Nghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi conNghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi conNghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi conNghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi conNghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi conNghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi conNghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi conNghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi con
Trang 11
-
KC.03/11-15,
ng
: -
, :
2 Ý g ĩa k a ủa tài
- -
t ự tiễn -
-
- dung sai
-
g
- -
ng thông qua
5 Đố ượng v ư g g u của tài lu n án 5 i t i
5.2 i
-
Trang 2
dung sai
-
6 ố ủa
:
1:
2:
3:
4: T
ư g g a ố g ợ g ợ
g a g g ợ
1 1 :
1 1 i thô ( i bông không
tiêu n, o bông nh i i) p i ( p i, o i) i ( i bông n, p m u t ng n mi) i thô ( y thô, p i thô) i con công
:
: u su su t máy s m th s i, không c n nhân công ph c v s i, ti t ki m chi phí s n xu t, gi t s s i, gi m t l hao s s i, gi m th i gian ng ng máy trùng nhau do không ph i ch s i, ng hóa dây chuy n s n xu t s i 1.2 Ch ă g g g ủa ợ Các v trí chuy n v tháo búp và n p lõi xét trên m t c t ngang c a máy s i con (D a theo k t qu kh o sát máy s i con lo i 500 c c) mô t trên hình (1.2) V trí I : N p lõi và tháo búp s i, n
V trí II: V trí giá trung gian n p lõi ho c tháo búp, trên khung máy V trí III: V trí làm vi c (cu n s õ t trên giá chính c a khung máy máy s i con T ” ” u kẹ cho tính toán trình t thao tác chuy n v s i t ng (hình 1.6) ố ố g ợ
Các h th s i t nhi c khác nhau trên th gi nghiên c u và phát tri n các h th ng này Không có m i chung cho t t c vì các h th s i t ng
d ng các cách phân lo i sau: - ,
ứ ă - - -
-
r í r í , h r í
Trang 3m hai chính t o nên các chuy ng trong toàn b
Trang 4- : 2
- – - 2 5 5
2 5
– 5
:
1.6 g a
con 1.7 g ủa
:
-
-
Kết lu 1
1-
- - -
2 -
3 -
4 -
- : -
ư g 2 g ợ ủa ố g ợ g ợ
2.1 ư g ủa k a ợ i i t
Trang 5
5
2.1.2 i i i ế i t
2.1a
ri ri
2 1 :
2.1b, Oi j
o i r o j r
:
o o ij i j e r r (2.4) e ij
:
2 2 ij x y e e e (2.5)
2.2a
2.2b
3 4
2.2 ư g k
dung sai t dung sai
: -
2.2.2 P i dung sai
:
3 i i t i t iết ế
:
1 i i i r R R (2.3)
ị rí r
ị rí r a) b) C
Trang 6
I R1 T1 R2 T2 R n T n R n T n R f (2.20)
, -
; , - ; [ ]
dung sai
:
1 1 , , , , , , n m j i i j k x y z j j k k H H H x u i x y z x x (2.21) , ( ),
( )
2.21
H M X A U (2.22) * + ; * +
* + , , -
, -
( )
, - , -
:
, , , x , y , z T y x z i i i i i i i H H H H H H A x x x x x x (2.23) , -
P 2 23 , -:
1 U A M X (2.24) 2.24 khi , - * +
[31]
dung sai :
2.3
2.3 Đ ng h g - g) B c t do c u: n - S ng, n 3 (khâu 1, 2, 3) 5 4 W 3 n (2 p p ) (2.25) p5 - S kh p lo i 5, p5 4(kh p quay C, B, A, kh tA) p4 - S kh p lo i, p4 0 2.25
ị rí í
Trang 77
W 3 n (2 p5 p4) 3.3 (2.4 0) 1
2 5 quy lu t chuy n
c Cx C,y C 0,
ta xác nh v trí c u ra D
2 27 : 2 2 0 4 D D C x y a x (2.27) 2.3 quay - t
i
Khâu d n MN (khâu 5) n i v i giá c nh b i kh p quay M (có tr c song song v i tr c Ox), có kh p N là kh p c u (lMN l5) V trí c nh b i khóc 5 là góc h p gi a MN v i chi a tr ng chuy n ng nh m m L thu c khâu ( 0 4, 90 ML l l LMN ) Ta có: 4 5 4 5 0 os sin L L L x y l c z h l (2.28) a Xây dự ồ ơ u
b Bậc tự do c ơ u W 6.3 (1.0 2.0 3.2 4.0 5.2) 0 0 2 1 c t do c c b c t do ng v i chuy n ng quay c 2 ng thẳng n i tâm c a 2 kh p c u N và P Vì v y b c t do c u ch là 1 y, v t ra là v i 5
ng h c các khâu lLM l4, 5, MN l l l NP l l6, PQ l l7, QD l8 ta ph i xác c , , 7
c v trí c a D c Mi n chuyể ng c a khâu dẫn 2 2 6 5 5 2 2 2 2 6 7 6 5 5 7 5 5 ( sin ) 0 ( sin ) ( os ) 0 NI R IQ l a l l l l r r l a l l d h l c (2.30) V y mi n chuy ng c a khâu d n là nghi m 5 c a h b 2.30) P ng họ ơ u r
T m i quan h hình h c trong không gian c u ta xây d
:
Hình 2.5 u phẳ -
2.6
z
y
x
M N
P
Q D
5
7
l 5
l 6
l 7
l 8
O
1
h
d a
L
l 4
2
4
3
I
(c 7 )
(c 6 )
G H
K
z'
k
l
Trang 8Phương pháp lặp Newton - Raphson
Khâu 5 là khâu dẫn có quy luật chuyển
7 ọ
gian
Trang 1111
V nh b i (2.48):
cos sin
- A
ị rí D
N u v ng hóa các
kh p là D X D,Y D thì ng c a khe h
kh p t i kh p A 2 12) n sai s v trí
2 5 :
Ả ng c a khe h kh p t i kh n
sai s v m D (hình 2.13) ký hi u là p2
- C ị rí D Ả ng c a khe h kh p t i kh n sai s v c tính
2 52 : b
ơ -
7; 8; 8; 9 7 8 7 9 H F H F f h f h
2 2 i 2 49
2.52) S 2 11 2 15; 2.16; 2.17 2 18
2 3; 2 4; 2 5 2 6
:
i)
7
7 H f giá tr khe h kh p max 62 m và min 20 m N u coi khe h kh p là m t khâu, và tính v ng h p khe h kh p l n nh dài khâu là max 31 2 r m K t qu tính toán sai s
sau: 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 -5 0 5x 10 -5 YD(m) S v X (m XA1,XB1 XC1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4x 10 -5 YD(m) S v Y (m YA1,YB1 YC1,YC2 2 10
1 1
1
p
3 3
3
p
u ra D
u o C (coi c kh p t ng)
nh n nh h ng a sai s m i
kh p n sai s u ra ( m D)
nh sai s u ra ( m D)
i t ng c ng c
i t ng c thu n
Hình 2.11 gi i bài toán sai s vị trí
Trang 12giá tr khe h kh p max 124 m N u coi khe h kh p là m t khâu, và tính
v ng h p khe h kh p l n nh dài khâu là max 62
2
K t qu tính toán sai s :
là v y y trong b ng trên, giá tr min (xi1) là
giá tr sai s nh nh t do ng c a khe h kh p t i kh p i x ng v i góc
0
, giá tr max (xi1) là giá tr sai s l n nh x ng v i góc 1 1800, giá
tr min (xi2) là giá tr sai s nh nh y ng v i góc 0
, giá tr max (2
2 3 2 6
2.4.2.3 ơ u - ậ
T
Trang 1313
Hình 2.19 C u quay - l t 2.20 ứ
M - ị rí D c 7 m i, thay vào (2.55 c v m D do ng c a khe h kh p là D 4 (X D4 ,Y D4 ,Z D4 ) Ả ng c a khe h kh p t i kh n sai s v trí m D ký hi u là p4 (2.56): -
N ị rí D V m D do ng c a khe h kh nh là D 6 (X D6 ,Y D6 ,Z D6 ) theo (2.52) và 7 nh t (2.57) Ảnh ng c a khe h kh p t i kh p N trên m t phẳ π4 n sai s v m D ký hi u là p6 c tính
(2.58): - Xét ng c a khe h kh p t Q n sai v ểm D V m D do ng c a khe h kh nh là D7(XD7,YD7,ZD7) theo (2.53) và 7 nh t (2.59) Ả ng c a khe h kh p t i kh p b n sai s v m D ký hi u là p7 c tính theo (2.60): - Xét ng c a khe h kh p t i P n sai v ểm D Khe h kh p t i kh p c c coi là khâu khe h r 9 trên m t phẳng 4
P6) và khâu khe h r 10 trên m t phẳng 3 7)
b ơ - ậ
7; 8; 8; 9 7 8 7 9 H F H F f h f h
2 1
i 2 56 2 60)
4
4
(2.56)
6
6
(2.58)
7
7
Z Z
(2.60)
Trang 14i) P Q 7
7
H f
v i giá tr
khe h kh p 62 52, 75 N u coi khe h kh p là m t khâu
9
F h
v i giá
Trang 1515
tr khe h kh p 124 102, 149
N u coi khe h kh p là m t khâu
1 62; N1 51; 2 51; P2 51; 3 75 r r r r r m K t qu tính toán sai s :
B ng 2.12 Giá trị sai s vị rí m D nh nh t và l n nh t (µm) 9
9 F h Kh p i Min ( 1 i x ) Max (x i1) Min(x i2) Max(x i2) M -15.0910 -14.8350 14.8350 15.0910 N1 -12.4130 -12.2030 12.2030 12.4130 N2 -12.4130 -12.2030 12.2030 12.4130 P1 -12.4130 -12.2030 12.2030 12.4130 P2 -6.9587 -4.3082 4.2130 6.9599 Q -10.2330 -6.3354 6.2408 10.2360 Min (z i1) Max (z i1) Min(z i2) Max(z i2) M -2.5825 -1.6287 1.6088 2.5825 N1 -2.1243 -1.3398 1.3203 2.1243 N2 -2.2407 -1.5529 1.5335 2.2407 P1 -2.2407 -1.5529 1.5335 2.2407 P2 -2.2458 -1.0768 1.0766 2.2281 Q -3.2944 -1.5836 1.5832 3.2766 ậ
Ả ng c a khe h kh p M và ng c a khe h kh p N (kh p N1) trên m t phẳ π2 Ả ng c a khe h kh p P (kh p P1) trên m t phẳ π4) gi ng ng c a khe h kh p N (kh p N2) trên m t phẳ π4) Ả ng c a khe h kh p P (kh p P2) trên m t phẳ π3) có k t qu ng c a khe h kh p Q trên m t phẳ π3) u quay - l t, ng khe h t i các kh p M, N, P1 n sai s u ra h u x (hình 2.25 z (hình 2.25d, e) Ảnh ng khe h t i các kh p P2 n sai s x (hình 2.25c), gi m d z (hình 2.25f) Sai s u ra gây ra b i các kh p M, N, P1 là l n nh t, vì th t o chính xác nh m gi m thi u sai s ư g 2 2 :
1 -
2 - - -
h t
3 -
cho : 7; 8; 8; 9 7 8 7 9 H F H F f h f h
2
mm) 4 -
ư g 3 ư g a g g
Trang 163 ư g g
3 ti i
:
3.1.2 i i
:
:
y
3 3 i
2 4 2 3 2 g
3.2 t i
ồ
1:1
ơ ự
:
trong
3 t
- 3 1 3 2 : C -
The tilting mechanism 3.1 ọ -
- : 1 2
- 3 4 4
5 6 7 8 9
quanh tâm -
Trang 173.2 C -
3 1 - 2.9 (mm)
: 7 20 7
H f
7 20 7
H f
3 2 2 6 (mm)
7 20 7
H f
Trang 18Tên khâu C
7 14 7
H f
0,018 0 0,016 0,034
H f
7 14 7
H f
0,018 0 0,016 0,034
H f
7 40 7
H f
0,025 0 0,025 0,050
H f
th c hi n quá trình tính toán, c u khi n v n t c và v trí t 1
2 th c hi n nâng - h và quay - B n công t c hành trình
c s d m b o gi i h n an toàn chuy ng c a h th
m b ng 2 c m bi n lazer K t qu c thu th p b i b thu th p d li u truy n máy tính ng USB
H truy u khi n v trí và t v chính xác cao do v
ng h
u khi n v trí vòng quay chính xác phân gi i cao 17bit (160000 xung/vòng), kh u khi n t và mô men nh, tích h p sẵn c ba ch u khi n v trí, t và mô men
L a ch n b u khi n PLC:
yêu c u thi t k t ra b u kh n PLC ph i có kh u khi n
i v i máy tính và b thu ph p d li u, l a ch n b u
Trang 1919
khi n PLC DVP 24ES200T c k thu t [18]:
3 ư g g
3 3 ự t t iết
ơ
:
:C r ị rí
ị ị ị C ầ ặ C ầ DBB
í
r : lazer, T ầ BB , lazer C ọ ự ọ ơ
Theo yêu c t ra h th v trí l p l i kho ng 10 µm do v y tác gi n c m bi v trí l p l i, c m bi n laze ZX-LD40 c a hãng Omron 3 3 i i
3.13a z
3.13b - Kh i c m bi n có ch
th p tín hi u kho ng cách b ng tia lazer và g i d li u d n áp ho ng n ra ngoài b ph n thu th p - Kh i ADC có ch n các tín hi u kho i d n áp ho n thành tín hi u s có th ghép n i và thu th p d li u v i máy tính Yêu c u b ADC ph phân gi l gi m sai s khi th c hi
- Ph n máy tính s thi t k giao di th c hi n truy n nh n d li ng th i v bi giá tr c th i gian vào b i d ng t p có th c b ng máy tính a Lựa chọn b thu thập dữ li u c nhi u d li u cùng lúc và truy n v máy tính tác gi a ch n b thu th p d li u USB 1208FS c 3 14
-
- Z -LDA11-N U B-1208LS - U B-1208LS và máy tính - Tí r
thu c ghi d li 3 21
3 22 ư g 3 :
1- -
3.13 kh i h th
