Nghiên cứu tính toán thiết kế đồ gá di động cho robot hàn hồ quang Almega AII

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN 1 http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP --- LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO

Trang 1

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN 1 http://www.lrc-tnu.edu.vn

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

-

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY

NGHIÊN CỨU TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ĐỒ GÁ DI ĐỘNG CHO

ROBOT HÀN HỒ QUANG ALMEGA AII

NGUYỄN THỊ BÍCH NGẦN

THÁI NGUYÊN, 2011

Trang 2

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

-

NGUYỄN THỊ BÍCH NGẦN

NGHIÊN CỨU TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ĐỒ GÁ DI ĐỘNG CHO

ROBOT HÀN HỒ QUANG ALMEGA AII

CHUYÊN NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

Trang 3

LỜI CAM ĐOAN

Tôi xin cam đoan luận văn này là do tôi tự làm và nghiên cứu, dưới

sự hướng dẫn của PGS.TS Phan Bùi Khôi viện trưởng viện cơ khí ĐHBK

Hà Nội

Trong luận văn có sử dụng một số tài liệu tham khảo như đã nêu trong phần tài liệu tham khảo

Tôi xin chịu trách nhiệm về lời cam đoan của mình

Người cam đoan

Tác giả

Nguyễn Thị Bích Ngần

Trang 4

MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN

2.1.3 Vị trí, hướng của vật rắn Error! Bookmark not defined 2.1.4 Phép biến đổi tọa độ thuần nhất Error! Bookmark not defined 2.1.5 Phương pháp Denavit- Hartenberg (D-H) Error! Bookmark not defined

2.2 Thiết lập phương trình động học robot Error! Bookmark not defined

2.2.1 Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo cấu trúc động học

Error! Bookmark not defined

Trang 5

2.2.2 Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo tọa độ thao tác Error! Bookmark not defined

2.2.3 Phương trình động học robot Error! Bookmark not defined 2.2.4 Bài toán động học thuận về vị trí của robot Error! Bookmark not defined

2.2.5 Bài toán động học ngược về vị trí của robot Error! Bookmark not defined

2.3 Bài toán động học robot hàn Almega AII khi vật hàn cố định

Error! Bookmark not defined 2.4 Động học robot hàn Almega AII khi vật hàn gắn trên đồ gá di động Error! Bookmark not defined CHƯƠNG 3 48 THIẾT KẾ ĐỒ GÁ DI ĐỘNG VÀ MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG ROBOT HÀN ALMEGA AII Error! Bookmark not defined 3.1 Thiết kế đồ gá di động Error! Bookmark not defined 3.1.1 Công dụng của đồ gá Error! Bookmark not defined 3.1.2 Phân tích lựa chọn cấu trúc động học cho đồ gá Error! Bookmark not defined

3.1.3 Mẫu mô hình đồ gá Error! Bookmark not defined 3.2 Tính toán thiết kế các bộ truyền động Error! Bookmark not defined

3.2.1 Lựa chọn động cơ Error! Bookmark not defined 3.2.2 Tính toán bộ truyền cho đồ gá Error! Bookmark not defined 3.2.3 Tính chọn ổ Error! Bookmark not defined 3.2.4 Phân tích lựa chọn phôi Error! Bookmark not defined 3.2.5 Phân tích công nghệ trong kết cấu chi tiết Error! Bookmark not defined

Trang 6

3.2.6 Mô hình bản vẽ lắp 3D và bảng kê các chi tiết chính của đồ gá

Error! Bookmark not defined

3.2.7 Kiểm nghiệm độ bền của đồ gá bằng phần mềm COSMOSWorks

Error! Bookmark not defined 3.3 Mô phỏng hoạt động của robot hàn Almega AII Error! Bookmark not defined

3.3.1 Phần mềm ứng dụng Error! Bookmark not defined 3.3.2 Chương trình mô phỏng Error! Bookmark not defined 3.3.3 Giao diện chương trình và ứng dụng Error! Bookmark not defined

TÀI LIỆU THAM KHẢO Error! Bookmark not defined

Trang 7

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU CHÍNH

2 ai Lượng tịnh tiến dọc theo trục ox

Trang 8

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ

2 Hình 1.2 VD Robot hàn chi tiết có chiều dài lớn 9

3 Hình 1.3 VD Robot hàn chi tiết có biên dạng phức tạp 10

7 Hình 2.4 Hai hệ quy chiếu liên hệ với nhau một góc α 14

8 Hình 2.5 Vị trí vật trong không gian 3 chiều 15

11 Hình 2.8 Vector định vị một điểm P thuộc vật rắn trong

15 Hình 2.12 VD1 Robot có giá cố định, đồ gá di chuyển tịnh tiến 39

16 Hình 2.13 VD2 Robot có giá cố định, đồ gá chuyển động quay 44

Trang 9

40 Hình 3.24 Mô hình đồ gá trong môi trường SolidWorks 67

41 Hình 3.25 Tùy chọn hiệu chỉnh file định dạng *.STL 68

42 Hình 3.26 Giao diện mô phỏng robot hàn 2 chi tiết với chiều

43 Hình 3.27 Giao diện mô phỏng robot 2 chi tiết với quỹ đạo

44 Hình 3.28 Giao diện chọn file “du lieu mo phong robot 72

45 Hình 3.29 Giao diện chọn file “du lieu cau truc robot” 72

Trang 10

DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU

1 Bảng 3.1 So sánh robot chuỗi và robot song song 49

Trang 11

data error !!! can't not

read

Trang 12

read

Trang 13

read

Trang 14

read

Trang 15

read

Trang 17

read

Trang 18

read

Trang 19

read

Trang 20

read

Trang 21

read

Trang 22

read

Trang 23

read

Trang 24

read

Trang 26

read

Trang 27

read

Định dạng
Số trang	27
Dung lượng	264,08 KB