ghép nối tất cả các chức năng vận hành máy đến

từ hệ điều khiển CNC và máy NC

1.4.4 Các hệ thống DNC

DNC- Direct Numerical Control: Biểu thị một hệ thống trong đó có nhiều máy CNC

riêng biệt được nối với một máy tính gia công qua đường dẫn dữ liệu

Đặc điểm cơ bản của các hệ thống DNC hiện nay là cung cấp cho các máy CNC riêng biệt các thông tin điều khiển (chương trình) Tất cả các chương trình NC được sử dông, được lưu giữ trên các máy vi tính gia công trên hệ thống DNC và có thể gọi ra trực tiếp tuỳ theo yêu cầu của từng máy CNC

Trong phân xưởng có hệ thống DNC, các chương trình NC do bộ phận lập trình làm

và đưa thẳng vào trong máy tính Phần lớn các hệ điều khiển CNC đều có các ngôn ngữ lập trình khác nhau Vì vậy, khi lập trình bằng tay cần phải có phần mềm tương ứng cho việc biên dịch riêng (Postprocessor)

Các hệ thống DNC có các ưu điểm chính sau đây:

- Có thư viện dữ liệu trung tâm cho biết các thông tin của chương trình, của chi tiết gia công và của dông cụ

- Truyền dữ liệu nhanh, tin cậy, phát huy tốt hiệu quả của các máy CNC

- Điều khiển và lập kế hoạch gia công

- Có khả năng nối ghép vào hệ thống gia công linh hoạt

1.4.5 Hệ điều khiển thích nghi

CHƯƠNG 2: CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN

VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG 2.1 Các thiết bị cơ bản trong hệ thống tự động

sự ổn định về hoá học, tỷ trọng thấp và không tạo bọt khí

- áp suất của chất lỏng (theo định luật Passcal) :

S

F

p  (Pa) Trong đó : F – lực tác động lên chất lỏng (N),

S – diện tích tác dông lực (m2)

Đơn vị áp suất : 1Pa = 1N/m2,

Đơn vị thông dông: Kg/cm2

, bar, at – 1Kg/cm2 = 1bar = 1at = 0,1Mpa

- Công suất của chất lỏng :

t

d.F

2 Bơm thuỷ lực :

- Bơm thuỷ lực là thiết bị biến cơ năng thành năng lượng thuỷ lực

- Trong thực tế thường sử dông một số bơm thuỷ lực sau :

- Đặc điểm của bơm piston : do tiếp xúc giữa piston và xilanh là tiếp xúc mặt nên có

độ kín khít cao, vì vậy bơm có thể tạo ra áp suất lớn (có thể đến 1000 bar), áp suất thông thường của bơm là (60  70) bar, một số trường hợp 250 bar

b) Bơm cánh quạt

Bơm cánh quạt là loại

bơm đơn giản, không

) d D ( 4

21

Bơm bánh răng được sử dông phổ biến vì

nó có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, giá

thành hạ

Các bơm bánh răng được chia làm hai loại :

loại có kết cấu đơn giản, thường có áp suất

không quá 30 bar ; loại có kết cấu bù trừ khe

hở, áp suất có thể lên đến (100  160) bar

3 Các loại động cơ - xilanh thuỷ lực

Về cấu tạo, các loại động cơ thuỷ lực

tương tự như bơm thuỷ lực, chúng cũng có

các loại : động cơ piston, động cơ cánh gạt

Ứng dông của bơm thủy lực

- Do đặc điểm có thể tạo ra những áp suất rất lớn, hoạt động của bơm thủy lực tương đối êm

Nên bơm thủy lực được dùng trong các chi tiết tạo và chịu áp lực VD như trong các pít tong của các máy ép, dập, máy búa và rất nhiều máy gia công áp lực Nhất là đối với các máy gia công áp lực siêu trường siêu trọng các mỏy nâng chuyển,….vv

2.1.2 Cơ cấu chấp hành khí nén

Về nguyên lý thì các cơ cấu chấp hành thuỷ lực và khí nén là như nhau, nhưng

so với hệ thống thuỷ lực thì hệ thống khí nén có một số đặc điểm sau :

- Nguồn khí được lấy từ môi trường và thải ra môi trường

- Khí nén có tính giản nở tốt nên hấp thụ được hầu hết các rung động, nhưng lại khó điều khiển được chính xác

- Hệ thống khí nén gây ồn khi làm việc

Nguồn cấp khí nén bao gồm : máy nén khí, các van đóng – mở, bộ lọc khí, van điều áp và bộ bôi trơn

- Máy nén khí có tác dông nén không khí từ môi trường lên áp suất cao bằng cách làm giảm thể tích Các loại máy nén khí thường là :

- Bộ lọc khí có tác dông loại bôi và hơi nước ra khỏi nguồn khí

- Van điều áp có tác dông hạ áp lực của nguồn khí vầ áp lực làm việc và giữ áp lực ổn định tại đó

- Bộ bôi trơn có tác dông làm cho nguồn khí lẫn các hạt dầu để bôi trơn các cơ cấu chấp hành

2.1.3 Động cơ điện và các cơ cấu điện từ

Truyền động điện được dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ưu điểm như là điều khiển đơn giản không phải dùng các bộ biến đổi phụ, không gây bẩn môi trường, các loại động cơ điện hiện đại có thể lắp trực tiếp trên các khớp quay

Tuy nhiên so với truyền động thuỷ lực hoặc thuỷ khí thì truyền động điện có công suất thấp và thông thường phải cần thêm hộp giảm tốc vì thường các khâu của robot chuyển động với tốc độ thấp

Trong kỹ thuật robot, về nguyên tắc có thể dùng động cơ điện các loại khác nhau, nhưng trong thực tế chỉ có hai loại được dùng nhiều hơn cả Đó là động cơ điện một chiều và động cơ bước

Ngày nay, do những thành tựu mới trong nghiên cứu điều khiển động cơ điện xoay chiều, nên cũng có xu hướng chuyển sang sử dông động cơ điện xoay chiều để tránh phải trang bị thêm bộ nguồn điện một chiều Ngoài ra, loại động cơ điện một

Hình 2.12 Máy nén khí trục vít

Hình 2.10 Máy nén khí có

chuyển động thẳng

Hình2.11 Máy nén khí có chuyển động quay

chiều không chổi góp (DC brushless motor) cũng bắt đầu đượcứng dông vào kỹ thuật

+ secvo một chiều có chổi than (đơn giản, ) chuyển mạch

cơ khí và chổi than → ồn, T0 tăng + secvo một chiều không chổi than (chuyển mạch điện

tử, chỉ dùng khi công suất thay đổi, động cơ này cần phải có mạch phản hồi → cảm biến tốc độ (Tachometer), sensor hiệu ứng Hall, resolver, synchro,

+ nam châm vĩnh cửu: PM (Permanent Motor)

+ từ trở biến đổi: VR (Variable Reluctance stepper motor) + kết hợp PM + VR → động cơ lai (hybrid stepper motor) Động cơ bước có ưu điểm là có thể điều khiển trực tiếp bằng mạch số → không cần

bộ biến đổi D/A, dải tốc độ (0 → 300 vòng/phút), công suất ≤ 2kw, sử dông trong

máy in, robot, máy photocopy và trong điều khiển NC

2 Lựa chọn động cơ:

Khi lựa chọn động cơ, người thiết kế phải xem xét nhiều yếu tố và các đặc trưng về

dải tốc độ, sự biến đổi mômen tốc độ, chu kỳ làm việc, mômen khởi động và công

suất yêu cầu

* Mômen khởi động động cơ:

Mômen ở tốc độ quay bằng 0 được gọi là mômen khởi động động cơ Để động cơ tự

khởi động được, động cơ phải sinh ra mômen lớn hơn ma sát và mômen tải đặt lên

trục của nó Gọi a là gia tốc góc và được đo lường bằn grad/s2, Tm là mômen động cơ,

TtảI là mômen tải đặt trên trục của động cơ và J là mômen quán tính của roto và tải thì

ta có quan hệ: a = (Tm - Ttải)/J : rad/s2

* Tốc độ tối đa của động cơ:

Thông thường tốc độ tối đa của một động cơ là tại thời điểm mômen bằng 0 (tại tốc độ này động cơ không cho mômen và tốc độ này gọi là tốc độ không tải)

* Công suất yêu cầu của tải: (đặc biệt quan trọng)

+ nếu dẫn động yêu cầu điều chỉnh tốc độ, tốt nhất là chọn động cơ đồng

bộ hoặc động cơ một chiều

+ nếu hệ dẫn động yêu cầu điều khiển cả vị trí và tốc độ Trường hợp vị trí góc thực hiện theo kiểu rời rạc hoặc gia số, tốt nhất là sử dông động cơ bước (chỉ dùng trong điều khiển hở nghĩa là không có mạch phản hồi vị trí) Động cơ bước chỉ dùng khi tải nhỏ và tốc độ dịch chuyển thấp Khi đòi hỏi cả về vị trí lẫn tốc độ, người

ta hay dùng động cơ secvo (AC, DC hoặc động cơ một chiều không chổi than có mạch phản hồi vị trí)

* Hệ dẫn động cần hay không cần giảm tốc

Thường thì tải được điều khiển ở dải tốc độ thấp và mômen lớn Đặc tính của động cơ: ở tốc độ cao mômen thấp vì vậy cần hộp tốc độ để giảm tốc độ ở đầu ra Khi dùng hộp tốc độ quán tính, tải cũng thay đổi theo và sự thay đổi như sau:

Je = JtảI * (tải/đ)2 Trong đó:

tảI : tốc độ góc của tải (rad/s)

đ : tốc độ góc của động cơ (rad/s)

3 Động cơ điện một chiều :

Động cơ điện một chiều gồm có hai phần :

+ Stato cố định với các cuộn dây có dòng điện cảm hoặc dùng nam châm vĩnh cữu

Phần nầy còn đượcgọi là phần cảm Phần cảm tạo nên từ thông trong khe hở không

khí

+ Roto với các thanh dẫn Khi có dòng điện một chiều chạy qua và với dòng từ thông

xác định, roto sẽ quay Phần nầy gọi là phần ứng

Tuỳ cách đấu dây giữa phần cảm so với phần ứng, ta có những loại động cơ điện một chiều khác nhau :

+ Động cơ kích từ nối tiếp (Hình 2.13a);

+ Động cơ kích từ song song (Hình 2.13 b);

+ Động cơ kích từ hỗn hợp (Hình 2.13 c)

 Động cơ một chiều : Là các loại động cơ sử dông nguồn một chiều Động cơ

một chiều thường có các loại :

- Động cơ một chiều từ trường vĩnh cửu : động cơ loại này có nguồn điện một chiều DC tác động lên cuộn ứng thông qua cổ góp, cường độ từ trường không thay đổi Có hai loại động cơ nam châm vĩnh cửu là động cơ mạch in

và động cơ có cuộn dây quay

- Động cơ một chiều kích từ : loại động cơ này có stato (phần cảm) là một nam châm điện tử và rôto mang cuộn ứng Có hai loại động cơ từ trường khuyết :

 Động cơ nối tiếp : cuộn ứng và cuộn cảm được nối tiếp với nhau Chiều động cơ này không đổi khi đổi chiều dòng điện

 Động cơ song song : cuộn ứng và cuộn cảm mắc song song với nhau Chiều quay động cơ thay đổi khi thay đổi chiều nguồn cấp cho một trong hai cuộn dây

Hình 2.15 Động cơ 1 chiều kích từ

Hình 2.14

4 Động cơ xoay chiều AC : là những loại động cơ sử dông nguồn xoay chiều,

động cơ xoay chiều gồm có các loại sau :

- Động cơ xoay chiều vạn năng : động cơ loại này có cấu tạo giống như động

cơ một chiều kích từ mắc nối tiếp

- Động cơ đồng bộ : đây là động cơ mà rôto quay chính xác với tốc độ của từ trường quay Rôto có thể cấu tạo từ các nam châm vĩnh cửu Trong nhóm này

có các loại :

 Động cơ đồng bộ tỷ lệ từ trễ : Rôto bằng thép côban, khi rôto được đặt trong từ trường thì bị nhiểm từ trở thành nam châm nên được khoá cứng với từ trường quay và quay cùng với từ trường quay

 Động cơ đồng bộ cưỡng bức : động cơ này có các cực lồi trên rôto thép, các cực lồi có xu hướng giữ thẳng hàng với từ trường động cơ, khi từ trường quay sẽ làm rôto quay

Hình2.16 Động cơ xoay chiều vạn năng

 Động cơ đồng bộ có cuộn kích : động cơ này có các cuộn dây trên rôto

và nguồn cấp cho các cuộn dây là nguồn một chiều

- Động cơ cảm ứng xoay chiều : động cơ này dùng để điều khỉên tốc độ, vị trí

và mômen kéo theo yêu cầu Gọi là động cơ cảm ứng vì dòng điện xuất hiện

ở các dây dẫn của rôto bởi từ trường quay quanh chúng Nhóm động cơ này

 Động cơ tách pha : có cực khởi động song song với cực động cơ, có ba loại động cơ kiểu này là : động cơ khởi động bằng điện trở, động cơ khỏi động bằng cảm kháng và động cơ khởi động bằng tụ

5 Động cơ cổ góp điện tử : là các loại động có có mạch điện tử thay cho cổ

góp - chổi than thông thường Trong nhóm này thường có các loại động cơ sau :

- Động cơ bước : động cơ bước có cấu tạo gần giống động cơ đồng bộ xoay chiều Các cực của động cơ bước được đấu riêng biệt và lần lượt được đóng mạch với nguồn một chiều Rôto được dịch từng bước từ cực này sang cực khác khi các cực của động cơ được đóng ngắt theo một chuổi liên tiếp Động

cơ bước gồm có các loại

 Động cơ có rôto bằng nam châm vĩnh cửu

 Động có có rôto là từ trường cưỡng bức

 Động cơ tổ hợp

- Động cơ thời gian : là những động cơ có mạch điều khiển bên trong đảm bảo

nó luôn chạy với vận tốc không đổi, tức là bản thân động cơ đã có hệ servo tốc độ

- Động có có bộ nắn dòng bán dẫn : là động cơ một chiều nhung có nguồn cấp

là nguồn xoay chiều

- Động cơ servo một chiều không chổi than : động cơ này cũng dùng nguồn xoay chiều nắn dòng thành nguồn một chiều nhưng thay đổi mức năng lượng theo tín hiệu điều khiển

Như vậy vị trí của roto phụ thuộc vào số cực đượccấp điện trên stato và chiều của dòng điện cấp vào

Trên đây là sơ đồ nguyên lý của động cơ bước loại có ít cực và dùng nam châm vĩnh cửu Trên cơ sở đó ta có thể tìm hiểu các loại động cơ có nhiều cực và dùng nam châm điện có từ tính thay đổi

Như vậy tuỳ theo cách cấp điện cho các cuộn dây trên stato ta có thể điều khiển các vị trí dừng của roto Việc cấp điện cho các cuộn dây có thể số hoá, cho nên có thể nói động cơ bước là loại động cơ điện chuyển các tín hiệu số đầu vào thành chuyển động cơ học từng nấc ở đầu ra

Ưu nhượcđiểm :

+ Khi dùng động cơ bước không cần mạch phản hồi cho cả điều khiển vị trí và vận tốc

+ Thích hợp với các thiết bị điều khiển số Với khả năng điều khiển số trực tiếp, động

cơ bước trở thành thông dông trong các thiết bị cơ điện tử hiện đại

Tuy nhiên phạm vi ứng dông động cơ bước là ở vùng công suất nhỏ và trung bình Việc nghiên cứu nâng cao công suất động cơ bước đang là vấn đề rất đượcquan tâm

hiện nay Ngoài ra, nói chung hiệu suất của động cơ bước thấp hơn các loại động cơ khác

Các thông số chủ yếu của động cơ bước :

Các loại động cơ bước :

Tuỳ theo kiểu của roto, động cơ bước đượcchia thành các loại sau :

+ Động cơ bước kiểu từ trở biến đổi (VR : Variable Resistance)

+ Động cơ bước nam châm vĩnh cữu (PM : Permanent Magnet )

+ Động cơ bước kiểu lai (Hybrid)

Tuỳ theo số cuộn dây độc lập trên stato động cơ bước đượcchia thành các loại : 2 pha,

3 pha hoặc 4 pha

Roto động cơ bước có nhiều cực (còn gọi là răng) Số cực của roto phối hợp với số cực của stato xác định giá trị góc bước ố Góc bước lớn nhất là 900 ứng với động cơ

có số bước s = 4 bước/vòng Phần lớn những động cơ bước hiện nay có số bước s =

200, nên ố = 1,80

Số bước càng lớn độ phân giải càng cao và định vị càng chính xác Nhưng trong thực

tế, không thể tăng số bước lên quá cao Tuy nhiên có thể dùng công nghệ tạo bước nhỏ để chia bước thành 2 nữa bước (Như hình b/ 9.2) hoặc từ 10 đến 125 bước nhỏ Công nghệ tạo bước nhỏ còn gọi là tạo vi bước, chỉ đơn giản là mở rộng phương pháp nói trên cho nhiều vị trí trung gian bằng cách cung cấp những giá trị dòng khác nhau

cho mỗi cuộn dây Động cơ đượctạo bước nhỏ có độ phân giải tinh hơn nhiều Ví dụ, nếu phân 125 bước nhỏ trong một bước đầy, với 200 bước/vòng thì độ phân giải của động cơ là 125 x 200 = 25.000 bước nhỏ/ vòng

6 Điều khiển động cơ điện

 Điều khiển động cơ điện một chiều :

Tốc độ động cơ một chiều được xác định theo công thức :

Ua I Ra a



Trong đó : n – tốc độ quay của động cơ (vg/ph)

Ua - điện áp qua roto (V)

Ia – dòng điện qua cuộn cảm (A)

Ra - điện trở của cuộn cảm ()

 - cường độ từ trường (Wb)

Như vậy, tốc độ quay sẽ giảm trong các trường hợp : giảm điện áp lên cuộn cảm, tăng điện trở cuộn cảm, tăng cường độ từ trường

 Điều khiển động cơ điện xoay chiều :

Tốc độ động cơ xoay chiều được xác định gần đúng theo công thức :

np

 (vg/ph) Trong đó : f – tần số dòng điện (Hz)

Như vậy, muốn thay đổi tốc độ động cơ có thể thay đổi số cặp cực (p) hoặc thay đổi tần số (f) Nhưng p chỉ thay đổi có giới hạn vì không gian của động cơ không đủ lớn, do vậy khi muốn thay đổi nhiều thì người ta dùng bộ biến tần để thay đổi tần số dòng điện

2.1.4 Các thiết bị chuyên dùng

Các thiết bị thường dùng trong hệ thống tự động gồm có :

- Máy phát lực áp điện : đây là một cơ cấu chấp hành năng lượng thấp, có thể ứng dông cơ cấu này để chế tạo cảm biến lực, các bộ tạo âm thanh, máy in phun…

- Cuộn hút và cơ cấu kéo đẩy (nam châm điện)

- Băng tải

- Bàn phân độ

- Bộ cấp liệu rung

- Bộ truyền sóng hình (bộ bánh răng sóng)

- Bộ truyền vít me đai ốc bi

- Xe nâng điều khiển tự động

2.1.5 Các đầu đo cảm biến (sensor)

Cảm biến là những thiết bị tiếp nhận thông tin về diễn biến của môi trường và về diễn biến của các đại lượng vật lý bên trong hệ thống tự động

1 Phân loại cảm biến

Có thể phân loại cảm biến dựa vào hai chỉ tiêu là theo công dông và theo quan

hệ giữa cảm biến với đại lượng cần đo

a) Phân loại theo công dông :

b) Phân loại theo quan hệ giữa cảm biến với đại lượng cần đo

- Cảm biến tiếp xúc : là các cảm biến được gắn trực tiếp lên đại lượng cần đo

và tín hiệu phát ra của chúng có thể là một đại lượng vật lý có tương quan tỷ

lệ với đại lượng được đo Trong đó có thể có các loại sau

 Tenzô mét dùng để đo lực, áp lực thông qua biến dạng

 Biến trở - con chạy dùng để đo vị trí góc hay độ dịch chuyển thẳng

 Biến áp vô cấp dùng để đo dịch chuyển

 Nhiệt điện trở dùng để đo nhiệt độ

 Các công tắc cực nhỏ dùng để xác định trạng thái của máy, thiết bị

 Cảm biến áp điện dạng da nhân tạo đo lực tiếp xúc trên bàn tay của Robot

 Cảm biến đo lưu lượng dùng điều khiển chất lỏng hay chất khí

 Cảm biến đo lực, áp lực dùng trong các hệ thống điều khiển lực, áp lực

 Cảm biến đo thành phần hoá học : dùng pha chế các hợp chất hoá học

- Cảm biến không tiếp xúc : có thể đo được các đại lượng cần đo mà không

cần tiếp xúc trực tiếp với đại lượng đó Trong đó có thể có các loại cảm biến sau :

 Cảm biến điện từ đo khoảng cách nhỏ, phát hiện sự hiện diện

 Các cảm biến điện dung

 Các cảm biến quang học đo khoảng cách, phát hiện sự hiện diện

 Các cảm biến siêu âm đo khoảng cách, phát hiện sự hiện diện

 Các cảm biến laze đo khoảng cách

 Các cảm biến tốc độ, gia tốc

 Cảm biến encoder đo vị trí góc

 Cảm biến resolver đo vị trí góc

 Cảm biến synchro đo vị trí góc

 Các máy phát - tacho mét đo tốc độ

 Các cảm biến sử dông hiệu ứng Doppler đo tốc độ (ứng dông đo các phương tiện giao thông)

 Các cảm biến sử dông hiệu ứng Hall đo vị trí

 Các camera nhận dạng các chi tiết, vật thể

 Thiết bị đọc mã vạch để nhận dạng các thông chứa trên mã vạch

 Thiết bị xác định toạ độ máy để xác định biên dạng chi tiết

2 Các thông số đặc trưng của cảm biến

- Miền đo : là miền giới hạn bởi giá trị cực đại và giá trị cực tiểu của đại

lượng được đo, mà cảm biến có thể phân biệt được trong khi vẫn đảm bảo độ tuyến tính yêu cầu

- Độ phân giải : là sự thay đổi lớn nhất của giá trị đo mà không làm thay đổi

giá trị đầu ra của cảm biến

- Độ chính xác : là sự thay đổi nhỏ nhất của đại lượng cần đo thể hiện được

trên đầu ra của cảm biến

- Độ chính xác lặp : là giá trị đưa ra cho độ lặp lại của cảm biến chỉ ra miền

giá trị đầu ra người sử dông có thể nhận được khi cảm biến đo cùng một giá trị nhiều lần

- Độ tuyến tính : là giá trị nói lên độ chính xác về quan hệ tuyến tính của đầu

ra so với đầu vào

- Tốc độ đáp ứng của cảm biến : cho biết tín hiệu ra có theo kịp sự thay đổi

của đại lượng được đo hay không

2.1.6 Bộ truyền biến đổi chuyển động quay thành chuyển động thẳng

1 Tính ưu việt của bộ truyền vít me-lăn:

Trong máy công cụ người ta sử dông 2 dạng vít me căn bản:

* Vít me - đai ốc với cặp tiếp xúc mặt (vít me đai ốc thường)

* Vít me - đai ốc với cặp tiếp xúc lăn (vít me lăn)

Công dông chủ yếu của bộ truyền vít me - đai ốc bi là để biến chuyển động quay → thành chuyển động thẳng (tịnh tiến)

Nhiệm vụ này có thể thực hiện bằng bộ truyền vít me - đai ốc thường

Vd: vít - đai ốc ren hình thang thì

tiếp xúc giữa đai ốc và ren vít là tiếp

xúc giữa hai bề mặt, nên tổn thất về

ma sát là rất lớn Nếu như cho chen bi vào giữa hai mặt ren lõm của đai ốc

và vít thì hiệu suất của bộ truyền có thể lên tới 90% Tuy nhiên diện tích tiếp xúc lại nhỏ đi nên khả năng chịu tải thấp hơn Vì vậy, phải chọn lựa hợp lý quan hệ kính viên bi và đường kính tiết diện ngang của các rãnh lăn phù hợp với từng điều kiện cụ thể

Ta xét quá trình ma sát khi chuyển động của vít me thường và vít me lăn: Đường cong (1) là đường cong quan hệ giữa lực

ma sát với tốc độ chuyển động

tương đối ứng với vít me thường Đường

cong (1) chia ra làm 2 vùng: vùng từ

điểm a đến điểm b là vùng ma sát nửa ướt

Vùng này có sự tiếp xúc trực tiếp giữa bề mặt vít

me với bề mặt đai ốc Khi vận tốc bằng 0 → hệ

số  của lực ma sát sẽ là lớn nhất Khi vận tốc

tăng lên, nêm dầu dần hình thành làm lực ma sát

giảm dần đến điểm (b), giai đoạn sau là quá trình

giữa hai bề mặt bôi trơn thuỷ động và lúc này lực ma sát tăng tỷ lệ với tốc độ

Khi điều khiển tự động thì thường đòi hỏi thời gian khởi động máy nhanh với mômen nhỏ Như vậy từ đường cong (1): ứng với vít me thường không thể đáp ứng được đòi hỏi trên

Đường cong (2): ứng với vít me lăn đã đáp ứng được yêu cầu trên

Vít me lăn thay trạng thái tiếp xúc mặt của cặp vít me thường sang tiếp xúc lăn bằng cách đưa vào rãnh ren (lõm) một số lượng lớn bi cầu hoặc bi trụ Tiếp xúc giữa vít me

và đai ốc (chuyển trung gian sang bề mặt bi) là tiếp xúc lăn nên ma sát có thể coi như không đáng kể (đường cong 2) Như vậy vít me lăn đã loại trừ được vùng ma sát khô

và nửa khô của vít me thường

Vít me lăn có một số ưu điểm cơ bản sau:

 hệ số ma sát nhỏ, hiệu suất của bộ truyền = 0.9

 đường cong 2 gần như nằm ngang → lực ma sát hầu như không phụ thuộc vào vận tốc Điều đó đảm bảo chuyển động của hệ là ổn định

 Có thể loại trừ khe hở và tạo sức căng ban đầu đảm bảo độ cứng vững dọc trục cao

 đảm bảo độ chính xác làm việc lâu dài

Tuy nhiên, giá thành của vít me lăn tương đối cao và đòi hỏi phải bảo dưỡng, tu sửa thường xuyên

2 Kết cấu bộ truyền vít me – bi

Trong máy công cụ điều khiển số có 2 bộ truyền vít me lăn được dùng:

+ vít me đai ốc bi + vít me đai ốc trụ Tuy nhiên loại vít me đai ốc bi được dùng phổ

Profin răng (của vít me bi):

Profit răng dạng chữ nhật và dạng hình thang là profin chế tạo dễ nhất Tuy nhiên, do

độ cong của hai bề mặt tiếp xúc làm việc khác nhau quá nhiều → ứng suất tiếp xúc tăng do đó khả năng tải của bộ truyền thấp → 2 dạng profin này ít được sử dông Khi tăng bề mặt làm việc có nghĩa là giảm ứng suất tiếp xúc → tăng khả năng tải, tăng

độ cứng vững của bộ truyền và giảm mômen ma sát → profin ren dạng tròn thoả mãn điều kiện này

Nếu gọi:

 r1: bán kính của bi

 r2: bán kính của profin ren

thường thì người ta hay lấy tỷ lệ r1/r2 = 0.95 ữ 0.97

Góc tiếp xúc của bộ truyền khi profin ren là nửa cung tròn có thể chế tạo đến ỏ =600

Tuy nhiên trên thực tế, bộ truyền có góc tiếp xúc ỏ = 450 sẽ có khe hở nhỏ nhất và cho khả năng chế tạo chính xác nhất

Một vấn đề cũng rất quan trọng ở bộ truyền vít me bi đó là: có rất nhiều viên bi nằm giữa các rãnh xoắn của vít và đai ốc Vận tốc di chuyển của các viên bi này rất khác so với vận tốc dịch chuyển của vít và đai ốc, do đó để đảm bảo sự hoạt động tuần hoàn liên tục của các viên bi thì 2 đầu đoạn ren làm việc được bố trí rãnh hồi bi Có nhiều dạng kết cấu hồi bi, nhưng nó có thể chia làm các dạng cơ bản như sau:

 rãnh hồi bi kiểu ống uốn cong:

Trên đai ốc người ta có thể 2 hoặc 3 ống dẫn, phân bố thành 2 hoặc 3 vòng tuần hoàn kín Kết cấu hồi bi có nhược điểm là tăng kích thước bộ truyền, độ bền mòn của đầu ống thấp, kẹp chặt ống có độ tin cậy không cao

 rãnh hồi bi là lỗ khoan trên thân đai ốc và song song với đường tâm đai

Kết cấu dạng này có ưu điểm là gọn và tính công nghệ tốt tuy nhiên cũng có nhược điểm là khả năng tách thành nhiều nhóm, hồi bi khó khăn

* rãnh hồi bi nối 2 vòng ren kề nhau được bố trí trên máng lót đặc biệt

Để đặt được máng lót rãnh hồi bi người ta phay trên đai ốc các rãnh (thông thường là

3 rãnh cách nhau 1200 Kết cấu này khác với các loại trên ở chỗ không sử dông đường

dẫn tiếp xúc với các bề mặt vít me mà là đường dẫn nối 2 rãnh liền kề nhau Kết cấu rãnh hồi bi này như sau:

Ưu điểm chính:

 Kích thước bộ truyền nhỏ bằng kích thước của bộ truyền vít me thường có cùng một đường kính

 Không bị mòn nhanh

 Độ tin cậy cao

 Chiều dài rãnh hồi bi nhỏ

3 Khử khe hở của vít me bi

Kết cấu bộ truyền vít me bi cần phải có khả năng khử khe hở dọc trục và điều chỉnh được sức căng ban đầu

chỉnh vị trí tương quan giữa 2 phần của đai ốc và có thể bằng các cách sau:

 trên mỗi phần của đai ốc người ta thiết kế dạng mặt bích để

liên kết với nhau thông qua mối ghép ren Điều chỉnh khe hở thông qua việc

thay đổi chiều dày và số lượng các tấm đệm khác nhau → thay đổi sức căng và vị trí vùng tiếp xúc giữa bi với đai ốc và vít me Kết cấu đơn giản tuy nhiên có nhược điểm

là điều chỉnh khó

 một dạng kết cấu khử khe hở

và tạo sức căng ban đầu là giữ cố định

một phần của đai ốc và khử khe hở, tạo

sức căng ban đầu bằng lực lò xo

Thông thường người ta cố định phần

đai ốc trái và thay đổi vị trí của đai ốc

phải ở đây thì việc điều chỉnh lò xo cũng được

thực hiện thông qua các tấm đệm lắp trên mặt bích

 một kết cấu khử khe hở nữa là dùng đai ốc có vành răng:

Trờn mỗi phần của đai ốc, vành ngoài của nú cú vành răng bước nhỏ và phớa trong đai

ốc bao giờ cũng bố trớ vành răng trong Số răng trờn 2 phần của đai ốc bao giờ cũng sai khỏc nhau một răng Nhờ cú sự khỏc nhau này mà khi quay phần đai ốc ngoài đi một gúc → phần đai ốc trong sẽ quay với một gúc nhỏ hơn Nhờ đú kết cấu cú khả năng khử khe hở và điều chỉnh sức căng ban đầu

2.2 Điều khiển hệ thống tự động

 Trong cỏc mỏy cụng cụ thụng thường khi gia cụng cỏc bề mặt định hỡnh thường dựng cỏc dao định hỡnh, dưỡng kẹp,…và phụ thuộc vào tay nghề của người cụng nhõn Do đú chất lượng chi tiết gia cụng khụng cao và hiệu quả thấp

Bản vẽ Lập trình Vật mang tin

Đọc

Nhớ

Biến đổi Vật mang tin

Hệ lệnh tạo hình

Hệ lệnh công nghệ

 Trong các máy điều khiển số đều được điều khiển tự động theo chương trỡnh

số Tức là được điều khiển theo thời gian thực và tạo hỡnh bằng phương pháp nội suy Để làm rừ điều này chúng ta cùng xem xét nội dung của vấn đề

Truyền dẫn

Sơ kết cấu động học của máy công cụ thông thường

Sơ đồ kết cấu động học của máy điều khiển theo chương trỡnh số

Ràng buộc động học

 Trong các máy công cụ thông thường thỡ giữa các xớch truyền động được liên

hệ với nhau bằng các chuỗi lắp ráp cơ khí(như các cơ cấu bánh răng- thanh răng, vít me- đai ốc…) dùng để điều chỉnh được các thông số đầu ra mong muốn liên hệ với nhau băng các phương trỡnh cơ học… Ví dụ khi ta tiện ren trên máy tiện ta có phương trỡnh cắt ren như sau:

1VTC.icđ.itt.ics.igb.tv=tp(mm/vg)

 Trong máy công cụ điều khiển số như ta đó biết thỡ mỗi xích truyền động đều

có một động cơ riêng rẽ Vỡ vậy ràng buộc động học giữa chúng không phải là ràng buộc cơ khí như trong máy công cụ thông thường mà chúng liên hệ với

nhau bằng thời gian thực(Readtime) Để làm rừ vấn đề này ta xét hoạt động của

bộ nội suy như sau:

2.2.1 Bộ nội suy

Bộ nội suy = máy phát hàm số

Máy:= máy tính hay chip vi xử lys mp (micro processer)

Phát: tín hiệu bằng đại lượng số (Dygital) : rời rạc, đếm được

Cấu trúc của mp

nguyên tắc hoạt động của mp

thuật toán nội suy:

Các điều kiện nội suy:

+ Máy phải có truyền dẫn độc lập

+ điêù khiển được vô cấp tốc độ

 trong đó f thay đổi trong phạm vi rất lớn (biến tần)

- Vít me- đai ốc bi: khử bỏ triệt để khe hở động học

Nguyên tắc nội suy đường

 B: Điểm đích

 L: Chiều dài quóng đường

 U: Tốc độ chuyển động hỡnh thành

 Vx,Vy: Tốc độ chuyển động trên các trục X,Y

Thời gian cắt là: T= L/u

Các đoạn đường thành phần theo hai phương X và Y là:

: là khoảng dịch chuyển tối thiểu

Chia thời gian T thành các khoảng

đủ nhỏ thỡ phộp tớch phân cú thể thay thế bằng phộp cộng số như sau: với n=1,2,3,…,N

Vx= Vy=

Do đó toạ độ từng điểm rời rạc trên biên dạng AB là:

(i=1,2,…,N)

Với mỗi bước cộng, giá trị vị trí lại tăng lên một bước bằng hằng số Để đảm bảo biên

dạng nội suy chính xác, các bước cộng buộc phải nhỏ hơn suất đơn vị f của

truyền động chạy dao:

t y A

t

A B A

t x A

dt T

Y Y Y

dt V Y

t Y

dt T

X X X

dt V X

t X

0 0

0 0

) (

) (

SM

A B A

B SM

Y Y X

X AB

) (

) (

Y Y Y t n Y t

Y

n N

X X X t n X t

X

A B A

A B A

) ( )

(

) ( )

(

T

X X

L y  B  A

t V

Y

t V

i x A

t V Y

t Y

t V X

t X

1

1

)

(

)

(

L U T=

t=

L T

1 f= t

& Bó¬c céng tiÕp theo

t (Y - Y) E A

m>lgN' N=10 m

x=

t (X - X) E A

A

E

(Y - Y) t y=

§óng Sai

Dò liÖu ®Çu vµo