Báo cáo thực tập Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và Dầu Khí tại Viện nghiên cứu công nghệ thông tin

MỤC LỤC Chương 1 .1 GIỚI THIỆU VỀ NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP 1 I.Giới thiệu về nơi thực tập tốt nghiệp 1 Chương 2 4 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC 4 2.1.Giới thiệu tổng quan 4 2.2 Giới thiệu hệ thống 4 2.3 Các phần tử trong hệ thống 5 2.4 Các thiết bị chấp hành 6 2.4.1 Cảm biến áp suất VEGABAR14 6 2.4.2Van điện từ (Van tỷ lệ) BURKERT2384 8 2.4.3 Van điện từ BURKERT 0211 11 2.4.4 Máy bơm nước 12 2.5 Thiết bị điều khiển 12 2.5.1 PLC S7300 12 2.6 Nguyên lý điều khiển 13 2.7 Sơ đồ bố trí thiết bị trên mô hình 14 2.8 Sơ đồ mạch điện 15 CHƯƠNG 3 18 XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC……………. 18 3.1 Mô hình chung của hệ thống 18 3.2.1 Xây dựng hàm truyền van điện từ 19 3.2.2 Xây dựng hàm truyền của bể 23 3.3 Thiết Kế BộĐiều Khiển(PID ) 26 3.4 Thiết Kế Hệ Thống Điều Khiển 30 3.5 Nhận xét 31 Chương 4 32 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 32 4.1 Thiết kế chương trình điều khiển 32 4.1.1 Thuật toán 32 4.1.2 Chương Trình Điều Khiển Hệ Thống 34 4.2 Kết quả thực tế của hệ thống 42 4.3 Nhận xét 48 Chương 5 49 XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỜ 49 ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC 49 5.1 Giới thiệu 49 5.2 Mô hình hệ thống 50 5.3 Thiết kế bộ điều khiển mờ 50 5.3.1 Xác định các ngõ vào ra 51 5.3.2Luật hợp thành 54 5.4 Nhận xét 57 KẾT LUẬN 58 TÀI LIỆU THAM KHẢO 59

L I C M N ỜI CẢM ƠN ẢM ƠN ƠN

Trong th i gian làm đ án t t nghi p, em đã nh n đời gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ận được nhiều sự giúp đỡ, ược nhiều sự giúp đỡ,c nhi u s giúp đ ,ều sự giúp đỡ, ự giúp đỡ, ỡ,đóng góp ý ki n và ch b o nhi t tình c a th y cô và b n bè Em xin g i l i c mỉ bảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ạn bè Em xin gửi lời cảm ửi lời cảm ời gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm

n chân thành đ n

ơn chân thành đến T.S Đ ng Văn Chí ặng Văn Chí , B môn T Đ ng Hóa Xí Nghi p M vàộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ỏ và

D u Khí - trầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,ng Đ i h c M Đ a Ch t ngạn bè Em xin gửi lời cảm ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ỏ và ịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,i đã t n tình hận được nhiều sự giúp đỡ, ướng dẫn, chỉ bảo emng d n, ch b o emẫn, chỉ bảo em ỉ bảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảmtrong su t quá trình th c t p và làm đ án t t nghi pốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ự giúp đỡ, ận được nhiều sự giúp đỡ, ồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

Em cũng xin chân thành c m n các th y cô giáo trong trảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,ng nói chung, các

th y cô trong B môn T Đ ng Hóa Xí Nghi p M và D u Khí nói riêng đã d y dầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ỏ và ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ạn bè Em xin gửi lời cảm ỗcho em ki n th c v các môn đ i cức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ều sự giúp đỡ, ạn bè Em xin gửi lời cảm ươn chân thành đến ng cũng nh các môn chuyên ngành, giúpư

em có được nhiều sự giúp đỡ,c c s lý thuy t v ng vàng và t o đi u ki n giúp đ em trong su tơn chân thành đến ở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ạn bè Em xin gửi lời cảm ều sự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,quá trình h c t p.ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ận được nhiều sự giúp đỡ,

Cu i cùng, em xin chân thành c m n Phòng Kĩ thu t đi u khi n và h th ngốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến ận được nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,nhúng thu c ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và Vi n nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ên c u công ngh thông tin (là n i em th c t p t tức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ơn chân thành đến ự giúp đỡ, ận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,nghi p)ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, đã luôn t o đi u ki n, quan tâm, giúp đ em trong su t quá trình th cạn bè Em xin gửi lời cảm ều sự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ự giúp đỡ,

t p t t nghi p ận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

Hà N i, ngày 29 tháng 5 năm 2017 ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và

Sinh Viên

Đỗ Văn Đạt

MỤC LỤC

Ch ương 1 1 ng

GI I THI U V N I TH C T P T T NGHI P ỚI THIỆU VỀ NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP ỆU VỀ NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP Ề NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP ƠN ỰC TẬP TỐT NGHIỆP ẬP TỐT NGHIỆP ỐT NGHIỆP ỆU VỀ NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP 1

I.Gi i thi u v n i th c t p t t nghi p ới thiệu về nơi thực tập tốt nghiệp ệu về nơi thực tập tốt nghiệp ề nơi thực tập tốt nghiệp ơng ực tập tốt nghiệp ập tốt nghiệp ốt nghiệp ệu về nơi thực tập tốt nghiệp 1

Ch ương ng 2 4

T NG QUAN V H TH NG ĐI U KHI N M C N ỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC Ề NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP ỆU VỀ NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP ỐT NGHIỆP Ề NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP ỂN MỨC NƯỚC ỨC NƯỚC ƯỚI THIỆU VỀ NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP 4 C 2.1.Gi i thi u t ng quan ới thiệu về nơi thực tập tốt nghiệp ệu về nơi thực tập tốt nghiệp ổng quan 4

2.2 Gi i thi u h th ng ới thiệu về nơi thực tập tốt nghiệp ệu về nơi thực tập tốt nghiệp ệu về nơi thực tập tốt nghiệp ốt nghiệp 4

2.3 Các ph n t trong h th ng ần tử trong hệ thống ử trong hệ thống ệu về nơi thực tập tốt nghiệp ốt nghiệp 5

2.4 Các thi t b ch p hành ết bị chấp hành ị chấp hành ấp hành 6

2.4.1 C m bi n áp su t VEGABAR14 ảm biến áp suất VEGABAR14 ến áp suất VEGABAR14 ất VEGABAR14 6

2.4.2Van đi n t (Van t l ) BURKERT2384 ện từ (Van tỷ lệ) BURKERT2384 ừ (Van tỷ lệ) BURKERT2384 ỷ lệ) BURKERT2384 ện từ (Van tỷ lệ) BURKERT2384 8

2.4.3 Van đi n t BURKERT 0211 ện từ (Van tỷ lệ) BURKERT2384 ừ (Van tỷ lệ) BURKERT2384 11

2.4.4 Máy b m n ơm nước ước 12 c 2.5 Thi t b đi u khi n ết bị chấp hành ị chấp hành ề nơi thực tập tốt nghiệp ển 12

2.5.1 PLC S7300 12

2.6 Nguyên lý đi u khi n ề nơi thực tập tốt nghiệp ển 13

2.7 S đ b trí thi t b trên mô hình ơng ồ bố trí thiết bị trên mô hình ốt nghiệp ết bị chấp hành ị chấp hành 14

2.8 S đ m ch đi n ơng ồ bố trí thiết bị trên mô hình ạch điện ệu về nơi thực tập tốt nghiệp 15

CH ƯƠN NG 3 18

XÂY D NG MÔ HÌNH H TH NG ĐI U KHI N M C N ỰC TẬP TỐT NGHIỆP ỆU VỀ NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP ỐT NGHIỆP Ề NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP ỂN MỨC NƯỚC ỨC NƯỚC ƯỚI THIỆU VỀ NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP C……… .18

3.1 Mô hình chung c a h th ng ủa hệ thống ệu về nơi thực tập tốt nghiệp ốt nghiệp 18

3.2.1 Xây d ng hàm truy n van đi n t ựng hàm truyền van điện từ ền van điện từ ện từ (Van tỷ lệ) BURKERT2384 ừ (Van tỷ lệ) BURKERT2384 19

4.1.2 Ch ươm nước ng Trình Đi u Khi n H Th ng ền van điện từ ể ện từ (Van tỷ lệ) BURKERT2384 ống 34

4.2 K t qu th c t c a h th ng ết bị chấp hành ả thực tế của hệ thống ực tập tốt nghiệp ết bị chấp hành ủa hệ thống ệu về nơi thực tập tốt nghiệp ốt nghiệp 42

4.3 Nh n xét ập tốt nghiệp 48

Ch ương ng 5 49

XÂY D NG H TH NG ĐI U KHI N M ỰC TẬP TỐT NGHIỆP ỆU VỀ NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP ỐT NGHIỆP Ề NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP ỂN MỨC NƯỚC ỜI CẢM ƠN 49

ĐI U KHI N M C N Ề NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP ỂN MỨC NƯỚC ỨC NƯỚC ƯỚI THIỆU VỀ NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP 49 C 5.1 Gi i thi u ới thiệu về nơi thực tập tốt nghiệp ệu về nơi thực tập tốt nghiệp 49

5.2 Mô hình h th ng ệu về nơi thực tập tốt nghiệp ốt nghiệp 50

5.3 Thi t k b đi u khi n m ết bị chấp hành ết bị chấp hành ộ Điều Khiển(PID ) ề nơi thực tập tốt nghiệp ển ờ 50

5.3.1 Xác đ nh các ngõ vào/ ra ịnh các ngõ vào/ ra 51

5.3.2 Lu t h p thành ật toán ợp thành 54

5.4 Nh n xét ập tốt nghiệp 57

K T LU N ẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ẬP TỐT NGHIỆP 58

TÀI LI U THAM KH O ỆU VỀ NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP ẢM ƠN 59

DANH MỤC CÁC HÌNH V

Hình 2 1 Mô hình điều khiển mức nước 5

Hình 2 2 Cảm biến áp suất VEGARBAR 14 7

Hình 2 3 Cấu tạo cảm biến áp suất 7

Hình 2 4 Các dây kết nối của cảm biến 8

Hình 2 5 Van điện từ 8

Hình 2 6 Cấu tạo thân van 9

Hình 2 7 Cấu tạo bộ điều khiển van 10

Hình 2 8 Van điện từ BURKETR0211 11

Hình 2 9 Máy bơm 12

Hình 2 10 Cấu trúc bên trong của một PLC 12

Hình 2 11 Sơ đồ khối hệ thống 14

Hình 2 12 Sơ đồ mạch đấu nguồn 15

Hình 2 13 Sơ đồ tín hiệu vào ra số 16

Hình 2 14 Sơ đồ tín hiệu vào ra tương tự 17

Y Hình 3 1 Sơ đồ hệ thống 18

Hình 3 2 Biến cần điều khiển ở đây là mức nước 19

Hình 3 3 Mối liên hệ giữa độ mở van và dòng điện 20

Hình 3 4 Đường đặc tính của van độ mở 50% 22

Hình 3 5 Mối quan hệ giữa áp suất và dòng điện (4-20mA) 24

Hình 3 6 Mối quan hệ giữa dòng điện và giải tín hiệu 25

Hình 3 7 Bộ điều khiển PID 30

Hình 3 8 Qúa trình xác lập với a = 2 30

Hình 4 1 Lưu đồ thuật toán 33

Hình 4 2 Các module được sử dụng trong hệ thống 35

Hình 4 12 Mức nước tăng dần đến mức nước đặt 42

Hình 4 13 Mức nước thực tế vọt lố so với mức nước đặt 42

Hình 4 14 Độ vọt lố giảm về mức nước đặt 43

Hình 4 15 Hệ thống ổn định 43

Hình 4 16 Mô hình hệ thống điều khiển và giám sát trên Win CC 44

Hình 4 17 Bảng gắn Tag địa chỉ 45

Hình 4 18 Khởi động hệ thống 45

Hình 4 19 Hệ thống giám sát khi mức đặt là 16 cm 46

Hình 4 20 Hệ thống giám sát khi mức đặt là 16 cm 46

Hình 4 21 Hệ thống giám sát khi mức đặt là 16 cm 47

Hình 4 22 Hệ thống giám sát khi Hđặt < Hthực tế 47

Hình 4 23 Dừng hệ thống 48

Hình 5 1 Mô hình hóa hệ thống 50

Hình 5 2 Bộ điều khiển mờ 50

Hình 5 3 Biến sai số đầu vào 51

Hình 5 4 Biến đạo hàm sai lệch đầu vào 52

Hình 5 5 Biến điều khiển van đầu ra 53

Hình 5 6 Luật điều khiển mờ 53

Hình 5 7 Surface viewer 54

Hình 5 8 Kết qua suy luận mờ 54

Hình 5 9 Mô phỏng fuzzy 55

Hình 5 10 Kết quả mô phỏng 55

Bảng 3 1 Dòng điện và độ mở van 21

Bảng 3 2 Thời gian quá độ và lưu lượng Q 21

YBảng 4 1 Bảng địa chỉ các biến vào ra của hệ thống… ………34

Ch ương ng 1

GI I THI U V N I TH C T P T T NGHI P ỚI THIỆU VỀ NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP ỆU VỀ NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP Ề NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP ƠN ỰC TẬP TỐT NGHIỆP ẬP TỐT NGHIỆP ỐT NGHIỆP ỆU VỀ NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP

I.Gi i thi u v n i th c t p t t nghi p ới thiệu về nơi thực tập tốt nghiệp ệu về nơi thực tập tốt nghiệp ề nơi thực tập tốt nghiệp ơng ực tập tốt nghiệp ập tốt nghiệp ốt nghiệp ệu về nơi thực tập tốt nghiệp

Vi n nghiên c u công ngh thông tinệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, th c hi n ch c năng nghiên c u c b nự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ơn chân thành đến ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm

v khoa h c t nhiên và phát tri n công ngh ; cung c p lu n c khoa h c choều sự giúp đỡ, ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ự giúp đỡ, ển và hệ thống ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ận được nhiều sự giúp đỡ, ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo emcông tác qu n lý khoa h c, công ngh và xây d ng chính sách, chi n lảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ự giúp đỡ, ược nhiều sự giúp đỡ,c, quy

ho ch phát tri n kinh t - xã h i; đào t o nhân l c khoa h c, công ngh có trìnhạn bè Em xin gửi lời cảm ển và hệ thống ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ạn bè Em xin gửi lời cảm ự giúp đỡ, ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

đ cao theo quy đ nh c a pháp lu t.ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ận được nhiều sự giúp đỡ,

Nghiên c u c b n v khoa h c t nhiên và phát tri n công ngh trong cácức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ơn chân thành đến ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ều sự giúp đỡ, ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ự giúp đỡ, ển và hệ thống ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,lĩnh v c: Toán h c; v t lý; hóa h c; sinh h c; công ngh sinh h c; công nghự giúp đỡ, ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ận được nhiều sự giúp đỡ, ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,thông tin; đi n t , t đ ng hóa; công ngh vũ tr ; khoa h c v t li u; đa d ngệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ửi lời cảm ự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ụ; khoa học vật liệu; đa dạng ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ận được nhiều sự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ạn bè Em xin gửi lời cảmsinh h c và các ch t có ho t tính sinh h c; khoa h c trái đ t; khoa h c và côngọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ạn bè Em xin gửi lời cảm ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo emngh bi n; môi trệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,ng và năng lược nhiều sự giúp đỡ,ng; d báo, phòng, ch ng và gi m nh thiênự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ẹ thiêntai.Đ xu t và ch trì th c hi n các chều sự giúp đỡ, ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ươn chân thành đến ng trình khoa h c và công ngh t ngọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em

đi m c p nhà nển và hệ thống ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ướng dẫn, chỉ bảo emc theo s phân công c a c quan nhà nự giúp đỡ, ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến ướng dẫn, chỉ bảo emc có th m quy n.Đàoẩm quyền.Đào ều sự giúp đỡ,

t o nhân l c khoa h c, công ngh có trình đ cao; t ch c đào t o sau đ i h c vạn bè Em xin gửi lời cảm ự giúp đỡ, ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ổ chức đào tạo sau đại học về ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ạn bè Em xin gửi lời cảm ạn bè Em xin gửi lời cảm ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ều sự giúp đỡ,khoa h c t nhiên và công ngh theo quy đ nh c a pháp lu t.Báo cáo và cung c pọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ận được nhiều sự giúp đỡ, ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo emthông tin đ ng đ t, c nh báo sóng th n v i c quan có th m quy n theo quyộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ớng dẫn, chỉ bảo em ơn chân thành đến ẩm quyền.Đào ều sự giúp đỡ,

đ nh Tuyên truy n, ph bi n ki n th c, k t qu nghiên c u khoa h c và phátịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ều sự giúp đỡ, ổ chức đào tạo sau đại học về ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo emtri n công ngh đáp ng yêu c u phát tri n th trển và hệ thống ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ển và hệ thống ịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,ng khoa h c, công ngh ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

Th m đ nh, t v n và d ch v kỹ thu t các đ án, d án trong lĩnh v c CNTT.ẩm quyền.Đào ịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ư ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ụ; khoa học vật liệu; đa dạng ận được nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ự giúp đỡ, ự giúp đỡ,

Ch t o th nghi m các s n ph m CNTT và t đ ng hóa d a trên các k t quạn bè Em xin gửi lời cảm ửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ẩm quyền.Đào ự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ự giúp đỡ, ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm

kỹ thu t vi x lý vào Vi t Nam, đóng góp to l n trong vi c ng d ng và ph c pận được nhiều sự giúp đỡ, ửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ớng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ụ; khoa học vật liệu; đa dạng ổ chức đào tạo sau đại học về ận được nhiều sự giúp đỡ,

r ng rãi vi tin h c trên kh p c nộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ắp cả nước Các máy tính VT8x đầu tiên trong nước do ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ướng dẫn, chỉ bảo emc Các máy tính VT8x đ u tiên trong nầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ướng dẫn, chỉ bảo emc do

Vi n ch t o đã th nghi m ng d ng qu n lý thành công xí nghi p may Sinco,ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ạn bè Em xin gửi lời cảm ửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ụ; khoa học vật liệu; đa dạng ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

xí nghi p đi n t Tân Bình, nhà máy ch t o công c s 1 Hà N i Vi n đã tri nệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ửi lời cảm ạn bè Em xin gửi lời cảm ụ; khoa học vật liệu; đa dạng ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ển và hệ thốngkhai ng d ng hi u qu kỹ thu t vi x lý t i Nhà máy xi măng Hoàng Th ch,ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ụ; khoa học vật liệu; đa dạng ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ận được nhiều sự giúp đỡ, ửi lời cảm ạn bè Em xin gửi lời cảm ạn bè Em xin gửi lời cảmtrong đi u đ lều sự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ướng dẫn, chỉ bảo emi đi n mi n B c, giám sát nhi t đ đ m trong Lăng Bác, trongệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ắp cả nước Các máy tính VT8x đầu tiên trong nước do ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ẩm quyền.Đào

m t s lĩnh v c an ninh –qu c phòng Đ c bi t chu i s n ph m các máy l p vàộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ặc biệt chuỗi sản phẩm các máy lập và ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ỗ ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ẩm quyền.Đào ận được nhiều sự giúp đỡ,

gi i mã t đ ng LGM-1 do t p th cán b Vi n thi t k ch t o đã đảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ận được nhiều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ạn bè Em xin gửi lời cảm ược nhiều sự giúp đỡ,c Gi iảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm

thưở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốtng Nhà nướng dẫn, chỉ bảo em ều sự giúp đỡ,c v KHCN năm 2007

K t n i Internet đ u tiên Vi t Namốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

Năm 1991 Vi n ti n hành k t n i th nghi m Internet v i Trệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ớng dẫn, chỉ bảo em ười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,ng đ i h cạn bè Em xin gửi lời cảm ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo emKarlshure c a Đ c và đ n năm 1992, nhóm cán b c a Vi n t i Phòng Kỹ thu tủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ạn bè Em xin gửi lời cảm ận được nhiều sự giúp đỡ,tính toán đã nghiên c u t o account và th nghi m chuy n email n a th côngức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ạn bè Em xin gửi lời cảm ửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ửi lời cảm ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm

b ng quay s đi n tho i k t n i Vi n CNTT (Hà N i) và Trung tâm tính toán% ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ạn bè Em xin gửi lời cảm ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và(CCU) c a Đ i h c Qu c gia Úc n i có đi m truy c p vào Internet Vi n khi đó xâyủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ạn bè Em xin gửi lời cảm ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ơn chân thành đến ển và hệ thống ận được nhiều sự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

d ng h th ng máy ch email theo tiêu chu n Internet đ có th k t n i nh ngự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ẩm quyền.Đào ển và hệ thống ển và hệ thống ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt

người gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ửi lời cảm ụ; khoa học vật liệu; đa dạngi s d ng và qua đó đã ti n hành th nghi m k t n i Internet đ u tiên ửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt

Vi t nam.ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

C c u t ch c c a vi nơn chân thành đến ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ổ chức đào tạo sau đại học về ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

Các phòng chuyên môn

Nghiên c u h th ng và qu n lýức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm

- Các h chuyên gia và tính toán m mệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ,

- Th ng kê - tính toán và ng d ngốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ụ; khoa học vật liệu; đa dạng

- Công ngh t đ ng hoáệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và

- Tin h c trong đi u khi n h cọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em

- Các h qu n tr d li uệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

- Tin h c qu n lýọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm

- Công ngh ph n m m trong qu n lý s d li u và l p trìnhệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ều sự giúp đỡ, ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ận được nhiều sự giúp đỡ,

- Các h th ng ph n m m tích h pệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ều sự giúp đỡ, ợc nhiều sự giúp đỡ,

- H thông tin đ a lýệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em

- Nh n d ng và Công ngh tri th cận được nhiều sự giúp đỡ, ạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp

- H th ng m ng và H t ng c s CNTT.ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ạn bè Em xin gửi lời cảm ạn bè Em xin gửi lời cảm ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến ở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt

- Tin h c vi n thôngọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ễn thông

- Công ngh th c t i oệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ự giúp đỡ, ạn bè Em xin gửi lời cảm ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm

Các đ n v qu n lý nghi p vơn chân thành đến ịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ụ; khoa học vật liệu; đa dạng

- Phòng Qu n lý t ng h pảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ổ chức đào tạo sau đại học về ợc nhiều sự giúp đỡ,

Các trung tâm

- Trung tâm Sáng t o Microsoft (MIC)ạn bè Em xin gửi lời cảm

- Trung tâm Công ngh và Gi i pháp ph n m mệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ều sự giúp đỡ,

H th ng đi u khiên m c nệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ướng dẫn, chỉ bảo emc thu c phòng 315 ( kĩ thu t đi u khi n và hộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ận được nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

th ng nhúng ), phòng chuyên làm các d án liên quan đ n h th ng đi u khi nốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống

t đ ng hóa nh bãi đ xe thông minh, xe robot thông minh (mobile robot), cácự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ư ỗ

d án ng d ng PLC trong công nghi p ự giúp đỡ, ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ụ; khoa học vật liệu; đa dạng ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

D u n tiên phong c a phòngkĩ thu t đi u khi n và h th ng nhúng là đ aất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ận được nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ưmáy tính công nghi p vào t đ ng hoá s n xu t đệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ược nhiều sự giúp đỡ,c đánh d u b ng thành côngất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em %xây d ng h th ng đo xa và truy n d li u các tham s Tu c bin - Máy phát nhàự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,máy th y đi n Hòa Bình và ch t o thành công h đi u khi n s tháp ch ng c tủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ư ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo emtinh d u xu t kh u t i Xí nghi p tinh d u thu c Trung tâm KHTN&CNQG vàoầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ẩm quyền.Đào ạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và

nh ng năm 1992-1993 Ti p theo, công ngh nhúng đững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ược nhiều sự giúp đỡ,c phát tri n m nh ển và hệ thống ạn bè Em xin gửi lời cảm ở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt

Vi n Nhi u thi t b nhúng đệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ược nhiều sự giúp đỡ,c Phòng Công ngh T đ ng hóa thi t k ch t oệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ạn bè Em xin gửi lời cảmcho các ng d ng công nghi p và đ i s ng N i b t là h đo m c nức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ụ; khoa học vật liệu; đa dạng ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ời gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ổ chức đào tạo sau đại học về ận được nhiều sự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ự giúp đỡ, ướng dẫn, chỉ bảo em ừ xa quac t xa qua

m ng Ethernet, h th ng ki m soát xâm th c AC200 (Cúp vàng Techmart 2005ạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ự giúp đỡ,

Chương 2 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC

2.1.Giới thiệu tổng quan

Hi n nay s nghi p công nghi p hóa, hi n đ i hóa ngày càng phát tri n m nhệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ạn bè Em xin gửi lời cảm ển và hệ thống ạn bè Em xin gửi lời cảm

mẽ, s ti n b c a khoa h c kỹ thu t, trong đó có kỹ thu t đi u khi n t đ ngự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ận được nhiều sự giúp đỡ, ận được nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ vàcũng góp ph n r t l n t o đi u ki n đ nâng cao hi u qu trong quá trình s nầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ớng dẫn, chỉ bảo em ạn bè Em xin gửi lời cảm ều sự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm

xu t Hi n nay, t đ ng hoá qúa trình công ngh đã th c s phát tri n và ngất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ự giúp đỡ, ự giúp đỡ, ển và hệ thống ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp

d ng m nh mẽ trong công nghi p c th nh công nghi p l c hóa d u, côngụ; khoa học vật liệu; đa dạng ạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ụ; khoa học vật liệu; đa dạng ển và hệ thống ư ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảmnghi p hóa ch t, công nghi p x lý nệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ửi lời cảm ướng dẫn, chỉ bảo emc, s n xu t gi y, s n xu t xi măng cũngảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em

nh trong các lĩnh v c khác c a đ i s ng Nói chung đ nâng cao hi u qu s nư ự giúp đỡ, ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ời gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm

xu t , đ m b o an toàn cho ngất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,i , máy móc và môi trười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,ng trong công nghi pệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

ch bi n , khai thác thì v n đ đi u khi n quá trình công ngh là r t quan tr ng.ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo emTrong đi u khi n quá trình, bài toán đ t ra là đi u ch nh quá trình công nghều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ặc biệt chuỗi sản phẩm các máy lập và ều sự giúp đỡ, ỉ bảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

có yêu c u r t cao v đ tin c y và tính s n sàng Các đ i lầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ều sự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ận được nhiều sự giúp đỡ, ẵn sàng Các đại lượng cần điều khiển ạn bè Em xin gửi lời cảm ược nhiều sự giúp đỡ,ng c n đi u khi nầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống

nh l u lư ư ược nhiều sự giúp đỡ,ng, áp su t, nhi t đ c n ph i đi u ch nh đ đáp ng yêu c u đ tất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ều sự giúp đỡ, ỉ bảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ển và hệ thống ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ặc biệt chuỗi sản phẩm các máy lập vàra

Trong công ngi p hóa l c d u, công nghi p hóa ch t, công nghi p x lý nệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ửi lời cảm ướng dẫn, chỉ bảo emc,

s n su t đi n năng v n đ đi u khi n m c nảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ướng dẫn, chỉ bảo em ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảmc c n đáp ng v i đ chính xácức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ớng dẫn, chỉ bảo em ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ vàcao đ ph c v quá trình s n xu t hi u qu t t h n.Chính vì v y, v n đ đ t raển và hệ thống ụ; khoa học vật liệu; đa dạng ụ; khoa học vật liệu; đa dạng ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ơn chân thành đến ận được nhiều sự giúp đỡ, ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ều sự giúp đỡ, ặc biệt chuỗi sản phẩm các máy lập vàtrong đ tài là đi u khi n l u lều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ư ược nhiều sự giúp đỡ,ng dòng ch y đ n đ nh m c ch t l ng v i đảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ển và hệ thống ổ chức đào tạo sau đại học về ịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ỏ và ớng dẫn, chỉ bảo em ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ vàchính xác cao.V i yêu c u ng d ng th c t nh v y, đ tài nghiên c u đ iớng dẫn, chỉ bảo em ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ụ; khoa học vật liệu; đa dạng ự giúp đỡ, ư ận được nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

tược nhiều sự giúp đỡ,ng chính đây là h th ng đi u khi n m c nở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ướng dẫn, chỉ bảo emc

2.2 Gi i thi u h th ng ới thiệu về nơi thực tập tốt nghiệp ệu về nơi thực tập tốt nghiệp ệu về nơi thực tập tốt nghiệp ốt nghiệp

H th ng đi u khi n ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống m c nức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ướng dẫn, chỉ bảo emc được nhiều sự giúp đỡ,c hình thành v i mô hình đi u khi n m cớng dẫn, chỉ bảo em ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp

nướng dẫn, chỉ bảo emc g m có hai b n nồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ướng dẫn, chỉ bảo emc: trên và dướng dẫn, chỉ bảo emi Máy b m sẽ b m nơn chân thành đến ơn chân thành đến ướng dẫn, chỉ bảo em ừ xa qua ồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,c t b n nướng dẫn, chỉ bảo emc

dướng dẫn, chỉ bảo emi lên trên thông qua 1 van đi n t V( V2) có th đi u khi n đ m van Dệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ừ xa qua ển và hệ thống ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ướng dẫn, chỉ bảo emiđáy b trên có l p m t c m bi n áp su t và m t van x (V3).ển và hệ thống ắp cả nước Các máy tính VT8x đầu tiên trong nước do ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm

H th ng có c m bi n m c nệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ự giúp đỡ, ướng dẫn, chỉ bảo emc và b đi u khi n chuyên d ng, nh đó cóộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ụ; khoa học vật liệu; đa dạng ời gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

th gi m ti t di n ng và tăng v n t c dòng ch y trong các h th ng đển và hệ thống ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,ng ngốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

có áp, khép kín, toàn b độ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ược nhiều sự giúp đỡ,c qu n lý m t cách chính xác và hi u qu Các hảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

th ng theo dõi và giám sát làm tăng kh năng c i thi n c hi u năng và đ tinốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và

c y.ận được nhiều sự giúp đỡ,

Bài toán đ t ra là : s d ng b đi u khi n S7 300 và thu t toán đi u khi n PIDặc biệt chuỗi sản phẩm các máy lập và ửi lời cảm ụ; khoa học vật liệu; đa dạng ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ận được nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống

đi u khi n đ m van V(V2) đ b trên luôn gi m c nều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ển và hệ thống ển và hệ thống ững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ướng dẫn, chỉ bảo emc yêu c u.ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm

Máy b m nơn chân thành đến ướng dẫn, chỉ bảo emc

PLC S7300

Modun ngu n: PS307 – 5A24VDCồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

Module x lý trung tâm CPU 315 –2DPửi lời cảm

Module SM 323 DI8/DO8 x DC24V

Module Analog: SM331AI2x12bit

Module Analog SM 332 AO2x12bit

B nển và hệ thống ướng dẫn, chỉ bảo emc dướng dẫn, chỉ bảo emi

Kích thướng dẫn, chỉ bảo emc : Dài 30 cm

R ng 23 cmộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và

Cao 17 cm

B nển và hệ thống ướng dẫn, chỉ bảo emc trên

Kích thướng dẫn, chỉ bảo emc : Dài 16,5 cm

R ng 16,5 cmộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và

Cao 23 cm

Van x đáy b nảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ển và hệ thống ướng dẫn, chỉ bảo emc trên ( V3 )

2.4 Các thi t b ch p hành ết bị chấp hành ị chấp hành ấp hành

2.4.1 C m bi n áp su t VEGABAR14 ảm biến áp suất VEGABAR14 ến áp suất VEGABAR14 ất VEGABAR14

Đây là thi t b chuy n đ i l c t s đo lịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ển và hệ thống ổ chức đào tạo sau đại học về ự giúp đỡ, ừ xa qua ự giúp đỡ, ười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,ng c a c m bi n l c, áp su t tuy tủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ự giúp đỡ, ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

đ i ho c chân không Các ch t có th đo đốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ặc biệt chuỗi sản phẩm các máy lập và ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ển và hệ thống ược nhiều sự giúp đỡ,c: khí, h i nơn chân thành đến ướng dẫn, chỉ bảo emc và các ch t l ng ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ỏ và Ởđây, s l ch c a áp su t đự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ược nhiều sự giúp đỡ,c chuy n đ i thành m t tín hi u đo lển và hệ thống ổ chức đào tạo sau đại học về ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,ng

Nguyên lý ho t đ ng:ạn bè Em xin gửi lời cảm ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và

Ph n t c m bi n là t bào đo “CERTEC” v i màng ngăn g m giao nhau (c tầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ửi lời cảm ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ớng dẫn, chỉ bảo em ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ắp cả nước Các máy tính VT8x đầu tiên trong nước donhau) Áp l c quá trình gây ra s thay đ i đi n dung trong t bào đo c a màngự giúp đỡ, ự giúp đỡ, ổ chức đào tạo sau đại học về ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm

g m S thay đ i này đốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ự giúp đỡ, ổ chức đào tạo sau đại học về ược nhiều sự giúp đỡ,c chuy n đ i thành tín hi u đ u ra thích h p và đển và hệ thống ổ chức đào tạo sau đại học về ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ợc nhiều sự giúp đỡ, ược nhiều sự giúp đỡ,c

xu t ra nh giá tr đo.ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ư ịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em

Hình 2 2 Cảm biến áp suất VEGARBAR 14

C u t oất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ạn bè Em xin gửi lời cảm

Hình 2 3 Cấu tạo cảm biến áp suất

1 Dây màu nâu (+) là ngu n cung c p và cũng là đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,ng truy n tínhi uều sự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

2 Dây màu xanh da tr i (-) là ngu n cung c p và cũng là đời gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,ng truy n tínều sự giúp đỡ,

hi u.ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

3 Dây n i màn hình.ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

Hình 2 4 Các dây kết nối của cảm biến

Chú thích: Hai dây đi n t 4-20mA đ cung c p đi n và đo lệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ửi lời cảm ển và hệ thống ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,ng truy n giá trều sự giúp đỡ, ịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo emtrên cùng m t cáp.ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và

2.4.2Van đi n t (Van t l ) BURKERT2384 ện từ (Van tỷ lệ) BURKERT2384 ừ (Van tỷ lệ) BURKERT2384 ỷ lệ) BURKERT2384 ện từ (Van tỷ lệ) BURKERT2384

Đây là lo i van có th đi u khi n đ m van B ph n đi u khi n đi n tạn bè Em xin gửi lời cảm ển và hệ thống ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ận được nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ửi lời cảm

1094 cung c p m t d li u liên t c m m t c t ngang van lo i 2834 t l v i tínất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ụ; khoa học vật liệu; đa dạng ở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ặc biệt chuỗi sản phẩm các máy lập và ắp cả nước Các máy tính VT8x đầu tiên trong nước do ạn bè Em xin gửi lời cảm ỷ lệ) BURKERT2384 ( V2 ) ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ớng dẫn, chỉ bảo em

hi u đ u vào.ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm

Hình 2 5 Van điện từ

C u t o van 2384:ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ạn bè Em xin gửi lời cảm

Hình 2 6 Cấu tạo thân van

1 Thân van (làm b ng đ ng thau ho c thép không g ).% ồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ặc biệt chuỗi sản phẩm các máy lập và ỉ bảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm

3 Vòng ch O.ững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt

6 B ph n hãm có tích h p đi u ch nh vit.ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ận được nhiều sự giúp đỡ, ợc nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ỉ bảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm

7 Tr cpit-tông.ụ; khoa học vật liệu; đa dạng

8 Cu n dây (lõi cu n c m, cu n hút).ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và

Hình 2 7 Cấu tạo bộ điều khiển van

Nguyên t c ho t đ ng:ắp cả nước Các máy tính VT8x đầu tiên trong nước do ạn bè Em xin gửi lời cảm ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và

-Khi ch a c p đi n cho van, cu n c m (cu n hút) (8) ch a có đi n, ư ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ư ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, pittong (2) ch u áp l c c a lò xo(5) ép lên thành van làm van đóng l i.ịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ự giúp đỡ, ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ạn bè Em xin gửi lời cảm

-Khi ta c p đi n cho van, cu n c m đất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ược nhiều sự giúp đỡ,c tích đi n gây ra t trệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ừ xa qua ười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,ng

N u t trừ xa qua ười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,ng đ l n đ th ng đủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ớng dẫn, chỉ bảo em ển và hệ thống ắp cả nước Các máy tính VT8x đầu tiên trong nước do ược nhiều sự giúp đỡ, ự giúp đỡ,c l c đ y c a lò xo, pittong sẽ đẩm quyền.Đào ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ược nhiều sự giúp đỡ,chút lên, van sẽ m ra và nở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ướng dẫn, chỉ bảo emc đi qua van

-Ta có th đi u ch nh đ m c a van b ng cách đi u ch nh dòng đi n.ển và hệ thống ều sự giúp đỡ, ỉ bảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm % ều sự giúp đỡ, ỉ bảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,Dòng đi n càng cao thì t trệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ừ xa qua ười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,ng càng m nh van m càng r ng (nh ngạn bè Em xin gửi lời cảm ở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ưdòng đi n không đệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ược nhiều sự giúp đỡ, ược nhiều sự giúp đỡ,c v t quá xa Imax ch u địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ược nhiều sự giúp đỡ, ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảmc c a van)

2.4.3 Van đi n t ện từ (Van tỷ lệ) BURKERT2384 ừ (Van tỷ lệ) BURKERT2384 BURKERT 0211

Đây là van đi n t đóng m khi có tín hi u đi n Trong trệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ừ xa qua ở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,ng h p này van ợc nhiều sự giúp đỡ,dùng đ t o nhi u cho h th ng.ển và hệ thống ạn bè Em xin gửi lời cảm ễn thông ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

Hình 2 8 Van điện từ BURKETR0211

Đi n áp ho t đ ng: 24VDCệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ạn bè Em xin gửi lời cảm ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và

Công su t: 8Wất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em

2.4.4 Máy b m n ơm nước ước c

Hình 2 9 Máy bơm

HANNING – EWDSP 25 – 032

Ngu n : 220 – 240 V T n s : 50H Công su t : 30Wồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em

2.5 Thi t b đi u khi n ết bị chấp hành ị chấp hành ề nơi thực tập tốt nghiệp ển

2.5.1 PLC S7300

Thi t b đi u khi n logic kh trình là lo i thi t b th c hi n linh ho t cácịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ạn bè Em xin gửi lời cảm ịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ạn bè Em xin gửi lời cảmthu t toán đi u khi n s thông qua ngôn ng l p trình, thay vì th c hi n cácận được nhiều sự giúp đỡ, ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ận được nhiều sự giúp đỡ, ự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,thu t toán đó b ng m ch s Nh v y, PLC là m t b đi u khi n g n, nh và dận được nhiều sự giúp đỡ, % ạn bè Em xin gửi lời cảm ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ư ận được nhiều sự giúp đỡ, ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ẹ thiên ễn thôngtrao đ i thông tin v i môi trổ chức đào tạo sau đại học về ớng dẫn, chỉ bảo em ười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,ng bên ngoài (v i các PC khác ho c máy tính).ớng dẫn, chỉ bảo em ặc biệt chuỗi sản phẩm các máy lập vàToàn b chộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ươn chân thành đến ng trình đi u khi n đều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ược nhiều sự giúp đỡ, ưc l u tr trong b nh c a PLC dững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ớng dẫn, chỉ bảo em ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ướng dẫn, chỉ bảo em ạn bè Em xin gửi lời cảmi d ng

kh i chốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ươn chân thành đến ng trình và được nhiều sự giúp đỡ,c th c hi n theo chu kỳ vòng quét (scan).ự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

Hình 2 10 Cấu trúc bên trong của một PLC

Đ tăng tính m m d o trong các ng d ng th c t mà đó ph n l n các đ iển và hệ thống ều sự giúp đỡ, ẻo trong các ứng dụng thực tế mà ở đó phần lớn các đối ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ụ; khoa học vật liệu; đa dạng ự giúp đỡ, ở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ớng dẫn, chỉ bảo em ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

tược nhiều sự giúp đỡ,ng đi u khi n có s tín hi u đ u vào và đ u ra cũng nh ch ng lo i tín hi uều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ư ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ạn bè Em xin gửi lời cảm ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,vào/ra khác nhau mà các b đi u khi n PLC độ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ược nhiều sự giúp đỡ,c thi t k không b c ng hóa vịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ều sự giúp đỡ,

c u hình.ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em

Chúng được nhiều sự giúp đỡ,c chia nh thành các modun S modun đỏ và ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ược nhiều sự giúp đỡ, ửi lời cảm ụ; khoa học vật liệu; đa dạngc s d ng nhi u hay ítều sự giúp đỡ,tùy thu c vào t ng bài toán, song t i thi u bao gi cũng có modun chính (modunộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ừ xa qua ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ời gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,CPU và modun ngu n) Các modun còn l i là nh ng modun truy n nh n tín hi uồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ạn bè Em xin gửi lời cảm ững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ều sự giúp đỡ, ận được nhiều sự giúp đỡ, ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

v i các đ i tớng dẫn, chỉ bảo em ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ược nhiều sự giúp đỡ,ng đi u khi n, chúng đều sự giúp đỡ, ển và hệ thống ược nhiều sự giúp đỡ,c g i là các modun m r ng T t c cácọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảmmodun đ u đều sự giúp đỡ, ược nhiều sự giúp đỡ,c gá trên m t thanh RACK ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và

2.6 Nguyên lý đi u khi n ề nơi thực tập tốt nghiệp ển

N u H_đ t > H _th c t thì V(V2) m (t t ) Đ b m nặc biệt chuỗi sản phẩm các máy lập và ự giúp đỡ, ở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ừ xa qua ừ xa qua ển và hệ thống ơn chân thành đến ướng dẫn, chỉ bảo emc vào bình cho đ tạn bè Em xin gửi lời cảm

m c yêu c u.ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm

N u H_đ t = H_th c t thì V(2) đóng (t t ).ặc biệt chuỗi sản phẩm các máy lập và ự giúp đỡ, ừ xa qua ừ xa qua

N u H_đ t < H_th c t thì Vđóng (t t ) X van tay đ H_đ t = H_th c t ặc biệt chuỗi sản phẩm các máy lập và ự giúp đỡ, ừ xa qua ừ xa qua ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ển và hệ thống ặc biệt chuỗi sản phẩm các máy lập và ự giúp đỡ,Chú ý: Trên th c t van V(V2) sẽ không đóng hoàn toàn vì b m nự giúp đỡ, ơn chân thành đến ướng dẫn, chỉ bảo em ẫn, chỉ bảo emc v n ch y,ạn bè Em xin gửi lời cảm

n u Van(V2) đóng hoàn toàn có th làm cháy máy b m Và trên th c t thì quáển và hệ thống ơn chân thành đến ự giúp đỡ,trình đóng m van V(V2) không ph i là tuy n tính và có đ tr Đ c bi t v i k tở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ễn thông ặc biệt chuỗi sản phẩm các máy lập và ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ớng dẫn, chỉ bảo em

c u h th ng b m nất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ơn chân thành đến ướng dẫn, chỉ bảo emc, có 1 đười gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,ng ng d n nốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ẫn, chỉ bảo em ướng dẫn, chỉ bảo emc tr l i bình dở lý thuyết vững vàng và tạo điều kiện giúp đỡ em trong suốt ạn bè Em xin gửi lời cảm ướng dẫn, chỉ bảo emi nên hệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ,

th ng b m nốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, ơn chân thành đến ướng dẫn, chỉ bảo emc luôn tu n hoàn, nên máy b m luôn an toàn.ầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến

2.7 S đ b trí thi t b trên mô hình ơng ồ bố trí thiết bị trên mô hình ốt nghiệp ết bị chấp hành ị chấp hành

Hình 2 11 Sơ đồ khối hệ thống

2.8 S đ m ch đi n ơng ồ bố trí thiết bị trên mô hình ạch điện ệu về nơi thực tập tốt nghiệp

Hình 2 12 Sơ đồ mạch đấu nguồn

Hình 2 13 Sơ đồ tín hiệu vào ra số

Hình 2 14 Sơ đồ tín hiệu vào ra tương tự

CH ƯƠN NG 3 XÂY D NG MÔ HÌNH H TH NG ĐI U KHI N M C N ỰC TẬP TỐT NGHIỆP ỆU VỀ NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP ỐT NGHIỆP Ề NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP ỂN MỨC NƯỚC ỨC NƯỚC ƯỚI THIỆU VỀ NƠI THỰC TẬP TỐT NGHIỆP C

3.1 Mô hình chung c a h th ng ủa hệ thống ệu về nơi thực tập tốt nghiệp ốt nghiệp

Hình 3 1 Sơ đồ hệ thống

Yêu cầu bài toán: Khi đặt giá trị mức nước ở đầu vào thì mực nước thực tế thu được

sẽ đúng được như mong muốn nhưng trong thực tế tín hiệu đầu ra sẽ xuất ra và phản hồi và so sánh với tín hiệu đầu vào và cho ra sai số xác lập đó là e(t), trong quá trình thực hiện sẽ xuất hiện thêm độ vọt lố và thời xác lập lâu nên qua đó người ta sẽ sử dụng một bộ điều khiển để điều khiển tín hiệu đầu ra sát nhất với tín hiệu đầu vào thông qua đối tượng điều khiển van V2 Và biến cần điều khiển ở đây là mức nước chứa bên trong bể

theo toán tử Laplace.

Hình 3 2 Biến cần điều khiển ở đây là mức nước

3.2.1 Xây d ng hàm truy n van đi n t ựng hàm truyền van điện từ ền van điện từ ện từ (Van tỷ lệ) BURKERT2384 ừ (Van tỷ lệ) BURKERT2384

Mối quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra của van

Hình 3 3 Mối liên hệ giữa độ mở van và dòng điện

Lập phương trinh đi qua 2 điểm ta có:

Hình 3 4 Đường đặc tính của van độ mở 50%

Từ đường đặc tính van ta xác định các tham số K, T cho hàm truyền S(s) của khâu quán tính bậc nhất từ đồ thị hàm quá độ Q(t) như sau :

Hoành độ của đường tiệm cận với Q(t) khi t →∞ là giá trị K

Kẻ đường tiếp tuyến với Q(t) tại t=0

Hoành độ của giao điểm trên đường tiếp tuyến mà tại đó có tung độ bằng K sẽ chính là tham số K

Mối quan hệ vào ra của cảm biến áp suất:

Hình 3 5 Mối quan hệ giữa áp suất và dòng điện (4-20mA)

Ta lập phương trình qua 2 điểm

Hình 3 6 Mối quan hệ giữa dòng điện và giải tín hiệu

Từ áp suất báo về ta xác định được chiều cao mức nước bằng công thức sau:

H = P D

H : là đ cao m c nộ môn Tự Động Hóa Xí Nghiệp Mỏ và ức về các môn đại cương cũng như các môn chuyên ngành, giúp ướng dẫn, chỉ bảo emc (m )

P : áp su t báo v t c m bi n (Pa)ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ều sự giúp đỡ, ừ xa qua ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm

D : Tr ng lọc Mỏ Địa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ược nhiều sự giúp đỡ,ng riêng c a nủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ướng dẫn, chỉ bảo emc (D = 10000 N/m2)

VD: V i áp su t 1000Pa ớng dẫn, chỉ bảo em ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em

H = P D = 100001000 = 0.1 (m) = 10 (cm )

T trên ta xác đ nh đừ xa qua ịa Chất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em ược nhiều sự giúp đỡ,c d i đo c a c m bi n áp su t ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ủa thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè Em xin gửi lời cảm ất người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em

- Khâu P tạo ra tín hiệu tỷ lệ với giá trị của sai lệch.

- Khâu I cộng thêm các sai số trước đó vào giá trị điều khiển Việc tính tổngcác sai số được thực hiện liên tục cho đến khi giá trị đạt được bằng giá trị đặt và kếtquả là khi hệ cân bằng thì sai số bằng 0

- Khâu D cộng thêm tốc độ thay đổi sai số vào giá trị điều khiển ở ngõ ra Nếusai số thay đổi nhanh thì sẽ tạo ra thành phần cộng thêm vào giá trị điều khiển Điềunay cải thiên đáp ứng của hệ thống, giúp trạng thái của hệ thống thay đổi nhanh chóng

và mau chóng đạt được giá trị mong muốn

Bộ điều khiển PID là cấu trúc ghép song song giữa 3 khâu P,I,D

Bộ điều khiển PID là thiết kế điều khiển hồi tiếp được sử dụng nhiều nhất.PID là từviết tắt của Proportional-Integral-Derivative (có nghĩa là tỉ lệ-tích phân-vi phân), đềcập đến 3 khâu hoạt động trên tín hiệu sai số để tạo ra một tín hiệu điều khiển.Nếu u(t) là tín hiệu điều khiển gửi tới hệ thống, y(t) là đầu ra đo được và r(t) là đầu ramong muốn, và sai số theo dõi e(t) = r(t) - y(t), một bộ điều khiển PID có dạng tổngquát như sau:

u(t) = KPe(t) + KIe(t)dt + KDe(t)

Đặc tính động học của vòng kín mong muốn đạt được bằng cách điều chỉnh 3 thông

số KP, KI và KD, thường lặp đi lặp lại bằng cách "điều chỉnh" và không cần có kiếnthức cụ thể về một mô hình Sự ổn định có thể thường được chắc chắn bằng cách chỉ

sử dụng khâu tỉ lệ.Khâu tích phân cho phép loại bỏ một bậc nhiễu (thường là một đặcđiểm đặc trưng trong điều khiển quá trình) Khâu vi phân được sử dụng để cung cấp sựgiảm dần hoặc hình dạng của đáp ứng Các bộ điều khiển PID là lớp thiết lập tốt nhấttrong hệ thống điều khiển:

Việc ứng dụng các kết quả của biến đồi Laplace trong phương trình bộ điều khiểnPID được biến đổi

với hàm truyền của bộ điều khiển PID

C(s) = (KP + KI + KDs)

tưởng này là dùng quan hệ tuyến tính:

F=Kp.e

Trong đó Kp là một hằng số dương nào đó mà chúng ta gọi là hệ số P (Propotionalgain), e là sai số cần điều khiển Mục tiêu điều khiển là đưa e (sai số) tiến về 0 càngnhanh càng tốt Rõ ràng nếu Kp lớn thì tác động nhanh của điều khiển cũng càng lớn.Tuy nhiên, do quán tính mà việc điều khiển càng nhanh càng gây ra tính mất ổn định(do lực quán tính và lực điều khiển tạo ra cặp đối lực xuất hiện ở hai khoảng thời gianliên tiếp nhau => chúng tạo ra dao động không kiểm soát được)

Như vậy, ta sẽ sử dụng đạo hàm của sai số e để làm tăng giá trị nhưng ngược chiềucủa lực F (vì e đang giảm nhanh dần) Nếu sử dụng đạo hàm làm thành phần “thắng”thì có thể giảm được overshot của xe Thành phần “thắng” này chính là thành phần D(Derivative) trong bộ điều khiển PID mà chúng ta đang khảo sát Thêm thành phần Dnày vào bộ điều khiển P hiện tại, chúng ta thu được bộ điều khiển PD như sau:

F=Kp.e + Kd.(de/dt)

Trong đó (de/dt) là vận tốc thay đổi của sai số e và Kd là một hằng số không âm gọi

là hệ số D (Derivative gain)

Sự hiện diện của thành phần D làm giảm overshot vật thể điều khiển khi nó tiến gần

về vị trí cân bằng (vị trí ổn định), lực F gồm 2 thành phần Kp.e > =0 (P) và Kd.(de/dt)

<=0 (D) Trong một số trường hợp thành phần D có giá trị lớn hơn thành phần P và lực

F đổi chiều, “thắng” (hãm tốc) lại, yếu tố cần điều khiển (ví dụ vận tốc, vị trí ) củavật thể giảm mạnh ở gần vị trí cân bằng Một vấn đề nảy sinh là nếu thành phần D quálớn so với thành phần P hoặc bản thân thành phần P nhỏ thì khi tiến gần điểm cân bằng(chưa thật sự đến vị trí này), vật thể có thể dừng hẳn, thành phần D bằng 0 (vì sai số e