Bài giảng điều khiển lập trình bùi thúc minh

Với chương trình ứng dụng điều khiển được lưu trữ trong bộ nhớ PLC trong việc thực thi, PLC thường xuyên giám sát tình trạng hệ thống qua tính hiệu phản hồi của thiết bị đầu vào.. PLC có

MỤC LỤC

Chương 1 ĐẠI CƯƠNG VỀ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH 3

1 Khái niệm PLC 3

2 Vai trò của PLC 3

3 Ưu điểm của PLC 3

4 Ứng dụng của PLC 4

Chương 2 CẤU TRÚC VÀ PHƯƠNG PHÁP HOẠT ĐỘNG CỦA PLC 6

1 Cấu trúc của một PLC 6

2 Các ngõ vào, ra và sơ đồ nối dây 7

3 Xử lý chương trình 9

4 Các phương pháp lập trình (LAD, STL, FBD) 9

Chương 3 CÁC PHÉP TOÁN NHỊ PHÂN CỦA PLC 11

1 Các lệnh logic đại số (BOOLEAN) 11

2 Chức năng nhớ RS 14

3 Các lệnh điều khiển Timer 15

4 Các lệnh điều khiển Counter 21

5 Các ví dụ 24

Chương 4 CÁC PHÉP TOÁN SỐ CủA PLC 27

1 Chức năng so sánh 27

2 Chức năng dịch chuyển 31

3 Chức năng toán học (cộng, trừ, nhân, chia) 37

4 Các lệnh tiếp điểm đặc biệt 41

Các lệnh tiếp điểm đặc biệt được biểu diễn như sau trong LAD 41

CHƯƠNG 5 TRUYỀN THÔNG GIỮA MÁY TÍNH VÀ PLC 42

1 Các chuẩn giao tiếp 42

2 Kiểu truyền thông Freeport trong PLC S7-200 44

Tài liệu tham khảo 49

- Mục đích: sau khi học xong môn học này học viên:

o Hiểu biết các kiến thức cơ bản về điều khiển lập trình, cấu tạo phần

cứng, phần mềm của hệ điều khiển lập trình

o Phân tích, thiết kế, viết chương trình sử dụng PLC

Chương 1 ĐẠI CƯƠNG VỀ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH

1 Khái niệm PLC

PLC (viết tắt của Programmable Logic Control) là thiết bị điều khiển Logic lập trình (hay khả trình), cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển Logic thông qua 1 ngôn ngữ lập trình

2 Vai trò của PLC

Trong một hệ thống tự động, nói chung PLC đuợc ví như là con tim của hệ thống điều khiển Với chương trình ứng dụng điều khiển (được lưu trữ trong bộ nhớ PLC) trong việc thực thi, PLC thường xuyên giám sát tình trạng hệ thống qua tính hiệu phản hồi của thiết bị đầu vào Sau đó sẽ dựa vào sự hợp lý của chương trình để xác định tiến trình hoạt động được thực hiện ở những thiết bị xuất cần thiết

PLC có thể được sử dụng điều khiển những nhiệm vụ đơn giản có tính lặp đi lặp lại hoặc một vài nhiệm vụ có thể được liên kết cùng nhau với thiết bị điều khiển chủ hoặc máy tính chủ khác qua một loại mạng giao tiếp để tích hợp điều khiển của một quá trình phức tạp

3 Ưu điểm của PLC

Những bất lợi của bảng điều khiển cổ điển

 Có quá nhiều dây trong bảng điều khiển

 Sự thay đổi hoàn toàn khó khăn

 Việc sửa chữa vô cùng phiền phức vì bạn phải cần đến nhà kỹ thuật giỏi

 Tiêu thụ điện năng lớn khi cuộc dây của rờ – le tiêu thụ điện

 Thời gian dừng máy là quá dài khi sự cố xảy ra, vì phải mất một thời gian dài

để sửa chữa bảng điều khiển

 Nó gây ra thời gian dừng máy lâu hơn khi bảo trì và điều chỉnh khi các bản vẽ không còn nguyên vẹn qua thời gian nhiều năm

Điều khiển khả lập trình và những thuận lợi của nó

Với sự xuất hiện của bộ điều khiển khả lập trình, những quan điểm và thiết kế điều khiển tiến bộ to lớn Có nhiều ích lợi trong việc sử dụng bộ điều khiển lập trình

Cùng với sự phát triển của phần cứng và phần mềm, PLC ngày càng tăng được các tính năng cũng như lợi ích của PLC trong hoạt động công nghiệp

 Hệ thống dây giảm đến 80% so với hệ thống điều khiển rờ – le

 Điện năng tiêu thụ giảm đáng kể vì PLC tiêu thụ ít điện năng

 Chức năng tự chẩn đoán của PLC cho phép sửa chữa dễ dàng và nhanh chóng nhờ tính năng giám sát giữa người và máy (HMI)

 Kích thước của PLC hiện nay được thu nhỏ lại để bộ nhớ và số lượng I/O càng nhiều hơn, các ứng dụng của PLC càng mạnh hơn giúp người sử dụng giải quyết được nhiều vấn đề phức tạp trong điều khiển hệ thống

 Chỉ cần lắp đặt một lần (đối với sơ đồ hệ thống, các đường nối dây, các tín hiệu

ở ngõ vào/ra …), mà không phải thay đổi kết cấu của hệ thống sau này, giảm được

sự tốn kém khi phải thay đổi lắp đặt khi đổi thứ tự điều khiển (đối với hệ thống điều khiển Relay), khả năng chuyển đổi hệ điều khiển cao hơn (như giao tiếp giữa các PLC để truyền dữ liệu điều khiển lẫn nhau), hệ thống được điều khiển linh hoạt hơn

 Độ tin cậy cao vì PLC được thiết kế đặc biệt để hoạt động trong môi trường công nghiệp Một PLC có thể được lắp đặt ở những nơi có độ nhiễu điện cao (Electrical Noise), vùng có từ truờng mạnh, có các chấn động cơ khí, nhiệt độ và

độ ẩm môi trường cao …

 Khả năng quyền lực mà PLC thực hiện được đó là sự phối hợp giữa các thiết điều khiển, giám sát và truyền thông tạo ra một mạng sản xuất toàn cầu: giám sát, điều khiển và thu thập dữ liệu (SCADA)

4 Ứng dụng của PLC

Hiện nay PLC đã được ứng dụng thành công trong nhiều lĩnh vực sản xuất cả trong công nghiệp và dân dụng Từ những ứng dụng để điều khiển các hệ thống đơn giản, chỉ có chức năng đóng/mở (ON/OFF) thông thường đến các úng dụng cho các lĩnh vực phức tạp, đòi hỏi tính chính xác cao, ứng dụng các thuật toán trong quá trình sản xuất Các lĩnh vực tiêu biểu ứng dụng PLC hiện nay bao gồm :

 Phân tích vật liệu

 Hệ thống chuyền tải

 Máy đóng gói

 Điều khiển robot gắp và xếp hàng

 Điều khiển bơm

 Sản xuất thủy tinh

 Công nghiệp đúc bê tông

 Máy sản xuất vật liệu bán dẫn

 Thiết bị sản xuất đường

 Thiết bị sản xuất dầu cọ

 Ngành năng lượng

 Điều khiển máy lạnh

 Thiết bị sản xuất ra tivi

 Trạm điện

 Điều khiển chế độ xử lý

 Sản xuất thiết bị điện

 Sản xuất xăng

 Hệ thống điều khiển giao thông

 Hệ thống điều khiển ga xe lửa

 Công nghiệp sản xuất nhựa

 Công nghiệp sản xuất cơ khí

 Thiết bị gia công cống rảnh

 Hệ thống điều khiển tin cậy

 Hệ thống điều khiển nâng chuyển

 Hệ thống điều khiển máy phát điện

 Máy rút tiền tự động

 Điều khiển khu vui chơi…

Chương 2 CẤU TRÚC VÀ PHƯƠNG PHÁP HOẠT ĐỘNG CỦA PLC

Bộ nhớ: có nhiều loại bộ nhớ Đó là vùng chứa hệ điều hành và vùng bộ nhớ của người sử dụng Hệ điều hành thực tế là một phần mềm hệ thống điều hành PLC Chương trình dạng Ladder, các giá trị của bộ định thì, bộ đếm được lưu trong vùng nhớ của người sử dụng Phụ thuộc vào yêu cầu của người sử dụng, có thể chọn các loại

bộ nhớ khác nhau

- ROM (Read Only Memory): là bộ nhớ không thể can thiệp vào được và chỉ nạp được 1 lần Không phù hợp cho người sử dụng Nó ít phổ biến so với các loại bộ nhớ khác

- RAM (Random Access Memory): thường được dùng để lưu trữ chương trình

và dữ liệu của người sử dụng Data chứa trong RAM sẽ bị xoá mất khi mất nguồn điện cung cấp Vấn đề có thể khắc phục bằng cách dùng Pin dự trữ

- EPROM (Erasable Programable Read Only Memory): Lưu trữ data bền vững như ROM, không đòi hỏi nguồn pin dự phòng Tuy nhiên, data có thể bị xóa bằng tia cực tím Để lập trình cho EPROM lại đòi hỏi người lập trình

- EEPROM ( Electrically Erasable Programable Read Only Memory): Kết hợp tính linh hoạt của RAM và tính ổn định của ROM Nội dung chứa trong EEPROM có thể xóa hoặc lập trình lại bằng nguồn điện Tuy nhiên số lần thực hiện nạp, xóa bị giới hạn

2 Các ngõ vào, ra và sơ đồ nối dây

Các ngõ vào, ra của PLC

PLC được nhiều hãng chế tạo, và mỗi hãng có nhiều họ khác nhau, và có nhiều phiên bản (version) trong mỗi họ, chúng khác nhau về tính năng và giá thành, phù hợp với mức độ bài toán đơn giản hay phức tạp Ngoài ra còn có các bộ ghép nối mở rộng cho phép liên kết nhiều bộ PLC nhỏ (thành mạng PLC) để thực hiện các chức năng phức tạp, hay giao tiếp với máy tính để tạo thành một mạng tích hợp, thực hiện việc theo dõi, kiểm tra, điều khiển một quá trình công nghệ phức tạp hay toàn bộ một phân xưởng sản xuất Mặc dù vậy, một hệ thống điều khiển dùng bất kỳ loại PLC nào cũng đều có cấu trúc như hình

Cấu trúc chung hệ thống điều khiển dùng PLC

Trong đó:

● Ngõ vào dạng số : gồm hai trạng thái ON và OFF Khi ở trạng thái ON thì ngõ vào số được coi như ở mức logic 1 hay mức logic cao Khi ở trạng thái OFF thì ngõ vào số có thể được coi như ở mức logic 0 hay mức logic thấp

● Ngõ vào tương tự : tín hiệu vào là tín hiệu tương tự, thường ngõ vào tương tự

có tầm 0–20 mA, 4 – 20 mA hay 0 – 10VDC

● Ngõ ra số: gồm 2 trạng thái ON và OFF Các ngõ ra này thường được nối ra để điều khiển các van solenoid, cuộn dây contactor, đèn hiệu

● Ngõ ra tương tư: tín hiệu ra là tín hiệu tương tự, thường có tầm từ 0–10 VDC

● Thiết bị đầu vào: gồm các thiết bị tạo ra tín hiệu điều khiển, thường là nút nhấn, cảm biến…

* Cảm biến: là thiết bị nhằm biến đổi một trạng thái vật lý thành tín hiệu điện để PLC sử dụng Cảm biến được nối với ngõ vào của PLC Một ví dụ là sử dụng nút nhấn nối với đầu vào của PLC, một tín hiệu điện được gửi tới PLC chỉ ra trạng thái (đóng/mở) của tiếp điểm nút nhấn

● Thiết bị chấp hành (Actuator) : là thiết bị biến đổi tín hiệu điện từ PLC thành một tác động vật lý Actuator được nối với ngõ ra của PLC Một ví dụ của actuator là

sử dụng một Soft Starter (bộ khởi động mềm) được nối ở đầu ra PLC, tùy thuộc vào tín hiệu ngõ ra PLC mà bộ Soft Starter sẽ khởi động hay dừng động cơ

Các dạng tín hiệu ngõ vào của PLC

● Chương trình điều khiển: một chương trình bao gồm một hay nhiều lệnh nhằm thực hiện một nhiệm vụ cụ thể Việc lập trình cho PLC chỉ đơn giản là xây dựng một tập hợp các lệnh

Sơ đồ nối dây của CPU 212

Sơ đồ nối dây của PLC S7-200, CPU 212 Với cách nối dây như sơ đồ đã thể hiện, khi một công tắc (hay nút nhấn) ở ngõ vào nào đó được tác động, ngõ vào đó sẽ ở trạng thái logic là 1 (trạng thái ON) Nếu công tắc bị ngắt (hay không nhấn nút nữa), ngõ vào tương ứng sẽ ở trạng thái logic là

0 (trạng thái OFF) Nguyên tắc chung là khi có điện áp trong khoảng quy định trước (thông thường là 15–30 VDC) so với điểm chuẩn điện áp (các ngõ vào ký hiệu là

COM) đặt vào một ngõ vào nào đó thì ngõ vào đó ở trạng thái 1, nếu không có điện áp

đủ lớn so với điểm chuẩn điện áp đặt vào ngõ vào thì ngõ vào đó ở trạng thái 0

Các CPU 216 và CPU 226 cũng được nối dây tương tự với CPU 212

3 Xử lý chương trình

Chương trình của các PLC thường có cấu trúc, gồm có chương trình chính (main program), các chương trình con (subroutine) và chương trình ngắt (interrupt) Nhờ đó cấu trúc của chương trình trở nên dễ đọc và rõ ràng hơn

Chương trình PLC được thực thi theo các chu kỳ quét liên tục Chương trình PLC thực thi là một phần của một quá trình lặp lại: chu kỳ quét Chu kỳ quét của PLC bắt đầu với việc CPU đọc trạng thái của các ngõ vào Chương trình ứng dụng được thực hiện sử dụng trạng thái của các đầu vào này Khi chương trình này thực hiện xong thì CPU sẽ bắt đầu quá trình tự chẩn đoán và các tác vụ giao tiếp Chu kỳ quét kết thúc bởi việc cập nhật các ngõ ra, sau đó lại lặp lại từ đầu Thời gian thực hiện chu kỳ quét phụ thuộc vào kích thước của chương trình, số lượng các ngõ vào/ra cần được giám sát của PLC và vào số lượng yêu cầu giao tiếp

Chu kỳ (vòng) quét của PLC

nó rất gần với sơ đồ nguyên lý mà ta thường vẽ

+ Tiếp điểm: Là biểu tượng (Symbol) mô tả các tiếp điểm của rơ le

Tiếp điểm thường mở

Tiếp điểm thương đóng

+ Cuộn dây (coil): Là biểu tượng   mô tả rơle được mắc theo chiều dòng điện cung cấp cho rơle

+ Hộp (Box): Là biểu tượng mô tả các hàm khác nhau, nó làm việc khi có dòng điện chạy đến hộp Những dạng hàm thường được biểu diễn bằng hộp là các bộ

thời gian (Timer), bộ đếm (counter) và các hàm toán học Cuộn dây và các hộp phải mắc đúng chiều dòng điện

- Dạng chuỗi lệnh – Statement list (STL): dùng ngôn ngữ gợi nhớ để mô tả các phép logic và qua đó biểu diễn chức năng điều khiển, dạng chương trình này tương tự như chương trình cho vi xử lý

- Dạng FBD: đây là phương pháp dùng các khối hàm để mô tả các khối chức năng để thực hiện một phép toán logic nào đó như AND, OR, EX-OR hoặc chức năng của bộ đếm, bộ định thì Dạng chương trình này tương tự như các sơ đồ trong kỹ thuật

Chương 3 CÁC PHÉP TOÁN NHỊ PHÂN CỦA PLC

1 Các lệnh logic đại số (BOOLEAN)

Các lệnh tiếp điểm đại số Boolean cho phép tạo lập được các mạch logic (không

có nhớ) Trong LAD các lệnh này được biểu diễn thông qua cấu trúc mạch, mắc nối tiếp hay song song các tiếp điểm thường đóng và các tiếp điểm thường mở STL có thể

sử dụng các lệnh A (And) và O (Or) cho các hàm hở hoặc các lệnh AN (And Not), ON (Or Not) cho các hàm kín

Giá trị của ngăn xếp thay đổi phụ thuộc vào từng lệnh

và giá trị bít đầu tiên trong ngằn xếp

Kết quả được ghi lại bít đầu trong ngăn xếp

AN n

ON n

Lệnh thực hiện toán tử ^ (A) và V (O) giữa giá trị logic nghịch đảo của tiếp điểm n và giá trị bít đầu tiên trong ngằn xếp Kết quả được ghi lại bít đầu trong ngăn xếp

n: I, Q, M, SM, T, C,

V (bit)

AI n

OI n

Lệnh thực hiện tức thời toán tử ^ (A) và V (O) giữa giá trị logic của tiếp điểm n và giá trị bít đầu tiên trong ngằn xếp Kết quả được ghi lại bít đầu trong ngăn xếp

ANI n

ONI n

Lệnh thực hiện tức thời toán tử ^ (A) và V (O) giữa giá trị logic nghịch đảo của tiếp điểm n và giá trị bít đầu tiên trong ngằn xếp Kết quả được ghi lại bít đầu trong ngăn xếp

n: 1 (bit)

Ngoài những lệnh làm việc trực tiếp với tiếp điểm, S7-200 còn có 5 lệnh đặc biệt biểu diễn các phép tính của đại số Boolean cho các bit trong ngăn xếp, được gọi là các lệnh stack logic Đó là các lệnh ALD (And load), OLD (Or load), LPS (Logic push), LRD (Logic read) và LPP (Logic pop) Lệnh stack logic được dùng để tổ hợp, sao chụp hoặc xóa các mệnh đề logic LAD không có bộ đếm dành cho lệnh stack logic STL sử dụng các lệnh stack logic để thực hiện phương trình tổng thể có nhiều biểu thức con

Bảng sao tóm tắt cú pháp gọi các lệnh stack logic trong STL

ALD Lệnh tổ hợp giá trị của bít đầu tiên và thứ hai Không có

của ngăn xếp bằng phép tính logic Kết quả ghi lại vào bít đầu tiên Giá trị còn lại của ngăn xếp được kéo lên một bít

OLD Lệnh tổ hợp giá trị của bít đầu tiên và thứ hai

của ngăn xếp bằng phép tính logic V Kết quả ghi lại vào bít đầu Giá trị còn lại của ngăn xếp được kéo lên một bít

Không có

LPS Lệnh logic Push (LPS) sao chụp giá trị của bít

đầu tiên vào bít thứ hai trong ngăn xếp Giá trị còn lại bị đẩy xuống một bít Bít cuối cùng bị đẩy

ra khỏi ngăn xếp

Không có

LRD Lệnh sao chép giá trị của bít thứ hai vào bít

đầu tiên trong ngăn xếp Các giá trị còn lại của ngăn xếp giữ nguyên vị trí

Không có

LPP Lệnh kéo ngăn xếp lên một bít Giá trị của bít

sau được chuyển cho bít trước

Không có

AND (A)

OR (O)

Lệnh A và O phối hợp giá trị logic của một tiếp điểm n với giá trị bít đầu tiên

của ngăn xếp Kết quả phép tính được đặt lại vào bít đầu tiên trong ngăn xếp Giá trị của các bít còn lại trong ngăn xếp không bị thay đổi

Luật tính toán của các phép tính logic And và Or như sau:

x y x ^ y

(And)

x v y (Or)

0 0 0 0

0 1 0 1

1 0 0 1

1 1 1 1 Tác động của lệnh AND và OR vào ngăn xếp như sau

Tác động của lệnh ALD và OLD vào ngăn xếp như sau:

Trước ALD Sau m= c0^ c1

Sơ đồ minh họa thay đổi ngăn xếp của các lệnh LPS, LRD và LPP

Trước LPS Sau Trước LRD Sau Trước LPP Sau

Trong STL, lệnh truyền trạng thái bít đầu của ngăn xếp đến các điểm thiết kế Nếu bít này có giá trị =1, các lệnh S và R sẽ đóng ngắt tiếp điểm hoặc một dãy các tiếp điểm (giới hạn từ 1 đến 255) Nội dung của ngăn xếp không bị thay đổi bởi các lệnh này

LAD Mô tả Toán hạng

Đóng một mảng gồm n các

tiếp điểm kể từ S BIT

Đóng một mảng gồm n các tiếp điểm kể từ S BIT Nếu S BIT lại chỉ vào Timer hoặc Counter thì lệnh sẽ xóa bít đầu

ra của Timer / Counter đó

S BIT: I, Q, M, SM,

T, C, V n(byte): IB, QB, MB, SMB, VB,AC, Hằng số,

*VD, *AC

Đóng tức thời một mảng gồm n các tiếp điểm kể từ S BIT

Ngắt tức thời một mảng gồm n các tiếp điểm kể từ địa chỉ S BIT

S BIT: Q

N(byte): IB, QB, MB, SMB, VB,AC, Hằng số,

*VD, *AC

S S BIT n Ghi giá trị logic vào một

mảng gồm n bít kể từ địa chỉ S BIT

R S BIT n Xóa một mảng gồm n bít kể

từ địa chỉ S BIT Nếu S BIT lại chỉ vào Timer hoặc Counter thì lệnh sẽ xóa bít đầu

ra của Timer / Counter

S BIT: I, Q, M, SM,

T, C, V (bit)

n: IB, QB, MB, SMB, VB

(byte) AC, Hằng số,

*VD, *AC

S I S BIT Ghi tức thời giá trị logic 1

vào một mảng gồm n bít kể từ địa chỉ S BIT

S BIT: Q (bit)

n: IB, QB, MB, SMB, VB (byte)

(byte) AC, Hằng số,

*VD, *AC

3 Các lệnh điều khiển Timer

Timer là bộ tạo thời gian trễ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra nên trong điều

khiển vẫn thường gọi là khâu trễ

Txxx

Khai báo Timer số hiệu xxx kiểu TON để tạo thời gian trễ tính từ khi đầu vào IN được kích Nếu như giá trị đếm tức thời lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt trước PT thì T-bít có giá trị logic bằng

1 Có thể reset Timer kiểu TON bằng lệnh R hoặc bằng giá trị logic 0 tại đầu vào IN

PT

Giá trị đặt trước thời gian Timer

Ví dụ về cách sử dụng Timer kiểu TON

Thời gian trễ T = PT*độ phân giải (T = 100*10ms = 1s)

b Off-Delay Timer

Txxx

Khai báo Timer số hiệu xxx kiểu TOF để tạo thời gian trễ tính từ khi đầu vào IN chuyển từ trạng thái logic 1 sang 0 Nếu như giá trị đếm tức thời lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt trước PT thì T-bít có giá trị logic bằng 1 Có thể reset Timer kiểu TOF bằng lệnh R hoặc bằng giá trị

logic 1 tại đầu vào IN

PT Giá trị đặt trước cho timer

Ví dụ về cách sử dụng Timer kiểu TOF

c On-Delay Timer Retentive

Txxx

Khai báo Timer số hiệu xxx kiểu TONR

để tạo thời gian trễ tính từ khi đầu vào IN được kích Nếu như giá trị đếm tức thời lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt trước PT thì T-bít

có giá trị logic bằng 1 Chỉ có thể reset kiểu

TONR bằng lệnh R cho T-bít

PT Giá trị đặt trước cho Timer

Ví dụ về cách sử dụng Timer kiểu TONR

Các loại Timer của S7-200 chia theo độ phân giải, giá trị lớn nhất và số timer

4 Các lệnh điều khiển Counter

Counter là bộ đếm hiện chức năng đếm sườn xung trong S7-200 Các bộ đếm của S7-200 được chia ra làm 3 loại: bộ đếm tiến (CTU), bộ đếm lùi (CTD) và bộ đếm

32.767

R Đầu vào Reset Counter

PV Giá trị đặt trước cho Counter

b Down Counter

Cxxx

Khai báo bộ đếm lùi theo sườn lên của CD Khi giá trị đếm tức thời C-word Cxxx lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt trước PV, C-bít (Cxxx) có giá trị logic bằng 1 Bộ đếm được reset khi đầu vào LD có giá trị logic bằng 1

Bộ đếm ngừng đếm khi C-word Cxxx đạt

giá trị cực tiểu 32.767

PV Giá trị đặt trước của Counter

c Up/Down Counter

Cxxx

Khi báo bộ đếm tiến/lùi, đếm tiến theo sườn lên của CU và đếm lùi theo sườn lên của CD Khi giá trị đếm tức thời C-word Cxxx lớn hơn hoặc bằng giá trị đặt trước PV, C-bít (Cxxx) có giá trị logic bằng 1 Bộ đếm ngừng đếm tiến khi C-word đạt giá trị cực đại 32.767 và ngừng đếm lùi khi C-word đạt giá trị cực tiểu -32.767 CTUD reset khi đầu vào R có giá trị logic bằng 1

CU Ngõ vào đếm tiến của Counter

CD Ngõ vào đếm lùi của Counter

R Ngõ vào Reset Counter

PV Giá trị đặt trước của Counter