HỆ THỐNG THỦY LỰC XYLANH NÂNG CỦA ĐẦU DẢI TỰ HÀNH

Vì đây là một ứng dụng của ngành Máy Và Tự Động Thủy Khí và là ứng dụng mang tính thực tế cao, chính vì thế em xin phép được trình bày về hệ thống điều khiển thủy lực cho hệ thống đầu rả

ĐỀ TÀI: HỆ THỐNG THỦY LỰC XYLANH NÂNG

CỦA ĐẦU DẢI TỰ HÀNH

Giáo viên hướng dẫn: P.Gs Hoàng Sinh Trường

Sinh viên thực hiện: Lê Quang Bằng

Đỗ Ngọc Hiền Đoàn Văn Hiệu

Lê Hoàng Dũng

Đề bài

 Tính toán thiết kế hệ thống thủy lực phần xylanh cho đầu rải tự hành của băng tải vận chuyển khai thác mỏ công suất 12.000 m3/h

 Các số liệu ban đầu

- Tải - 2 xylanh trước: F1=200 tấn; H1= 500 mm; t1= 60 s

- Tải 2 xylanh sau : F2= 50 tấn ; H2= 300 ; t2= 30s

- Bơm nguồn là loại H3V280 DTH có tốc độ tối đa là 1900v/ph

 Nội dung thuyết minh và tính toán

- Tính toán thiết kế xylanh nâng trước

- Tính toán thiết kế xylanh nâng sau

- Tính toán tổn thất trên đường ống

- Chọn hệ thống van điều khiển & điều chỉnh

 Các bản vẽ và đồ thị

- Bản vẽ sơ đồ nguyên lý hệ thống

- Bản vẽ lắp xy lanh (2 bản, xy lanh nâng xích và xy lanh phụ)

- Bản vẽ chế tạo panel van điện

- Bản vẽ chế tạo ống xylanh và bích xylanh

- Bản vẽ lắp van an toàn cụm van ngăn kéo

MỤC LỤC

LỜI MỞ ĐẦU……… …5

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU HỆ THỐNG……… … 6

1.1 Hệ thống băng tải di động và đầu đổ tự hành……… ……6

1.2 Nội dung đề tài ……… …….7

1.3 Lựa chọn phương án ……… ………7

CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG……….……….…… …….9

2.1 Sơ đồ nguyên lý của hệ thống……….……… …….9

2.2 Biểu đồ trạng thái ………10

2.3 Kết cấu hệ thống……… ……….10

2.4 Hoạt động của hệ thống thủy lực……….………….11

2.5 Thuyết minh hệ thống.……… ……11

CHƯƠNG III: TÍNH TOÁN HỆ THỐNG……….…….13

3.1 Tính toán xy lanh nâng xích……….………13

3.2 Tính toán xy lanh nâng phụ ……….……….… …14

3.3 Kết cấu của xy lanh……….….15

3.4 Tính toán chọn sơ bộ lưu lượng và áp suất bơm nguồn cấp cho……… ……16

3.5 Tính toán đường ống……….……….……….……17

3.5.1 Tính toán đường ống hút……….…… ….17

3.5.2 Tính toán đường ống đẩy……….…… ….17

3.5.3 Tính toán đường ống hồi ……….… …….18

3.6 Tính toán tổn thất áp suất, lưu lượng trên hệ thủy lực xylanh……….….……18

3.6.1 Tốn thất áp suất trong hệ thống……… 19

3.6.1.1 Tổn thất cục bộ……….………… 19

3.6.1.2 Tính tôn thất dọc đường……… …….21

3.6.2 Tính tổn thất lưu lượng trong hệ thống……… 22

CHƯƠNG IV: CHỌN CÁC THIẾT BỊ TRONG HỆ THỐNG……….…… ….23

4.1 Chọn bơm điều khiển……… …23

4.2 Chọn van điều khiển cấp 2……… …23

4.3 Chon van điều khiển điện cấp 1……….………….24

4.4 Chọn panel cho van cấp 1………25

4.5 Chọn van an toàn……….26

4.6 Chọn đồng hồ đo áp suất ………26

4.7 Chọn bộ lọc dầu……… 27

4.8 Thiết kế xylanh nâng trước……….……….………27

4.8.1 Chọn các kích thước xylanh……….…… 28

4.8.2 Cấu tạo xylanh Rexroth CDH2 MF4……… 29

4.8.3 Chọn bộ phận làm kín, dẫn hướng, gạt bụi……… 30

KẾT LUẬN……….…………33

TÀI LIỆU THAM KHẢO……… 34

LỜI MỞ ĐẦU

Trong thời kì công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước, ngành cơ khí nói chung và ngành thủy lực nói riêng đóng góp một phần không nhỏ vào sự phát triển của đất nước Với khả năng tự động hóa cao, hoạt động an toàn, các hệ thống máy móc, thiết bị thủy lực có mặt rộng rãi trong nhiều lĩnh vực từ xây dựng, giao thông, khai thác kháng sản…

Với trình độ khoa học kỹ thuật ngày càng hiện đại thì ngành thủy lực cũng

có những bước tiến mạnh mẽ và ngày càng được ứng dụng rộng rãi Đáng chú ý tới

là việc ứng dụng hệ thống thủy lực vào trong hệ thống vận chuyển bằng băng tải công suất lớn để phục vụ trong quá trình khai thác mỏ Đây là một công nghệ hiện đại đã và đang được nhiều nước ứng dụng và phát triển, tuy nhiên với chi phí của

hệ thống quá lớn, cho nên việc nghiên cứu tìm giải pháp tối ưu hóa giúp giảm chi phí là việc cần thiết

Vì đây là một ứng dụng của ngành Máy Và Tự Động Thủy Khí và là ứng dụng mang tính thực tế cao, chính vì thế em xin phép được trình bày về hệ thống điều khiển thủy lực cho hệ thống đầu rải băng tải công suất lớn trong phần đồ án tốt nghiệp của em dưới đây

Mặc dù rất cố tuy nhiên do chưa có nhiều kinh nghiệm thực tế về chuyên môn nên trong đồ án của em không thể tránh khỏi những thiếu sót về mặt nội dung cũng như trong cách trình bày Em rất mong nhận được sự đóng góp ý kiến của các thầy (cô), các bạn và những người quan tâm tới đồ án này để đồ án thêm hoàn thiện và mang tính thực tiễn cao hơn

Em xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ tận tình của thầy PGS.TS Hoàng Sinh Trường cùng các Thầy (Cô) giáo trong Bộ Môn Máy Tự Động Thủy Khí đã giúp

chúng em trong suốt quá trình làm đồ án

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU HỆ THỐNG

1.1 Hệ thống băng tải di động và đầu đổ tự hành

Hệ thống băng tải di động là hệ thống vận chuyển được chế tạo theo kiểu các modun có thể di chuyển tách rời, ngoài chức năng vận chuyển nó còn làm tăng tính

cơ động, độ linh hoạt cho hệ thống băng tải Hệ thống băng tải tự hành được sử dụng tại bãi tập kết nguyên liệu và cho phép điều chỉnh quá trình chất nguyên liệu tại bãi tập kết hoặc bãi rải

Hình 1.1: Modun băng tải di động

Hình 1.2: Băng tải di động tự hành nối dài với đầu đổ

Hệ thống máy rải tự hành: Hệ thống máy rải tự hành có chức năng phân bổ nguyên liệu theo yêu cầu tại bãi tập kết (rải đều hoặc đánh đống nguyên liệu vận chuyển tùy theo mục đích) Đầu rải có thể quay quanh trụ xoay với góc dưới 3600

1.2 Nội dung đề tài

Tên đề tài: Tính toán thiết kế hệ thống thủy lực xylanh nâng cho đầu rải tự hành của băng tải vận chuyển khai thác mỏ công suất 12.000 m3/h

Hệ thống đầu rải được thiết kế có kích thước lớn với chiều dài tới 120m, rộng 8m, và cao 18m, tải trọng là 250 tấn Do đó hệ thống không thể di chuyển tùy ý, nó chỉ có thể di chuyển theo phương ngang và phương dọc với tốc độ thấp Do tải trọng lớn, hệ thống di chuyển được chọn là hệ thống truyền động thủy lức với nhiều ưu điểm cho chuyển động tốc độ thấp, momen lớn

Kết cấu của hệ thống di chuyển tự hành cho đầu rải gồm có:

- Hệ thống di chuyển và quay chuyển hướng: do tải trọng của đầu rải lớn và tốc

độ di chuyển thấp nên ta dùng hệ thống bánh xích

Hình 1.3 – Hệ thống di chuyển tự hành của đầu rải

- Hệ thống nâng hạ: gồm có 4 xy lanh nâng hạ, 2 xy lanh để nâng hệ thống bánh xích để quay chuyển hướng, 2 xy lanh nâng phụ phía sau để phục vụ cho quá trình lắp ráp, sửa chữa

1.3 Lựa chọn phương án

Các chỉ tiêu về hiệu quả sử dụng:

- Có khả năng dải lượng nguyên liệu với công suất 12000m3/h

- Tiết kiệm năng lượng

- Chi phí sản xuất và chuyển giao ở mức tối thiểu

- Máy thiết kế phải có năng suất và hiệu quả cao, vận hành dễ dàng…

+ Khả năng làm việc

Hệ thống thủy lực đảm bảo cho băng truyền thể hoàn thành các chức năng đã định mà vẫn giữ được độ chính xác, không thay đổi về lưu lượng cũng như áp suất yêu cầu của hệ thống

Vận hành dễ dàng ở cả chế độ tự động và chế độ bằng tay

+ Độ tin cậy

Vừa đảm bảo công năng thiết kế đồng thời vẫn giữ được các chỉ tiêu về sử dụng ( năng suất, công suất, mức độ tiêu thụ năng lượng, ) trong suốt quá trình làm việc

Được đặc trung bởi xác suất làm việc không hỏng hóc trong một thời gian quy định hoặc một quá trình thực hiện công việc

+ An toàn trong sử dụng

Có nghĩa là trong điều kiện làm việc bình thường thì kết cấu đó không gây ra tai nạn nguy hiểm cho người dùng, cũng như không gây ra hư hại cho thiết bị + Tính công nghệ và tính kinh tế

Hệ thống thủy lực cần được thiết kế về mặt hình dạng, cấu tạo, vật liệu phù hợp , chi phí chế tạo ít nhất, để qua đó tạo nên giá thành rẻ nhất

Hệ thống nên chế tạo ít nhất chi tiết có thể, nhưng vẫn đảm bảo đủ điều kiện

và quy mô sản xuất cụ thể

Từ những yêu cầu trên và điều kiện thực tế, hệ thống thủy lực được lựa trọn dựa trên hệ thống thủy lực của xe xúc Hitachi EX750 đảm bảo hoạt động cho đầu dải

 Ưu điểm:

- Công suất đảm bảo cho yêu cầu hệ thống

- Có nhiều chi tiết phù hợp sẵn với hệ thống

- Gía thành hạ

 Nhược điểm:

- Mức độ chuyên môn hóa chưa cao

- Chưa thể tự động hóa toàn bộ hệ thống

CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG 2.1 Sơ đồ nguyên lý của hệ thống

2.2 Biểu đồ trạng thái

2.3 Kết cấu hệ thống

 Hệ thống ta chọn hệ thống mạch hở ( theo yêu cầu của hệ thống ) :

Ưu điểm của hệ mạch hở đối với máy ép thủy lực là: Trong quá trình làm việc, chất lỏng luôn được làm nguội ở thùng dầu trước khi bơm Ít khả năng dò rỉ trong

hệ thống so với hệ thống thủy lực kiểu mạch kín Việc bổ sung dầu vào bình chứa cũng dễ dàng hơn

 Trong sơ đồ thủy lực bao gồm các phần tử thủy lực:

Cụm 1 là cụm van điều khiển, bao gồm có 10 van Theo ta chọn như trên, van điều

khiển được dùng là van 4/3 điều khiển bằng điện Các van này có đặc điểm là ở vị trí nghỉ cửa A thông B thông T để khi van không có tín hiệu tác động vào van điều khiển, tín hiệu điền khiển lên van cấp 2 cũng bị mất Các van cấp 1 này đều kèm thêm tiết lưu một chiều để điều chỉnh dòng dầu tới cụm van cấp 2 Lí do cần có van tiết lưu kèm với van điều khiển, là do để hạn chế tốc độ dòng dầu điều khiển gây xung trong hệ thống, cần có cơ cấu để kiểm soát tốc độ dòng chảy, và ở đây là

ta dùng tiết lưu 1 chiều

Cụm 2 là cụm bơm nguồn, gồm có 2 bơm là loại bơm H3V280 Đây là loại bơm

kép, lưu lượng à 280cc/ bơm, được chạy bằng động cơ điện Công suất của bơm có thể đạt được 355kW, số vòng quay tối đa là 1600v/ph Bơm H3V280 có thể điều chỉnh lưu lượng bằng cách điều chỉnh góc nghiêng, tín hiệu điều chỉnh góc

nghiêng được lấy bao gồm từ tín hiệu từ các van điện điều khiển và từ cụm van ngăn kéo chính, có thể được điều chỉnh bởi tải

Ở cụm 2 này còn bao gồm 1 bơm điều khiển H3V180 được gép đồng trục với bơm chính, cung cấp lưu lượng và áp suất dầu cho hệ thống điều khiển các cơ cấu chấp hành Phương án dùng hệ thống dầu điều khiển tách rời hệ thống thủy lực chính giúp cho hệ thống điều khiển có thể hoạt động ổn định hơn

Cụm 3 là van ngăn kéo điều khiển bằng thủy lực gồm có 6 van Van XLT1 và

XLT2 điều khiển cơ cấu xylanh nâng trước Van XLS để điều khiển cơ cấu chống sau Van QTP và van QTT để điều khiển cơ cấu quay toa phải và quay toa trái Van DCT và DCP để điều khiển bộ xích di chuyển trái và xích di chuyển phải Trong cụm van ngăn kéo chính, ngoài các van ngăn kéo còn bao gồm các phần tử điều khiển và điều chính khác Ở đầu cửa A, B của các van ngăn kéo được bố trí các van an toàn có điều khiển để bảo vệ các cơ cấu chấp hành Ngoài ra còn có van

an toàn định áp suất tổng và các van một chiều

Cụm 4 là các cơ cấu chấp hành bao gồm: 2 xylanh chống trước, 2 xylanh chống

sau, 2 cụm quay toa với mỗi cụm có 2 động cơ quay toa, 2 cặp xích để di chuyển

hệ thống

2.4 Hoạt động của hệ thống thủy lực:

Thông thường hệ thống sẽ hoạt động theo trình tự như sau:

- Qúa trình dải nguyên vật liệu: Xích di chuyển theo cung tròn, di chuyển lần lượt sang trái tới cuối hành thì sang phải để rải nguyên vật liệu Sau khi rải đầy, để tiếp tục rải nguyên vật liệu tiếp thì hệ thống cần di chuyển tiến hoặc lùi

- Qúa trình quay xích: Do tải trọng và kích thước của đầu rải rất lớn cho nên ta không thể lái quay chuyển hướng như đối với máy xúc, và để quay bánh xích thì ta phải quay chuyển hướng bánh xích Đầu tiên ta nâng hệ thống bánh xích nên khỏi mặt đất bằng 2 xylanh nâng trước, rồi sau đó mới quay chuyển hướng bánh xích, các quá trình có thể diễn ra liên tiếp nhưng không diễn ra đồng thời

- Trong quá trình sửa chữa hay lắp giáp thì mới dùng đến hệ thống nâng phụ

2.5 Thuyết minh hệ thống thủy lực

 Hoạt động của 2 xylanh chống trước:

Van điều khiển I tạo tín hiệu đóng mở cho 2 van cấp 2 điều khiển 2 xylanh đẩy trước Khi van I đẩy sang trái, có tín hiệu 1 tới van XLT1 làm van bị đẩy sang trái

và tác động vào van XLT2 đẩy sang phải, dầu qua 2 van được cấp cho 2 van Xy lanh trước, đẩy cần piston hướng xuống Khi van I đẩy sang phải, có tín hiệu 2 tới van XLT1 đẩy sang bên phải và tác động vào van XLT2 đẩy sang trái, dầu cấp cho xylanh để rút cần piston về Ở vị trí bên trái của van XLT1 có van 1 chiều nối cửa

P thông A và B, giúp xylanh rút về nhanh hơn

 Hoạt động của 2 xylanh chống sau:

Van điều khiển II tạo tín hiệu đóng mở cho van ngăn kéo điều khiển 2 xylanh đẩy sau Khi van II đẩy sang trái, có tín hiệu 3 tới van XLS làm van dịch sang phải Dầu qua van tác dụng làm cho di lanh chuyển động rụt về Khi van II đẩy sang phải, có tín hiệu 4 tới van XLS làm van dịch sang trái, dầu qua van tác dục làm cần piston được đẩy xuống

 Hoạt động của cụm động cơ quay toa:

Van điều khiển III và IV tạo tín hiệu đóng mở cho 2 van ngăn kéo điều khiển cho 2 cắp quay toa trái và phải riêng biệt Khi van III đẩy sang trái, có tín hiệu 5 tới van QTP làm van dịch sang phải Dầu qua van tác động tới 2 động cơ qua đường 5A1 Khi van III đẩy qua phải, có tín hiệu tác động 6 tới van QTP làm van dịch sang trái Dầu qua van tác động tới 2 động cơ quay qua đường 5B1 Van điều khiển IV hoạt động tương tự như van III

Các động cơ quay toa có phanh hãm thường đóng để đảm bảo vị trí chính xác của

bệ, khi có tí hiệu mở phanh thì động cơ mới có thể quay Tín hiệu mở phanh được lấy từ một trong hai tín hiệu điều khiển van ngăn kéo của động cơ quay, ví dụ như cặp quay toa phải sẽ lấy tín hiệu mở phanh từ đầu điều khiển 5 hoặc 6

 Hoạt động của hệ thống di chuyển

Van điều khiển V và VI tạo tín hiệu đóng mở cho 2 van ngăn kéo điều khiển cho 2 cặp xích trái và phải riêng biệt Khi van V đẩy sang trái, có tín hiệu 9 tới van ĐCT làm van dịch sang phải Dầu qua van tác động tới 2 động cơ qua đường 4A1 Khi van III đẩy qua phải, có tín hiệu tác động 6 tới van QTP làm van dịch sang trái Dầu qua van tác động tới 2 động cơ quay qua đường 4B1 Van điều khiển VI hoạt động tương tự như van V

Hai van ngăn kéo DCT và DCP có vị trí trung gian là A thông B thông T Vị trí ngăn kéo này cho phép khi hệ thống gặp sự cố, vẫn có thể tác động và cho phéo động cơ di chuyển có thể quay Giống như các động cơ quay toa, động cơ di

chuyển có phanh hãm thường đóng để đảm bảo an toàn, khi có tí hiệu mở phanh thì động cơ mới có thể quay Tín hiệu mở phanh được lấy từ một trong hai tín hiệu điều khiển van ngăn kéo của động cơ di chuyển, ví dụ như cặp xích trái sẽ lấy tín hiệu mở phanh từ đầu điều khiển 9 hoặc 10

Cụm van ngăn kéo chính được bố trí một van an toàn tổng có thể được mở gián tiếp bằng tín hiệu áp suất đường hồi (D43 và D3) của cụm van ngăn kéo Ở đầu các cửa A,B của van ngăn kéo cũng được lắp van an toàn cho từng cơ cấu chấp hành và van một chiều giúp cơ cấu chấp hành có thể chống va đập

CHƯƠNG III: TÍNH TOÁN HỆ THỐNG

3.1 Tính toán xy lanh nâng xích

 Thống số đầu vào

Tải trọng mỗi xy lanh: F1 = 200 tấn

Áp suất làm việc tính toán: Ptt = 250 bar

Hành trình của piston (xy lanh): H1 = 500 mm

Thời gian dịch chuyển: t1 = 60 s

 Với các thông số đầu vào trên ta có

- Diện tích tính toán của xylanh là:

- Vận tốc làm việc của xy lanh:

𝑉𝑙𝑣1 =𝐻1

𝑡1 =

500

60 = 8,333 𝑚𝑚 𝑠⁄ = 5 𝑑𝑚/𝑝ℎ

- Lưu lượng qua xy lanh:

Lưu lượng làm việc của xy lanh nâng bánh xích: 𝑄1 𝑡ổ𝑛𝑔 = 80 𝑙/𝑝ℎ

Áp suất làm việc của xy lanh nâng bánh xích: 𝑃𝑙𝑣1 = 245 𝑏𝑎𝑟

Công suất làm việc của xy lanh: 𝑁𝑥𝑙1 = 32 𝑘𝑤/ℎ

3.2 Tính toán xy lanh nâng phụ

 Thông số đầu vào

Tải trọng mỗi xy lanh: F2 = 50 tấn

Áp suất làm việc tính toán: Ptt2 = 250 bar

Hành trình của piston (xy lanh): H2 = 300 mm

Thời gian dịch chuyển: t2 = 30 s

 Tương tự như phần trên ta có

- Diện tích tính toán của xylanh:

Dtt2 = 0,158 m = 158 mm

- Chọn xylanh theo bảng tiêu chuẩn của hãng Rexroth với:

- Vận tốc làm việc của xy lanh:

Hệ thống nâng phụ dùng hai xy lanh cùng tải trọng hoạt động đồng thời nên:

- Tổng lưu lượng qua hai xy lanh phụ:

Lưu lượng làm việc của xy lanh phụ: 𝑄2 𝑡ổ𝑛𝑔 = 24 𝑙/𝑝ℎ

Áp suất làm việc của xy lanh nâng bánh xích: 𝑃𝑙𝑣2 = 245 𝑏𝑎𝑟

Công suất làm việc của xy lanh: 𝑁𝑥𝑙1 = 9,6 𝑘𝑤/ℎ

3.3 Kết cấu của xy lanh

Hình2.2: Kết cấu xy lanh

Trong đó:

1- Cần xy lanh

2- Gioăng gạt bụi 12- vòng hãm piston

3- Gioăng làm kìn cần xy lanh 13- mặt bích sau xy lanh

4- Nắp trước xy lanh 14- Nắp sau xy lanh 5- 15-Gioăng làm kín vỏ xy lanh 16- vòng dẫn hướng

6-10- Mặt bích xy lanh 17- piston

7- Vỏ xy lanh 18- vòng chặn piston

8- 11-Vòng giảm chấn

9- Phớt làm kín piston

3.4 Tính toán chọn sơ bộ lưu lượng và áp suất bơm nguồn cấp cho

Bơm cho ban đầu có thông số:

Thể tích riêng: 560cc/v

Áp suất lớn nhất: 350bar

Số vòng quay lớn nhất đạt được: 1900v/ph Nếu hiệu suất lưu lượng trong hệ thống là: 𝜂Σtt = 0,9

- Lưu lượng bơm cấp:

Qht = Qb 𝜂Σtt = 560.1900 0,9 = 957600 (cc/p) = 957,6 (l/p) Nếu tổng hiệu suất thủy lực của các cơ cấu là: 𝜂Σtt = 0,95

- Áp suất của bơm:

𝑃 = 𝑃 𝜂

3.5 Tính toán đường ống

Đường ống dùng phổ biến trong hệ thống thủy lực là các loại ống thép đúc và ống mềm (ống cao su) chịu áp

Đường ống gồm 3 phần: đường ống hút, đường ống đẩy và đường ống xả:

Thông thường, vận tốc cho phép trong các đường ống này như sau:

d – Đường kính trong của ống, đơn vị là (m)

Q – Lưu lượng chất lỏng lưu thông trong ống, đơn vị là (m3/s)

v - Vận tốc dòng chất lưu thông trong ống, đơn vị là (m/s)

3.5.1 Tính toán đường ống hút

Để tính toán kích thước đường ống hút ta chọn: 𝑣ℎ = 1,5 𝑚/𝑠, khi đó ta có:

- Đường kính trong của ống hút là:

𝑑ℎú𝑡 = √4 𝑄ℎú𝑡

𝜋 𝑣ℎú𝑡 = √

4 0,0163,14 1,5 = 0,116 𝑚 Lưu lượng qua đường ống hút: 𝑄ℎú𝑡 = 𝑄𝑏 = 957,6 𝑙 𝑝ℎ⁄ = 0,016𝑚3/𝑠

Đường ống hút của hệ thống ta dùng loại ống thép đúc, do áp suất đường hút thấp nên ta chọn ống có đường kính trong 𝑑ℎú𝑡 = 110 𝑚𝑚, đường kính ngoài 𝐷ℎú𝑡 =

116 𝑚𝑚

3.5.2 Tính toán đường ống đẩy

Trong hệ thống, toàn bộ đường ống đẩy ta dùng cùng một loại ống thủy lực, tuy nhiên mỗi một cơ cấu chấp hành cần một lưu lượng khác nhau nên trong tính toán

ta sẽ chọn lưu lượng lớn nhất của một cơ cấu chấp hành

Để tính toán đường ống đẩy ta chọn 𝑣đẩ𝑦 = 4 𝑚/𝑠, lưu lượng ta lấy của hệ thống xylanh chống xích khi đó ta có:

𝑑đẩ𝑦 = √𝜋 𝑣4 𝑄𝑥𝑙

đẩ𝑦 = √4 0,0013

3,14 4 = 0,02 𝑚