Bài giảng FMS CIM CHƯƠNG 3 ĐHBK HN

Slice bài giảng môn học Công nghệ sản xuất linh hoạt FMS và công nghệ sản xuất tích hợp CIM, dùng cho hệ cao đẳng và Đại Học, chuyên ngành công nghệ chế tạo máy và cơ điện tử.Bài giảng cung cấp bộ khung kiến thức cơ bản về công nghệ FMS và CIm để sinh viên và người đọc nắm được các kiến thức cần thiết để phục vụ quá trình nghiên cứu và học tập cơ bản cũng như nghiên cứu sâu về các hệ thống này.

1

FMS & CIM Bộ môn Công Nghệ CTM Viện Cơ khí

ĐHBK Hà Nội

TS NGUYỄN TRƯỜNG PHI

3.1 Khái niệm 3.2 Giới thiệu về teach pendant 3.3 Ngôn ngữ lập trình MCL 3.4 Ví dụ lập trình

III Lập trình Robot

3.1 Khái niệm

!  Là viết chương trình cho hoạt động thao tác

của robot theo một ngôn ngữ nào đó phù hợp

với hệ thống điều khiển

!  Phân loại:

Dạy điểm, dạy qua teach pendant (TP)

việc

động robot tới các điểm trong không gian làm việc

tự

Dạy qua dẫn đường, lead-through (LT)

lại liên tục

tốc độ như người lập trình đã vận hành robot

Lập trình bằng ngôn ngữ chữ

robot

xác định vị trí các điểm khác nhau trong không gian làm việc mà robot đi qua

3.2 Giới thiệu về teach pendant 3.2 Giới thiệu về teach pendant

3

3.3.1 Khái niệm

xuất

của người sử dụng ở nhiều cấp độ khác nhau trong

sản xuất công nghiệp

dữ liệu, giao tiếp thông tin và xử lý các dữ liệu đó

3.3 Ngôn ngữ lập trình MCL

(Manufacturing Control Language)

3.3.2 Kiểu dữ liệu

3.3.3 Các lệnh di chuyển

"  SPEED

!  Cấu trúc

3.3.3 Các lệnh di chuyển

"   CMOVE

!   Di chuyển robot theo cung/vòng tròn

!   Cấu trúc

!   Robot sẽ bắt đầu từ vị trí hiện tại và đi qua hai điểm (điểm_1,

điểm_2)

#  Nếu cho điểm_3 bằng với vị trí hiện tại thì robot sẽ hoàn chỉnh một vòng

tròn

#  Nếu điểm_3 khác vị trí hiện tại thì sẽ báo lỗi

"  LMOVE

•  Cấu trúc 3.3.3 Các lệnh di chuyển

"  PMOVE

•  Cấu trúc

"   TMOVE

!   Di chuyển robot đến một vị trí xác định theo đường ngắn nhất

và tiếp tục thực hiện chương trình mà không cần đợt robot

dừng lại

•  Cấu trúc

3.3.3 Các lệnh di chuyển

"   DELAY

!  Dừng chương trình trong một khoảng thời gian xác định

!  Cấu trúc 3.3.4 Các lệnh dừng

5

"   RESUME

!  Cấu trúc

3.3.4 Các lệnh dừng

"   PAUSE

!  Dừng robot

!  Cấu trúc

3.3.4 Các lệnh dừng

"  WAITMOVE

!  Cấu trúc

"  WAITI

trị xác định

!  Cấu trúc

"   GRASP

!  Đóng tay kẹp robot

!  Cấu trúc

3.3.5 Các lệnh tay kẹp

"   RELEASE

!  Mở tay kẹp robot

!  Cấu trúc

"  WRITEO

!  Đặt chế độ cho tín hiệu đầu ra on hay off

!  Cấu trúc 3.3.6 Các lệnh khác

3.3.6 Các lệnh khác

"  LABEL

!  Đánh dấu vị trí chương trình

!  Cấu trúc

"  GOTO/ BRANCH

!  Cấu trúc

3.4 Ví dụ lập trình

Basic Pick & Place Robot Application

Sequence Of Operation

1 Robot Moves to point 2

2 Robot Moves to point 1

3 Robot grasps part

4 Robot Moves to point 2 to clear fixture A

Typical Robot Sequence Data File

Program

7

Robot Points Data File

POINT NO AXIS 1 AXIS 2 AXIS 3 AXIS 4 AXIS 5

LABEL & BRANCH

Program

001 LABEL 1

006 BRANCH 1

Repeats Program Continuously

SPEED & DELAY

Program

001 LABEL 2

007 BRANCH 2

Đóng gói "  Thiết kế chương trình

1   Gắp chi tiết đã gia công ở vị trí A với tốc độ chậm

2   Đặt chi tiết với vận tốc nhanh nhất có thể tới vị trí thùng chứa mà không xảy ra va chạm

3   Di chuyển tới vị trí chờ (10s)

4   Lặp lại chu kỳ trên

END OF PART 3