điều khiển tự động dành cho cơ khí

th.ng dùng phuong pháp QÐNS thi.t k.. th.ng dùng phuong pháp bi.u d.. th.ng dùng phuong pháp phân c.c b.. .nh hu.ng c.a khâu tích phân t... th.ng di.u khi.n liên t.c b.ng phuong pháp qu.

Chuong 5: Thi.t k h th.ng di.u khi.n liên t.c

Khái ni.m

.nh hu.ng c.a các khâu hi.u ch.nh d ch.t lu.ng c.a h th.ng

thi.t k h th.ng dùng phuong pháp QÐNS

thi.t k h th.ng dùng phuong pháp bi.u d Bode

thi k h th.ng dùng phuong pháp phân c.c b c.c

thi.t k b.di.u khi.n PID

1 Khái ni.m: thi.t k

là toàn b quá trình b sung các thi.t b ph.n c.ng cung nhu thu.t

toán ph.n m.m vào h cho tru.c d.du.c h m.i th.a mãn yêu c.u v tính n d.nh,

d

chính xác, dáp ng quá d.,

Hi.u ch.nh h.i ti.p

B.di.u khi.n n.i ti.p v.i hàm truy.n c.a h h

Các b.di.u khi.n: s.m pha, tr pha, s.m tr

pha, P, PD, PI, PID,

Phuong pháp thi.t k.: QÐNS, bi.u d Bode

Ði.u khi.n h.i ti.p tr.ng thái

T.t c các tr.ng thái c.a h th.ng du.c ph.n h.i tr v ngõ vào

.nh hu.ng c.a các khâu hi.u ch.nh d.n h th.ng

.nh hu.ng c.a c.c

Thêm 2 c.c có ph.n th.c âm vào hàm truy.n h h thì QÐNS c.a h kín có xu hu.ng ti.n

v phía tr.c o, h th.ng s kém n d.nh hon, d d tr biên và d d tr pha gi.m, d quá

di.u ch.nh tang

.nh hu.ng c.a zero

khi thêm 1 zero có ph.n th.c âm vào hàm truy.n h h thì QÐNS c.a h

kín có xu hu.ng

xa tr.c o, do dó h th.ng n d.nh hon, d d tr biên và d d tr pha tang, d quá di.u

ch.nh gi.m

.nh hu.ng c.a khâu hi.u ch.nh s.m pha

.nh hu.ng c.a khâu hi.u ch.nh tr pha

.nh hu.ng c.a khâu hi.u ch.nh s.m tr pha

.nh hu.ng c.a khâu hi.u ch.nh t l (P)

.nh hu.ng c.a khâu vi phân t l

.nh hu.ng c.a khâu tích phân t l PI

.nh huong c.a PID

Thi.t k h th.ng di.u khi.n liên t.c b.ng phuong pháp qu d.o nghi.m s

Thi.t k h th.ng di.u khi.n liên t.c b.ng phuong pháp bi.u d BODE

Thi.t k B.di.u khi.n PID Phuong pháp Ziegler-Nichols Tru.ng h.p 1:

Phuong pháp Ziegler-Nichols Tru.ng h.p 2:

Phuong pháp gi.i tích thi.t k PID

Thi.t k b.di.u khi.n h.i ti.p tr.ng thái dùng phuong pháp phân b c.c

Tính di.u khi.n du.c (Controlability)