nghiên cứu, thiết kế bộ phận gắp chi tiết gốm ở nhiệt độ cao ứng dụng trong ngành gốm

Tham khảo một số tay gắp bằng thủy lực và khí nén Ứng dụng hệ thống servo để thiết kế cơ cấu tay gắp Đưa ra các nguyên lý hoạt động của tay gắp và xây dựng mơ hình kết cấu của cơ cấu gắp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

BÁO CÁO TỔNG KẾT

ĐỀ TÀI KH&CN CẤP TRƯỜNG

NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ BỘ PHẬN GẮP CHI TIẾT GỐM Ở NHIỆT ĐỘ CAO ỨNG DỤNG TRONG NGÀNH GỐM

MÃ SỐ: T2009 - 64

S 0 9

S KC 0 0 2 5 9 7

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NCKH&CN CẤP TRƯỜNG

NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ BỘ PHẬN GẮP CHI TIẾT GỐM Ở NHIỆT ĐỘ CAO ỨNG DỤNG TRONG NGÀNH GỐM

MÃ SỐ: T2009 – 64

CHỦ TRÌ: ĐỖ VĂN HIẾN

Tp Hồ Chí Minh, 2010

TĨM TẮT KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU

ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ CẤP TRƯỜNG

Tên đề tài:

NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ PHẬN GẮP CHI TIẾT GỐM Ở

NHIỆT ĐỘCAO ỨNG DỤNG TRONG NGÀNH GỐM

Mã số: T2009-64

Chủ nhiệm đề tài: Đỗ Văn Hiến Tel 01662-687-214

E-mail:dovanhien01@yahoo.com

Cơ quan chủ trì đề tài: Trường ĐH SPKT TP.HCM

Thời gian thực hiện: 04/2009 đến 02/2010

1 Mục tiêu:

¾ Thiết kế nguyên lý, sơ đồ kết cấu động học của cơ cấu gắp

¾ Ứng dụng lĩnh vực điện – điện tử vào cơ khí để thiết kế hệ thống điều

khiển

¾ Lựa chọn vật liệu cho cơ cấu tay gắp làm việc ở nhiệt độ 6000C đến 9000C

¾ Ứng dụng phần mềm, AutoCAD, ProWildfire để thiết kế & mô phỏng các

bộ phận chi tiết trong cơ cấu gắp

2 Nội dung chính:

Nghiên cứu chi tiết gốm và các hình dạng của chi tiết gốm (nhân gốm)

Tham khảo dụng cụ gắp bằng thủ cơng, khảo sát điều kiện làm việc và mơi

trường làm việc tại nhà máy của cơng ty gốm sứ KIM TRÚC

Tham khảo một số tay gắp bằng thủy lực và khí nén

Ứng dụng hệ thống servo để thiết kế cơ cấu tay gắp

Đưa ra các nguyên lý hoạt động của tay gắp và xây dựng mơ hình kết cấu của

cơ cấu gắp, tạo bản vẽ của cơ cấu và chi tiết

Kết hợp với robot để tạo thành hệ thống hồn chỉnh

Mơ phỏng và phân tích hoạt động của cơ cấu

3 Kết quả chính đạt được (khoa học, ứng dụng, đào tạo, kinh tế – xã hội, v.v…)

Bản Vẽ hồn chỉnh kết cấu cơ cấu tay gắp nhân gốm , file mơ phỏng hoạt động

của tay gắp trong quá trình gắp

MỤC LỤC

Trang

Chương 1 Dẫn nhập 1

1.1 Đặt vấn đề 1

1.2 Mục tiêu của đề tài .1

1.3.Tầm quan trọng của đề tài 1

1.4.Giới hạn đề tài 1

1.5 Tiến trình nghiên cứu 2

Chương 2 Cơ sở lý luận 3

2.1 Giới thiệu một số chi tiết gốm tại công ty gốm sứ Kim Trúc 3

2.2 Dụng cụ gắp thủ công sau khi nung 4

2.3 Chọn vật liệu làm việc ở môi trường nhiệt độ 9000C 4

2.4 Lý thuyết điều khiển tự động 5

2.5 Giới thiệu về động cơ servo 7

2.6 Giới thiệu vài cơ cấu gắp sử dụng hệ thống thủy lực và khí nén 17

Chương 3 Thiết kế bộ phận gắp 18

3.1 Ý tưởng thiết kế 18

3.2 Lựa chọn phương án 20

3.3 Kết cấu tay gắp dựa trên lược đồ tay gắp theo phương án 3 20

Chương 4: Mô phỏng và tính toán kiểm nghiệm 23

4.1 Mô phỏng 23

4.2 Tính toán kiểm nghiệm 23

Chương 5 Kết luận & Hướng phát triển 25

5.1 Kết luận 25

5.2 Hướng phát triển 25

Tài liệu tham khảo 26

Chương 01:

ĐẶT VẤN ĐỀ

2.1 Đặt vấn đề

Ngày nay, đất nước đang dần dần thực hiện quá trình chuyển đổi từ sản xuất thủ công sang sản xuất bán tự động và tự động hoàn toàn, quá trình này đã đi vào hầu hết các lĩnh vực khác nhau và ngày càng mang tính đa dạng, từ các loại máy bán tự động và tự động dùng trong ngành cơ khí, ngành điện tử,…

Với việc cạnh tranh về giá cả và chất lượng, giảm chi phí sản xuất dẩn đến nhiều công ty, xí nghiệp đã áp dụng khoa học kỹ thuật đặc biệt là quá trình tự động hóa vào chương trình sản xuất của nhà máy, ngành gốm cũng vậy Để có được sản phẩm tốt, môi trường làm việc ít nguy hiểm đến công nhân làm việc trực tiếp với các sản phẩm gốm sau khi nung Các sản phẩm này chuyển qua công đoạn sử lý tiếp theo chủ yếu là thủ công và dựa vào sức lực và tay nghề của công nhân, chính vì vậy để dần dần đồng bộ hóa các thiết bị bán tự động và tự động cho công đoạn sau khi nung người nghiên cứu đã chọn đề tài :

“Nghiên Cứu Thiết kế bộ phận gắp chi tiết gốm ở nhiệt độ cao ứng dụng trong ngành gốm”

2.2 Mục tiêu đề tài

¾ Thiết kế nguyên lý, sơ đồ kết cấu động học của cơ cấu gắp

¾ Ứng dụng lĩnh vực điện – điện tử vào cơ khí để thiết kế hệ thống điều khiển

¾ Ứng dụng phần mềm, AutoCAD, ProWildfire để thiết kế & mô phỏng các bộ phận chi tiết trong cơ cấu gắp

¾ Cung cấp một tài liệu bổ ích trong lĩnh vực tính toán thiết kế, và ý tưởng thiết kế

2.3 Tầm quan trọng của đề tài

¾ Các nhân gốm có kích thước nhỏ nhưng số lượng các sản phẩm rất lớn, vì vậy nếu sử tay gắp thay thế cho công đoạn chuyển phôi bằng tay ở nhiệt độ cao hiện nay sẽ làm giảm sức lao động trực tiếp của công nhân, tăng năng suất

¾ Góp phần đồng bộ hóa dây chuyền sản phẩm gốm từ phôi ban đầu đến sản phẩm cuối cùng

2.4 Giới hạn đề tài

Một thiết bị tự động nói chung và tay gắp nói riêng phải là sản phẩm kết hợp của nhiều lĩnh vực và cụ thể là 3 lĩnh vực chính : Cơ khí, điện tử, và tin học, do thời gian nghiên cứu có hạn, ở đây người nghiên cứu chủ yếu để cập đến phần thiết kế và tính toán 1 số bộ phận chi tiết quan trọng trong cơ cấu, các lĩnh vực khác chỉ mang tính giới thiệu

Đồng thời, kích thước của nhân gốm (Sản phẩm cụ thể) rất đa dạng và có nhiều hình dáng khác nhau, trong đề tài này người nghiên cứu cho các sản phẩm có nhân gốm mà phần chân hay phần đế của nhân có hình dạng hình hộp chữ nhật (6mm x 8 mm x 40 mm)

2.5 Tiến trình nghiên cứu

¾ Nghiên cứu cơ cấu gắp, từ các cơ cấu thủ công sẵn có và kết hợp với các cơ cấu lý thuyết

¾ Đưa ra một số phương án và lựa chọn phương án tối ưu cho kết cấu của cơ cấu gắp

¾ Thể hiện kết cấu trên phần mềm AutoCAD, ProWildfire, Catia

¾ Giới thiệu hệ thống điều khiển

¾ Mô phỏng sơ bộ sự hoạt động của cơ cấu

¾ Hoàn thiện và viết thuyết minh

Chương 02:

CƠ SỞ LÝ LUẬN

2.1 Giới thiệu về một số chi tiết gốm tại công ty gốm sứ KIM TRÚC

¾ Hình ảnh về hình dáng phôi (nhân gốm) và sản phẩm Glass Marbles

Hình 2.2 Sản phẩm Glass Marbles

Hình 2.3 Chi tiết gốm Hình 2.4 Sản phẩm Glass Marbles

¾ Giới thiệu sơ lược về phôi (Nhân gốm) trong sản phẩm Glass Marbles

Nhân gốm gồm 2 phần: phần thân và phần đế Thân là mô hình thu nhỏ của các con vật như voi, sư tử, kangaroo,…Đế là một khối giống hình hộp chữ nhật có kích thước 6x25x8 (mm) và đế cũng chính là phần mà robot sẽ gắp sau công đoạn nung đến công đoạn tiếp theo: đặt nhân gốm vào vị trí và tạo quả cấu thủy tinh Các nhân gốm này sau khi ra khỏi lò nung nhiệt độ khoảng 9000C

¾ Nhiệt độ chi tiết gốm sau khi nung khoảng 9000C và khối lượng khoảng 100 g

2.2 Dụng cụ thủ công để gắp sản phẩm gốm sau khi nung

¾ Dụng cụ gắp thủ công

Hình 2.7 – Kéo dùng để kẹp chi tiết gốm

¾ Mô tả quá trình cung cấp phôi (nhân gốm) cho công đoạn tiếp theo

Hiện nay, ở xưởng của công ty gốm sứ KIM TRÚC các công nhân đang sử dụng các loại kéo inox dùng trong y tế để gắp các nhân gốm (nhiệt độ nhân gốm lúc này khoảng 9000C) sau khi nung sang vị trí chuẩn bị cho công đoạn tiếp theo Vì nhân gốm ở nhiệt độ cao nên công nhân thao tác khó khăn và kéo sẽ bị gãy nếu sử dụng thời gian dài tại vùng tiếp xúc với nhân gốm

2.3 Chọn vật liệu làm việc ở môi trường 9000C

¾ Vật liệu gốm sứ

Vật liệu gốm được sử dụng làm vật liệu bảo ôn và vật liệu chịu nhiệt cho hệ thống ống dẫn, thiết bị và lò nung ở nhiệt độ rất cao Nhiệt độ sử dụng tối đa có thể

14500C, tỷ trọng từ 65-300 kg/m3

Chi tiết gốm trong lò nung có nhiệt độ khoảng 12000C, do vậy ta có thể chọn vật liệu này làm vật liệu cho tay gắp

¾ High temperature Alloys

Alloy – X(Nickel-Base Supperalloy): là hợp kim của Nikel, chứa khoảng 22% Chrom, nhờ vậy mà vật liệu có khả năng làm việc (chịu được) nhiệt độ cao khoảng

12000C

Thành phần hóa học:

Hệ số dẫn nhiệt

Cơ tính vật liệu

Với các bảng số liệu trên ta có thể chọn vật liệu này cho tay gắp gốm

2.4 Lý thuyết điều khiển tự động

¾ Tự động, điều khiển và điều khiển tự động

Tự động học là ngành khoa học chuyên nghiên cứu những quy luật chung để hình thành các hệ thống tự động và phần tử tự động , điều khiển các quá trình xảy ra trong thiên nhiên, trong cuộc sống xã hội không có sự tham gia trực tiếp của con người Tự động học phát triển chủ yếu vào lĩnh vực vật lý của hoạt động con người , vào việc thay thế phần chức năng của con người trong sinh hoạt và sản xuất Trong những năm sau này, tự động học còn mở rộng vào lĩnh vực quân sự, kinh tế, y học điều khiển từ xa và các lĩnh vực hoạt động xã hội khác của con người

Điều khiển học là ngành khoa học dựa trên nền tảng tự động học, chuyên nghiên cứu những nguyên tắc thành lập các hệ thống điều khiển và những quy luật của các quá trình xảy ra trong hệ thống điều khiển thế giới hữu sinh và vô sinh Điều khiển học ra đời với sự hợp nhất của nhiều ngành khoa học và phát triển độc lập trước đó như lý thuyết thông tin, lý thuyết otomat, thuật toán…Quá trình làm việc của các phần tử và các thiết bị điều khiển không cần sự tham gia trực tiếp của con người được gọi là quá trình điều khiển tự động, điều khiển tự động có hai phần: lý thuyết điều khiển tự động và thiết bị điều khiển tự động

¾ Sơ đồ khối và hàm truyền đạt

Sơ đồ khối

Mỗi phần tử điều khiển nhận một tín hiệu vào và từ một số bộ phận của hệ thống điều khiển, tạo nên một tín hiệu ra đưa vào phần tử khác Các tín hiệu có thể là: dòng điện, điện áp, áp suất, dòng chảy, nhiệt độ, tốc độ, gia tốc, vị trí, hướng ,số luợng , khối lượng v.v…quỹ đạo của tín hiệu có thể là sóng điện, ống dẫn, liên kết cơ Sơ đồ khối của một số phần tử điều khiển được thể hiện như sau

Y

Bộ chuyển đổi nhiệt

Vị trí van

X

Lưu lượng

Y X

Điện áp Nhiệt độ Bộ chuyển

¾ Hệ thống hở và hệ thống kín

+ Hệ thống hở

Hệ thống hở là hệ thống không so sánh kết quả thực tế với kết quả mong muốn đạt được sau tác động điều khiển Với các hệ thống này thông thường giá trị điều khiển không được chính xác, ứng dụng trong những điều khiển không cần độ chính xác cao

Nhiệt độ

Điện áp

Bộ chuyển đổi nhiệt

Hình 2.9 Sơ đồ khối của điều khiển hở

+ Hệ thống kín

Hệ thống kín là hệ thống có sự đo lường giữa kết quả thực tế đạt được so với kết quả mong muốn, Với hệ thống điều khiển này thì kết quả đạt được khá chính xác so với kết quả mong muốn, các hệ thống này được ứng dụng trong các cơ cấu cần độ chính xác cao

ví dụ như các máy gia công chính xác, trung tâm gia công CNC

ε=X-Y' Y' X

Nhiệt độ

Bộ phận chuyển đổi

Y

Điện áp

Bộ chuyển đổi nhiệt

2.5 Giới thiệu về động cơ servo

¾ Giới Thiệu

Động cơ DC và động cơ bước vốn là những hệ hồi tiếp vòng hở – ta cấp điện để động cơ quay nhưng chúng quay bao nhiêu thì ta không biết, kể cả đối với động cơ bước là động cơ quay một góc xác định tùy vào số xung nhận được Việc thiết lập một hệ thống điều khiển để xác định những gì ngăn cản chuyển động quay của động cơ hoặc làm động cơkhông quay cũng không dễ dàng

Mặt khác, động cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín Tín hiệu ra của động cơđược nối với một mạch điều khiển Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽđược hồi tiếp về mạch điều khiển này Nếu có bầt kỳ lý do nào ngăn cản chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị trí mong muốn Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơđạt được điểm chính xác

Động cơ servo có nhiều kiểu dáng và kích thước, được sử dụng trong nhiếu máy khác nhau, từ máy tiện điều khiển bằng máy tính cho đến các mô hình máy bay và xe hơi Ứng dụng mới nhất của động cơ servo là trong các robot, cùng loại với các động cơ dùng trong mô hình máy bay và xe hơi

Các động cơ servo điều khiển bằng liên lạc vô tuyến được gọi là động cơ servo R/C (radio¬controlled) Trong thực tế, bản thân động cơ servo không phải được điều khiển bằng vô tuyến, nó chỉ nối với máy thu vô tuyến trên máy bay hay xe hơi Động cơ servo nhận tín hiệu từ máy thu này Như vậy có nghĩa là ta không cần phải điều khiển robot bằng tín hiệu vô tuyến bằng cách sử dụng một động cơ servo, trừ khi ta muốn thế Ta có thểđiều khiển động cơ servo bằng máy tính, một bộ vi xử lý hay thậm chí một mạch điện tửđơn giản dùng IC 555

Trong chương này ta sẽ tìm hiểu động cơ servo R/C là gì, sử dụng chúng trong robot nhưthế nào Mặc dù còn có nhiều loại động cơ servo khác nhưng động cơ servo R/C được sửdụng nhiều nhất Đểđơn giản ta gọi động cơ servo R/C là servo

bánh răng giảm tốc, một mạch điều khiển và một vơn kế

¾ Hoạt động của servo

Động cơ và vôn kế nối với mạch điều khiển tạo thành mạch hồi tiếp vòng kín Cả mạch điều khiển và động cơđều được cấp nguồn DC (thường từ 4.8 – 7.2 V)

Để quay động cơ, tín hiệu sốđược gới tới mạch điều khiển Tín hiệu này khởi động động

cơ, thông qua chuỗi bánh răng, nối với vôn kế Vị trí của trục vôn kế cho biết vị trí trục

ra của servo Khi vôn kếđạt được vị trí mong muốn, mạch điều khiển sẽ tắt động cơ Như ta dựđoán, động cơ servo được thiết kếđể quay có giới hạn chứ không phải quay liên tục nhưđộng cơ DC hay động cơ bước Mặc dù ta có thể chỉnh động cơ servo R/C quay liên tục (sẽ trình bày sau) nhưng công dụng chính của động cơ servo là đạt được góc quay chính xác trong khoảng từ 90o – 180o Việc điều khiển này có thểứng dụng để lái robot, di chuyển các tay máy lên xuống, quay một cảm biến để quét khắp phòng…

¾ Servo và điều biến độ rộng xung

Trục của động cơ servo R/C được định vị nhờ vào kỹ thuật gọi là đi62u biến độ rộng xung (PWM) Trong hệ thống này, servo là đáp ứng của một dãy các xung sốổn định Cụ thểhơn, mạch điều khiển là đáp ứng của một tín hiệu số có các xung biến đổi từ 1 – 2 ms Các xung này được gởi đi 50 lần/giây Chú ý rằng không phải số xung trong một giây điều khiển servo mà là chiều dài của các xung Servo đòi hỏi khoảng 30 – 60 xung/giây Nếu sốnày qua thấp, độ chính xác và công suất để duy trì servo sẽ giảm Với độ dài xung 1 ms, servo được điều khiển quay theo một chiều (giả sử là chiều kim đồng hồ nhưHình 3.)

Hình 2.11 : Điều khiển vị trí trục ra của động cơ servo bằng cách điều chỉnh độ rộng xung

Với độ dài xung xung 2 ms, servo quay theo chiều ngược lại Kỹ thuật này còn được gọi là tỉ lệ số – chuyển động của servo tỉ lệ với tín hiệu sốđiều khiển

Công suất cung cấp cho động cơ bên trong servo cũng tỉ lệ với độ lệch giữa vị trí hiện tại của trục ra với vị trí nó cần đến Nếu servo ở gần vị trí đích, động cơđược truyền động với tốc độ thấp Điều này đảm bảo rằng động cơ không vượt quá điểm định đến Nhưng nếu servo ở xa vị trí đích nó sẽđược truyền động với vận tốc tối đa đểđến đích càng nhanh càng tốt Khi trục ra đến vị trí mong muốn, động cơ giảm tốc Quá trình tưởng chừng nhưphức tạp này diễn ra trong khoảng thời gian rất ngắn – một servo trung bình có thể quay 60o trong vòng ¼ - ½ giây

Vì độ dài xung có thể thay đổi tùy theo hãng chế tạo nên ta phải chọn servo và máy thu vô tuyến thuộc cùng một hãng đểđảm bảo sự tương thích Đối với robot, ta phải làm một vài thí nghiệm để xác định độ dài xung tối ưu

¾ Các loại và kích thước servo đặc biệt

Ngoài servo kích thước chuẩn dùng trong robot và mô hình điều khiển vô tuyến cón có các loại servo R/C khác:

Servo tỉ lệ ¼ / tỉ lệ lớn (quarter-scale / large-scale servo): kích thước gấp khoảng 2 lần servo chuẩn, công suất lớn hơn rõ, được dùng trong các mô hình máy bay lớn nhưng cũng có thể làm động cơ công suất tốt cho robot

Servo nhỏ (mini-micro servo): kích thước nhỏ hơn khoảng 2 lần so với servo chuẩn, không mạnh bằng servo chuẩn, dùng ở những không gian hẹp trong mô hình máy bay hay xe hơi

Servo tời buồm(sail minch servo): mạnh nhất, dùng đểđiều khiển các dây thừng của buồm nhỏ và buồm chính trong mô hình thuyền buồm

Servo thu bộ phận hạ cánh(landing-gear retraction servo): dùng để thu bộ phận hạ cánh trong mô hình máy bay vừa và lớn Thiết kế bộ phận hạ cánh thường đòi hỏi servo phải đảm bảo góc quay ít nhất là 170o Các servo này thường nhỏ hơn kích thước chuẩn vì không gian giới hạn trong mô hình máy bay

¾ Hệ thống truyền động bánh răng và truyền công suất

Động cơ bên trong servo R/C quay khoảng vài ngàn vòng / phút Tốc độ này quá nhanh đểcó thể dùng trực tiếp lên mô hình máy bay, xe hơi hay robot Tất cả các servo đều có một hệ thống bánh răng để giảm vận tốc ra của động cơ còn khoảng 50 – 100 v/ph Các bánh răng của servo có thể làm plastic, nylon hay kim loại (thường là đồng thau hay nhôm) Bánh răng kim loại có tuổi thọ cao nhưng giá thành cũng cao Các bánh răng thay thế luôn có sẵn Khi một hay vài bánh răng bị hư, servo không khớp và ta phải thay bánh răng Trong một vài trường hợp ta có thể “nâng cấp” bánh răng plastic thành bánh răng kim loại

Bên cạnh các bánh răng dẫn động, trục ra của động cơ cũng thường bị mòn và xước Trong các servo rẻ nhất, trục này được đỡ bằng miếng đệm plastic, miếng đệm này rất dễ mất tác dụng nếu động cơ chạy nhiều Thực sự thì đây cũng không phải là miếng đệm mà chỉ là một ống lót giúp giảm ma sát giữ trục và vỏ của servo Các ống lót bằng kim loại, cụ thể là ống lót bằng đồng thau có thấm chất bôi trơn, bền hơn nhưng cũng đắt hơn Servo sửdụng vòng bi có tuổi thọ cao nhất và đắt nhất Ta cũng có thể

“nâng cấp” servo bằng vòng bi có sẵn

Servo R/C có một vài tiêu chuẩn Sự giống nhau này được áp dụng chủ yếu cho các servo kích thước chuẩn – khoảng 1,6 x 0,8 x 1,4 inch Với các kiểu servo khác, kích thước thay đổi theo nhãn hiệu vì chúng được thiết kế cho những nhiệm vụ cụ thể

Bảng 2.1 : cho ta các thông sốđiển hình cho nhiều kiểu servo, bao gồm kích thước, khối lượng, moment xoắn và thời gian transit Dĩ nhiên ngoại trừ kích thước của servo chuẩn, các thông số khác có thể thay đổi tùy theo mẫu và nhãn hiệu

Moment xoắn của động cơ là tổng ngẫu lực mà nó sinh ra Đơn vị chuẩn của moment xoắn trong servo R/C là ounce.inch Các servo có moment xoắn rất cao nhờvào hệ thống bánh răng giảm tốc

Thời gian transit (còn gọi là tỉ lệquay – slew rate) là thời gian để trục servo quay một góc X (X thường là 60o) Các servo nhỏ quay khoảng 0,25s/60o trong khi các servo lớn quay chậm hơn Thời gian transit càng nhanh thì servo hoạt động càng nhanh Từthời gian transit ta có thể tính được vận tốc quay theo vòng / phút của trục động cơ

Nhiều servo R/C được thiết kế cho những ứng dụng đặc biệt có thể thích ứng với robot Ví dụ: servo dùng cho mô hình thuyền buồm sẽ không bị vô nước, vì vậy rất hữu dụng cho robot làm việc trong hay gần nước

¾ Các kiểu nối và đấu dây

Trong khi nhiều đặc điểm của servo được chuẩn hóa thì hình dạng và tiếp điểm điện của connector gắn servo với máy thu lại rất khác nhau giữa các nhà sản xuất Dù robot có thể không dùng máy thu vô tuyến nhưng ta vẫn phải gắn servo với một connector thích hợp trên mạch điều khiển hay trên máy tính Nếu thấy quá phức tạp ta có thểđấu cứng connector lên mạch điện tử nhưng điếu này khiến việc thay thếservo khó khăn hơn Có 3 kiểu đấu dây chính: -kiểu J / Futaba –kiểu A / Airtronics –kiểu S / Hitec-JR

Dây ra:

Hình dáng của connector cũng đáng quan tâm vì sựđấu dây cho connector (còn gọi là dây ra) cũng có giới hạn Đa số các servo sử dụng cùng kiểu dây ra nhưhình 20.5