thí nghiệm cơ sở tự động đại học bách khoa..............................................................................................................................................................................................................................................................
Trang 1BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠ SỞ TỰ ĐỘNG
Bài 1: KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC HỆ THỐNG
NHÓM 4-L26 GVHD:NGUYỄN LÊ DŨNG
LÊ TRUNG NAM-1512071
5.1.Đáp Ưng Tần Số Của Tốc Độ Động Cơ DC
Bảng 3.dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số
Lần
Chạy
Ưng với các hình có tần số thay đổi từ 0.4->20 rad/s
Trang 35.2.Đáp Ưng Tần Số Của Vị Trí Động Cơ DC
Bảng 4.Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC
Lần Chạy Tần Số(rad/
s)
Ac/Ar Ac/Ar(dB) ∆ t (s) φ (độ)
Một số hình ứng với tần số thay đổi từ 0.4->20 rad/s
Trang 65.3.Khảo sát đáp ứng nấc động cơ DC
BẢNG 5.Đáp ứng động cơ DC với đầu vào điện áp khác nhau
Lần Chạy Điện Ap Động
Cơ (v)
Tốc Độ Xác Lập(vòng/phút k τ (s)
Trang 7Gía Trị Trung Bình 96.42 1.147
Hình ảnh cho thay đổi điện áp động cơ 7.2->16.8
Trang 8Câu 1: biểu đồ đáp ứng tần số Bảng 3:
Trang 9
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
-2.19
-3.25
-4.26
-8.19 -12.46
-16.13
-17.6 -21.8
-27.26
Biểu đồ biên độ
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
-24.9 -33.3 -38.6 -44.7 -60.6 -66.9
-91.67
-118
biểu đồ pha
Độ lợi K=0.66
Hằng số thời gian là vị trí tại đó đáp ứng pha = 45° , từ đồ thị ta thấy τ =1s
Bảng 4:
Trang 100 5 10 15 20 25
-40
-30
-20
-10
0
10
20
3026.2
22.3
19.1
16.4
8.2
-1.2 -6.2 -8.8 -16.3
-28.4
biểu đồ biên độ
-200
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
-103.8
-110.8
-117.8
-140.7
-158.8 -160.1 -158.5 -161.5
-174
biểu đồ pha
Độ lợi K=20.34
Hằng số thời gian là vị trí tại đó đáp ứng pha = 45° , từ đồ thị ta thấy τ =1s CÂU 2:
+Độ dốc th 5.1
Trang 11A=(-27.26+ 4.72)/log (20
1 )= -29.32 dB/dec=> Độ dốc này không giống với độ dốc của hệ thống bậc nhất
Độ dốc th 5.2
A=(-28.4-26.17)/log(20
0.4)= -84.4 dB/dec=> Độ dốc này không giống với độ dốc của hệ thống bậc hai
Câu 3:
Dựa vào đồ thị ta xác định tần số tại đó đáp ứng pha 45° so với tín hiệu đặt lá 1 rad/s
Theo khâu quán tính bậc nhất độ lêch pha := -arctan(Tω)
Mối quan hệ giửa tần số làm trể 45 độ và thời hằng là khi độ lệch pha = -45° ta có Tω=1 =>ω
=1/T
Câu 4:
Dựa vào biểu đồ tín hiệu dự đoán::
+ Đối với đáp ứng tần số vận tốc trường hợp 5.1 thì độ lợi dần tới −∞ và độ trể pha tiến tới
120 độ
+Đối với đáp ứng tần số vận tốc trường hợp 5.2 thì độ lợi dần tới −∞ và độ trể pha tiến tới 180
độ
Câu 5:
Ta thấy hằng số thời gian ở trường hợp 5.1 có τ =1s vàở trường hợp 5.3 có τ =1.147s
Hai tần số thời gian này gần bằng nhau