ĐỀ TÀI: XE TỰ ĐỘNG DI CHUYỂN DỰA VÀO VẬT MỐC DÙNG XỬ LÝ ẢNH BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.. XỬ LÝ ẢNH VẬT MỐC8 Đọc dữ liệu 3 vật mẫu được lưu trữ Xác định điể
Trang 1ĐỀ TÀI: XE TỰ ĐỘNG DI CHUYỂN DỰA VÀO VẬT
MỐC DÙNG XỬ LÝ ẢNH
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP
BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
GVHD: TS Nguyễn Thanh Hải SVTH 1: MSSV
SVTH 2: MSSV
Tp HCM, tháng 1/2017
Trang 42 MỤC TIÊU ĐỀ TÀI
3
I GIỚI THIỆU
Sinh nêu mục tiêu và
giới hạn đã đưa ra trong
đề cương
Trang 51 SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG
4
II NỘI DUNG THỰC HIỆN
Sơ đồ khối hệ thống
Trang 6các tác vụ song song, giao tiếp,
trao đổi dữ liệu
Trao đổi dữ liệu trên ROS
/send_dataAngle /LineFollowing_ObjectDetection_WithOpenCV
/serial_node /send_dataTurn /send_dataEn
Trang 72 LƯU ĐỒ ĐIỀU KHIỂN TRÊN MÁY TÍNH
Chương trình trên máy tính
II QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN
Trang 8Các bước thực hiện dò line
II QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN
Trang 94 XỬ LÝ ẢNH VẬT MỐC
8
Đọc dữ liệu 3 vật mẫu được lưu trữ
Xác định điểm đặc trưng, bộ mô tả điểm
đặc trưng từng vật mẫu
Xác định điểm đặc trưng, bộ mô tả điểm
đặc trưng ảnh thu nhận
Xác định tập hợp số lượng điểm đặc trưng
ăn khớp của từng vật mẫu với ảnh
Trang 105 LƯU ĐỒ ĐIỀU KHIỂN TRÊN ARDUINO
Bắt đầu
Khởi tạo
Chế độ di chuyển
xe theo line?
Chọn vận tốc 2 động cơ theo trạng thái xe so với line
Gởi dữ liệu cho phép xử lý vật mốc lên máy tính
Đ
S
Xuất giá trị PWMOutput cho 2 động cơ
9
Chương trình trên Arduino
II QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN
Trang 11 Mô hình robot hoàn chỉnh.
Trang 12 Robot chạy theo đường line.
Ảnh thu nhận từ camera
11
III KẾT QUẢ
Ảnh nhận dạng đường line
Robot chạy ổn định theo đường line
Sinh viên có thể ghi chú những ý chính.
Trang 13 Robot chạy theo đường line.
Ảnh thu nhận từ camera
12
III KẾT QUẢ
Ảnh nhận dạng đường line
Nhận dạng đường line trong môi trường ánh sáng yếu
Sinh viên có thể ghi chú những ý chính.
Trang 14 Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.
13
III KẾT QUẢ
Dữ liệu vật mẫu
Trang 18 Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.
Vật mẫu khi bị ngược, xiên so với camera
17
III KẾT QUẢ
Thuật toán SIFT có thể nhận thấy vật mẫu ở nhiều góc độ
Sinh viên có thể ghi chú những ý chính.
Trang 19 Robot nhận dạng vật mốc dùng SIFT.
18
III KẾT QUẢ
Thuật toán SIFT có thể nhận thấy vật mẫu ở nhiều góc độ
Vật mẫu khi bị che khuất một phần
Trang 20 Hoàn thành được nhiệm vụ thiết kế và thi công mô
hình robot hoàn chỉnh.
xử lý ảnh.
vật mốc thông qua thuật toán SIFT trong xử lý ảnh.
19
IV KẾT LUẬN – HƯỚNG PHÁT TRIỂN
Trang 21 Sử dụng thuật toán SURF thay thế cho SIFT trong