9.1 Điều khiển động cơ điện, TS Nguyễn Hồng Quang

• Động cơ điện 1 chiều loại nam châm vĩnh• Động cơ điện 1 chiều loại nam châm vĩnh cửu có chổi than • Có công suất nhỏ, điện áp < 24VDC và dòng điện nhỏ hơn 10A • Động cơ bước step mot

• Động cơ điện 1 chiều loại nam châm vĩnh

• Động cơ điện 1 chiều loại nam châm vĩnh

cửu có chổi than

• Có công suất nhỏ, điện áp < 24VDC và

dòng điện nhỏ hơn 10A

• Động cơ bước (step motor) công suất nhỏ

(dò điệ < 10A)

Electrical Engineering 2

(dòng điện < 10A)

• Sơ lược về động cơ điện 1 chiều không chổi

than (brushless DC motor)

9.1.1 Nguyên lý làm việc DC

motor

Electrical Engineering 3

9.1.1 Mạch quấn dây thực tế

9.1.2 Sử dụng khuyếch đại thuật toán

công suất

Electrical Engineering 7

9.1.2 Sơ đồ điều khiển cầu chữ H

9.1.2 Ví dụ phần cứng sử dụng

BJT

Electrical Engineering 11

9.1.3 Sử dụng L293D

• L293D là mạch cầu H đôi cho điều khiển

• L293D là mạch cầu H đôi cho điều khiển

9.1.3 Ví dụ (tiếp)

Electrical Engineering 15

9.1.4 Điều khiển tốc độ sử dụng

PWM

9.1.4 Nâng công suất mạch lực dùng

L298

Electrical Engineering 19

• Điện áp rơi trên IC lớn

• Điện áp rơi trên IC lớn

(1W/1A)

• Dùng kèm tản nhiệt

lớn

9.1.6 Sử dụng điện trở shunt

Electrical Engineering 27

9.1.6 Điện trở shunt

9.1.6 Absolute encoder

• Độ phân dải là 4

• Độ phân dải là 4 bit, bao gồm 1 đĩa chia thành 15 phần hoặc 4 đĩa

• 360°/16 = 22.5°

• Độ phân dải có

Electrical Engineering 31

• Độ phân dải có thể lên tới 10bit

9.1.6 Sử dụng Grey code

• Giảm thiểu

• Giảm thiểu sai số tới 1 bit

9.1.6 Sơ đồ nối ghép

Electrical Engineering 35

9.1.6 Ghép nối với Vi xử lý

9.1.6 Sơ đồ kết nối

Electrical Engineering 39

9.1.7 Thuật toán điều khiển DC

motor

9.1.7 Chế độ mạch vòng kín

Electrical Engineering 43

9.1.7 Phương pháp điều khiển

9.1.7 Mạch PID tương tự

Electrical Engineering 47

9.1.7 Mạch PID số