TÍNH CHỌN ĐỘNG cơ và xây DỰNG hệ THỐNG điều KHIỂN CHO cơ cấu NÂNG hạ HÀNG

Tớnh chọn động cơ: Trong mỗi hệ thống truyền động điện đều có 1 động cơ gọi là động cơ thực hiện.. Vì vậy ta cần tính chọn động cơ.. Với cơ cấu nâng của cẩn trục ta cha biết đợc giản đồ

Bài tập lớn

Trang Bị Điện Máy Xếp Dỡ

®iÒu khiÓn cho c¬ cÊu n©ng h¹ hµng

1.1 Cỏc thụng số ban đầu:

+ Gđm = 10000 KG ;

+ G0 = 200 KG ;

+ DTT = 0,8 m ;

+ i = 100 ữ 120 => chọn i = 120 ;

+ ηTĐ = 0,8 ;

+ H = 12 m ;

+ vđm = 0,2 ữ 2 m/s => chọn vđm = 0,2;

+ t01 = 150 s ;

+ t02 = 120 s

1.2 Tớnh chọn động cơ:

Trong mỗi hệ thống truyền động điện đều có 1 động cơ gọi là động cơ thực hiện Vì vậy ta cần tính chọn động cơ

Với cơ cấu nâng của cẩn trục ta cha biết đợc giản đồ phụ tải mà chỉ biết các thông

số của hệ thống nên ta tính chọn động cơ theo phơng pháp gần đúng

1.2.1 Sơ bộ tớnh chọn động cơ:

+ Mụmen định mức được tớnh theo cụng thức

Mđm = TT

TD

dm D i

G G

2

)

η

+

, Trong đú:

Mđm – mụmen định mức;

Gđm – khối lượng hàng định mức, KG;

G0 - khối lượng của múc cõu, KG;

i - tỷ số truyền của bộ truyền;

ηTĐ - hiệu suất truyền động;

DTT - đường kớnh của tang, m

Vậy :

Mđm = 10000 200.0,8 42,5

2.120.0,8

+ = KG m

= 425 N.m + Số vũng quay định mức được tớnh theo cụng thức:

nđm =

R

v

i dm

30

π ,

trong đú:

vđm – tốc độ nõng hàng định mức

Vậy : nđm = 30.120.0, 23,14.0, 4 = 574 v/ph.

+ Tính công suất của động cơ:

Pđm = .

9550

dm dm

= 425.574

25,5

9550 = KW

Dựa vào các thông số Pđm, nđm, Mđm vừa tính được ta chọn động cơ dẫn động hệ thống là loại động cơ MAΠ 612 – 4/8/24

Động cơ có các thông số sau:

Số

đôi

cực

Công

suất

Pđm(KW)

ΠB% Tốc độ

nđm(v/ph)

Mth (KG.m)

Mkđ (KG.m)

GD2 (KG.m2) Cosϕ Id

(A)

Ikđ (A)

1.2.2 Nghiệm động cơ theo điều kiện phát nhiệt:

a) Xây dựng đặc tính cơ của động cơ:

- Mômen của động cơ được xác định theo công thức

2 th

th

th

M M

S S

= + ,

Trong đó: + Mth – mômen tới hạn của động cơ, KG.m ;

+ S - độ trượt, s ∈(-1,1);

+ Sth - độ trượt tới hạn,

Sth = Sđm.(λ + λ2 −1) , Trong đó: + Sđm - hệ số trượt định mức,

Sđm =

0

0

n

n

, + n0 – tốc độ không tải,

n0 =

p

f

60 , + f – tần số của dòng điện, f = 50 Hz;

+ p – số đôi cực;

+ nđm – tốc độ định mức;

+ λ - hệ số quá tải về mômen,

λ =

dm

th

M M

,

+ Mđm – mômen định mức của động cơ,

Mđm =9550. dm

dm

P

n , + Pđm – công suất định mức của động cơ

 Số đôi cực 2p = 4

+ Mômen định mức trên trục động cơ:

Mđm =9550. dm

dm

P

n = 9550 40

1385 = 275,8 N.m = 27,58KG.m + Hệ số quá tải về mômen:

λ =

dm

th

M

M

= 27,5870 = 2,53

+ Tốc độ quay không tải:

n0 = 60p f = 60.50

2 = 1500 v/ph

+ Hệ số trượt định mức:

sđm =

0

0

n

n

n − dm

= 1500 1385 1500

−

= 0,08

+ Hệ số trượt tới hạn:

sth = sđm.(λ + λ2 −1) = 2

0,08.(2,53+ 2,53 −1) = 0,39

- Ta có:

2 th

th th

M M

S S

= + ,

ni=n0.(1-si) ;

Cho s các giá trị nằm trong khoảng từ (− ÷1 1) ta sẽ tính được các giá trị mô men Mi và

ni

 Số đôi cực 2p = 8

+ Mômen định mức trên trục động cơ:

Mđm =9550 = 9550 = 278,8 N.m = 27,88KG.m

+ Hệ số quá tải về mômen:

λ =

dm

th

M

M

= 27,8870 = 2,51

+ Tốc độ quay không tải:

n0 = 60p f = 60.50

4 = 750 v/ph

+ Hệ số trượt định mức:

sđm =

0

0

n

n

n − dm

= 750 685 750

−

= 0,09

+ Hệ số trượt tới hạn:

sth = sđm.(λ + λ2 −1) = 0,09.(2,51+ 2,512−1) = 0,43

Ta có: ni=n0.(1-si) ;

2 th

th th

M M

S S

= +

Cho s các giá trị nằm trong khoảng từ (− ÷1 1) ta sẽ tính được các giá trị mô men Mi

và ni

 Số đôi cực 2p = 24

+ Mômen định mức trên trục động cơ:

Mđm = 9550 = 9550 4, 4

200 = 210,1 N.m = 21,01 KG.m

+ Hệ số quá tải về mômen:

λ =

dm

th

M

M

= 21,0150 = 2,38

+ Tốc độ quay không tải:

n0 = 60p f =

12

50 60 = 250 v/ph

+ Hệ số trượt định mức:

sđm =

0

0

n

n

n − dm

= 250

200

250−

= 0,2

+ Hệ số trượt tới hạn:

sth = sđm.(λ + λ2 −1) = 0, 2.(2,38+ 2,382−1) = 0,91

Ta có: ni=n0.(1-si) ;

2 th

th th

M M

S S

= +

Cho s các giá trị nằm trong khoảng từ (− ÷1 1) ta sẽ tính được các giá trị mô men Mi và

ni

1.3 Xây dựng giản đồ phụ tải:

a Tính mômen ở chế độ xác lập:

+ Mômen khi nâng hàng ổn định

M1 = TT

td

i

G G

2

)

η

+

, Trong đó: + Gx – trọng lượng của hàng, Gx = Gđm = 10000KG;

+ G0 – trọng lượng của móc câu, G0 = 200KG;

DTT - đường kính của tang quấn cáp, DTT = 0,6m;

i – tỷ số truyền của bộ truyền, i = 120;

ηtđ - hiệu suất của bộ truyền, ηtđ = 0,8

Vậy :

M1 = (10000 200).0,8

2.120.0,8

+

= 42,5 KG.m

+ Mômen khi hạ hàng ổn định

M2 = x D TT td

i

G G

η

2

) ( + 0

,

Trong đó: ηtd- hiệu suất truyền ngược, ηtd = (2 1 )

td

η

− = (2 1 )

0,8

− = 0,75.

Vậy: M2 = (10000 200)0,8.0,75

2.120

+

= 25,5 KG.m

+ Tính mômen khi nâng móc câu

M3 =

0

0

2

η

i

D

G TT

, Trong đó: η0 - hiệu suất của cơ cấu khi nâng móc,

z

z

dm K

K

− +

=

1 1

1

0

α η

η

,

α- hệ số tổn hao cơ khí không đổi, α=0,05;

Kz - hệ số tải,

200 0,02

10000

= o = =

z dm

G K G

⇒

0, 27

1

0,05

η

α η

= − = − =

+ +

o

z

dm z

K K

Vậy:

M3 = 2.120.0, 27200.0,8 = 2,47 KG.m

+ Mômen khi hạ móc câu ổn định.

M4 = . TT 2 1

dm

Go R

 

−

 ÷

 =

200.0,4 1

2

 − 

 ÷

 = 0,5 KG.m.

b Tính mômen ở chế độ quá độ:

+ Mômen khởi động khi nâng hàng

Mkđn = M1 + Mđm = γkđ.Mđm ,

Trong đó: + M - mômen tải của hệ thống ứng với M1;

+ Mđm - mômen xuất hiện để động cơ có thể gia tốc được trong quá trình khởi động;

γkđ - hệ số quá tải theo mômen ở chế độ khởi động,

γkđ =

dm

kd

M

M

, Trong đó:

Mkđ, Mđm - tra bảng khi chọn động cơ

Trong trường hợp này ta cần tính chính xác nên ta tính Mđm

Mđm =

2 1 1

375

ht p kd

GD n

t , Trong đó:

GD2

ht = (1,1 ÷ 1,2).(GD2

đc + GD2

kn) + GD2

h ,

GD2

đc - tra bảng khi chọn động cơ, GD2

đc = 7,0 KG.m2;

GD2

kn – mômen của khớp nối,

GD2

kn = (0,2 ÷ 0,3) GD2

đc = 0,25.7 = 1,75 KG.m2;

GD2

h - mômen đà của hàng,

GD2 = 4. ( )2

i

R

td

x

η =

2

4.10000 0, 4

.( ) 0,8 150 = 0,36 KG.m2

GD2

ht = 1,15.(7 + 1,75) + 0,36 = 10,42 KG.m2

np1 - tốc độ nâng khi khởi động được xác định nhờ đồ thị đặc tính cơ của

động cơ nó là giao điểm của đường đặc tính 2p=24 (ở góc phần tư thứ I) với tải M1, từ đường đặc tính ta tìm được np = 125 v/ph

tkđ1 - thời gian khởi độngkhi nâng hàng ,

tkđn =

a

v p

,

a – gia tốc an toàn, a = (0,2 – 0,35)m/s2 => chọn a = 0,3 m/s2

vp1 – vận tốc khi khởi động,

vp1 =

i

R

n dm TT

60

2 π

= 125.2.3,14.0, 4

60.120 = 0,044 m/s

⇒ tkđ1 = 0,044

0,3 = 0,15 s

Mđm = 10, 42.125

375.0,15 = 23,12 KG.m

Vậy:

Mkđn = 42,5 + 23,12 = 65,62 KG.m

+ Mômen khởi động khi hạ hàng

Mkđh = M2 + Mđh ,

trong đó:

M2 - mômen khi hạ hàng ổn định;

Mđh – mômen động khi hạ hàng,

Mđh =

kdh

p ht

t

n GD

375

2

,

GD2

ht – mômen đà của hệ thống,

GD2

ht = (1,2 ÷ 1,5)(GD2

dc + GD2

kn )+ GD2

h ,

GD2 = x TT td

i

R

G ( ) η

= 4.10200

2

2

 

  −

 ÷  ÷

    = 0,34 KG.m

2

GD2

ht = 1,2.( 7 + 1,75) + 0,34 = 10,84 KG.m2

np2 - tốc độ hạ hàng khi khởi động, là giao điểm của đường đặc tính cơ 2p = 24(ở góc phần tư thứ IV) với tải M2 ⇒np=286 v/ph;

tkđ2 - thời gian khởi độngkhi hạ hàng ,

tkđ2 =

a

v p2

,

a – gia tốc an toàn, a = (0,2 – 0,35)m/s2 => chọn a = 0,3 m/s2

vp2 – vận tốc khi khởi động,

vp2 =

i

R

n dm TT

60

2 π

= 286.2.3,14.0, 4

60.120 = 0,1 m/s

⇒ tkđ2 = 0,1

0,3= 0,33 s

Mđh = 10,84.286375.0,33 = 25,05 KG.m

Vậy:

Mkđh = M2 + Mđh = 25,5 + 25,05 = 50,55 KG.m

+ Mômen khởi động khi nâng móc không

Mkđnm = M3 + Mđnm ,

Trong đó:

M3 – mômen khi nâng móc câu, M3 = 2,47 KG.m;

Mđnm – mômen động khi nâng móc câu,

Mđnm =

3 3 2

375

kd

p ht

t

n GD

, Trong đó:

GD2

ht – mômen đà của hệ thống,

GD2

ht = 1,2.( 7 + 1,75 ) = 10,5 KG.m2

np3 - tốc độ khởi động khi nâng móc không, là giao điểm của đường đặc tính cơ 2p = 24 ( ở góc phần tư thứ I) và tải M3 ⇒ np3 = 244 v/ph;

tkđ3 - thời gian khởi độngkhi hạ hàng ,

tkđ3 =

a

v p3

,

a – gia tốc an toàn, a = (0,2 – 0,35)m/s2; => chọn a = 0,3m/s2

vp3 – vận tốc khi khởi động,

vp3 =

i

R

n dm TT

60

2 π

= 244.2.3,14.0, 4

60.120 = 0,085m/s

⇒ tkđ3 = 0,085

0,3 = 0,28 s

Mđnm = 10,5.244375.0, 28 = 24,4KG.m

Vậy:

Mkđnm = M3 + Mđnm = 2,47 + 24,4 = 26,87 KG.m

+ Mômen khởi động khi hạ móc câu

Mkđhm = M4 + Mđhm ,

Trong đó: M4 – mômen khi hạ móc câu, M4 = 0,5 KG.m;

Mđnm – mômen động khi hạ móc câu,

Mđhm =

4 4 2

375

kd

p ht

t

n GD

, Trong đó: GD2

ht – mômen đà của hệ thống,

GD2

ht = 1,2.( 7 + 1,75 ) = 10,5 KG.m2

np4 - tốc độ khởi động khi nâng móc không, là giao điểm của đường đặc tính cơ 2p = 24 ( ở góc phần tư thứ III ) và tải M4⇒ np4 = 248 v/ph;

tkđ4 - thời gian khởi động khi hạ hàng ,

tkđ4 =

a

v p4

,

a – gia tốc an toàn, a = (0,2 – 0,35)m/s2; => chọn a = 0,3 m/s2

vp4 – vận tốc khi khởi động,

vp4 =

i

R

n dm TT

60

2 π

= 248.2.3,14.0, 4

60.120 = 0,087 m/s

⇒ tkđ4 = 0,087

0,3 = 0,29 s

Mđhm = 10,5.248

375.0, 29 = 23,94 KG.m

Vậy:

Mkđhm = M4 + Mđhm =0,5 + 23,94 = 24,44 KG.m

c Tính các thời gian quá độ:

+ Thời gian khởi động nâng hàng: tkđ1 = 0,15 s;

- Thời gian hãm động cơ cấu nâng khi hạ hàng: th1 = 0,5.tkđ1 = 0,5.0,15 = 0,075 s; + Thời gian khởi động hạ hàng: tkđ2 = 0,33 s;

- Thời gian hãm tái sinh:

th2 =

) (

375

2 2

2

kd

k

M M

n GD

+ =

7.286 375.(25,5 50,5)+ = 0,07s.

+ Thời gian khởi động nâng móc: tkđ3 = 0,28s;

+ Thời gian khởi động hạ móc: tkđ4 = 0,29s;

d Tính các thời gian công tác ổn định:

+ Thời gian nâng hàng ổn định:

1 1 1

2

kd h od

p

H t

v

+

= −

trong đó:

H- chiều cao nâng hàng, H = 12m;

vp- vận tốc nâng hàng ổn định,

2

60

TT

R

i

π

= ,

np - được xác định qua giao điểm của đường đặc tính cơ 2p=8(ở góc phần tư thứ I) với đặc tính tải M1, np =640 v/ph;

⇒ 2

60

TT

R

i

π

= = 2.3,14.0, 4.640

60.120 = 0,22 m/s

tkđ1,th1- thời gian khởi động và hãm động cơ khi nâng hàng

1 1 1

2

kd h od

p

H t

v

+

+

− = 54,54 s.

+ Thời gian hạ hàng ổn định

tođ2 = kd22 h2

p

H v

+

− ,

trong đó:

H- chiều sâu hạ hàng, H = 12 m;.

vp- vận tốc hạ hàng ổn định,

2

60

TT

R

i

π

=

np - được xác định qua giao điểm của đường đặc tính cơ 2p = 8(ở góc phần tư thứ IV) với đặc tính tải M2, n p = 793v/ph

2

60

TT

R

i

π

= = 2.3,14.0, 4.793

60.120 = 0,28 m/s

tkđ2,th2, thdn - thời gian khởi động và hãm động cơ khi hạ hàng

tođ2 = kd22 h2

p

H v

+

+

− = 42,34 s.

+ Thời gian nâng móc ổn định:

3 3 3

2

kd h od

p

H t

v

+

= −

Trong đó:

H- chiều sâu hạ hàng, H = 12 m;

vp- vận tốc hạ hàng ổn định,

2

60

TT

R

i

π

=

np - được xác định qua giao điểm của đường đặc tính cơ 2p = 4 (ở góc phần tư thứ I) với đặc tính tải M3 = 1,87 KG.m, np =1520 v/ph;

2

60

TT

R

i

π

= =2.3,14.0, 4.1492

60.120 = 0,52m/s

tkđ3,th3 - thời gian khởi động và hãm động cơ khi hạ hàng

3 3 3

2

kd h od

p

H t

v

+

+

− = 22,89 s.

+ Thời gian hạ móc ổn định:

4 42 4

kd h od

p

H t

v

+

= − ,

Trong đó: H- chiều sâu hạ hàng, H = 12m;

vp- vận tốc hạ hàng ổn định,

2

60

TT

R

i

π

=

np - được xác định qua giao điểm của đường đặc tính cơ 2p = 4 (ở góc phần tư thứ III) với đặc tính tải M4, np = 1520 v/ph;

2

60

TT

R

i

π

= =2.3,14.0, 4.1520

60.120 = 0,53 m/s

tkđ4,th4 - thời gian khởi động và hãm động cơ khi hạ móc

4 4 4

2

kd h od

p

H t

v

+

+

− = 22,45s.

Vậy thời gian không làm việc là :

t0 = t01 + t02 + t03 + t04 = 150 + 120 + 40 + 40 = 350 s

e) Dựng giản đồ phụ tải:

1.4 Nghiệm động cơ.

+ Mômen ngắn hạn lặp lại được tính theo công thức:

)

) (

.(

1

4

2 4 4

2 4 3

2 3 3

2 3

2 2

2 2 2

2 2 1

1 0

2 1 1

2 1

od kd

kd od

kd kd

od h kd

kd h

d kd

kd ct

t M t

M t

M t

M

t t M t

M t t M t

M t

+ +

+ +

+ +

+ + +

∑

Trong đó:

∑t ct - tổng thời gian công tác,

∑ ∑t ct = t od+∑t qd ,

∑t od - tổng thời gian công tác,

∑t od = tod1 + tod2 + tod3 + tod4 = 54,54 + 42,34 + 22,89 +22,45= 142,22s

∑t qd- tổng thời gian quá độ,

∑t qd = tkđ1 + th1 + tkđ2 + th2 + tkđ3 + tkđ4

= 0,15 + 0,075 + 0,33 + 0,07 + 0,28 + 0,29

= 1,195 s

Vậy:

∑t ct = 142,22 + 1,195 = 143,415 s

⇒Mngl =

65,62 0,15 42,5 (54,54 0,075) 50,55 0,33 25,5 (0,07 42,34) 1

143, 415 26,87 0, 28 2, 47 22,89 24, 44 0, 29 0,5 22, 45

⇒Mngl = 29,9 KG.m

* Tính mômen quy đổi ( tính cho trường hợp 2p = 8)

+ ΠB% = 40%

+ Tính mô men quy đổi:

m

tt ngl

B M

M

%

%

Π

Π

=

Thời gian ngắn mạch tương đối thực tế:

ΠB% = 100% 143, 415.100% 29,07%

493, 415

∑ ct

ck

t T

Vậy:

Mqđ = 29,9 29,07

40 = 25,57 KG.m + Mômen định mức được tính theo công thức;

Mđm = .975 20.975 45,88

dm

Vậy :

Mqđ < Mđm ⇒ Động cơ đã chọn thoả mãn điều kiện phát nhiệt.

Phần 2: Xây dựng mạch điều khiển cho cơ cấu nâng.

2.1 Giải thích các ký hiệu:

- ACB1, ACB2: Các cầu dao tự động có chức năng bảo vệ ngắn mạch

- CC1, CC2, CC3, CC4: Các cầu chì bảo vệ ngắn mạch cho hệ điều khiển

- CC5, CC6: Cầu chì bảo vệ ngắn mạch cho hệ thống phanh

- CH: Phanh điện từ một chiều, nguồn cấp cho phanh được lấy từ cầu chỉnh lưu

- ĐC: Động cơ thực hiện

- QG: Quạt gió làm mát

- BA1, BA2: Các biến áp hạ áp cấp nguồn cho hệ thống phanh và hệ thống

điều khiển

- Rp: Điện trở phóng điện cho cuộn phanh

- Rh: Điện trở hạn chế cho cuộn phanh

- pt1,pt2,pt3.pt4: Các rơle nhiệt bảo vệ quá tải ở các cấp tốc độ 1, 2, 3 và cho quạt gió

- 1b1 : Nút dừng khẩn cấp, được đặt ở tay điều khiển chính

- b12: Công tắc hành trình

- K : Tay điều khiển

- C1, C2 : Công tắc tơ nâng và hạ

- C3, C4, C5: Công tắc tơ khống chế tốc độ 1, 2 và3

- C6: công tắc tơ khống chế mạch phanh

- C7: công tắc tơ khống chế quạt gió

- d1 : Rơle trung gian thực hiện bảo vệ không

- d2, d3: các rơ le trung gian thực hiện chức năng đảo chiều quay

- d5: rơ le thời gian có chức năng chuyển từ tốc độ “3”về tốc độ “0”

- d6, d7 : Các rơ le thời gian có chức năng chuyển dần từng tốc độ một, hai, ba khi đưa nhanh tay điều khiển từ tốc độ “0” sang tốc độ “3”

- Tmax, Tmin: các tiếp điểm của thiết bị bảo vệ sức căng tối đa và sức căng tối thiểu trên dây cáp khi nâng hạ hàng

- Mc: tiếp điểm của thiết bị bảo vệ móc chạm đỉnh cần khi nâng hàng

- CL: Chỉnh lưu

2.2 Nguyên lý hoạt động:

- Đóng cầu dao tự động để cấp nguồn cho hệ thống

+ Mở cửa gió làm mát b12=1, C7 =1 làm cho các tiếp điểm C71=1(ở mạch động lực) Như vậy QG=1, tiếp điểm C72=1: động cơ sẵn sàng làm việc ở tốc độ 2 hoặc 3

+ Khi tay điều khiển ở vị trí “0”: K1=1 => d1=1: cuộn hút của rơle d1 được cấp nguồn qua

vị trí “0” của tay điều khiển, công tắc tơ C3=1, rơ le thời gian d5=1 Như vậy khi tay điều khiển ở vị trí “0” thì động cơ sẵn sàng làm việc

* Tay điều khiển ở vị trí nâng hàng:

+ Tốc độ 1: Muốn động cơ làm việc ở tốc độ 1 ta đặt tay điều khiển ở vị trí 1: K1=0, K2=1 suy ra d2=1 tiếp điểm d22=1làm cho công tắc tơ C1=1=> các tiếp điểm trong mạch động lực

C11=1 có nghĩa là đưa nguồn 3 pha vào cuộn dây tốc độ 1 và tiếp điểm C14=1=>C6=1: đóng tiếp điểm C61 trong mạch phanh, cấp điện cho phanh điện từ, má phanh được tách ra và động cơ làm việc ở tốc độ 1 Vì K2=1 nên tiếp điểm d31=0 => Rơ le d3=0 C13=0 nên C2=0

C14=1 nên rơ le d6=1 Sau một thời gian trễ tiếp điểm d61=1 sẵn sàng cấp điện cho công tắc

tơ C4 và C5

Quá trình hạ hàng diễn ra tương tự: K3=1, d3=1 =>d32=1 =>C2=1 =>C24=1 =>C6=1 sẵn sàng cung cấp điện cho phanh điện từ Trong khi đó tiếp điểm d21=0 =>d2=0 =>d22=0 =>C1=0

Vì C24=1 nên d6=1 Sau một thời gian trễ tiếp điểm d61=1 sẵn sàng cấp điện cho công tắc tơ

C4 và C5

+ Tốc độ 2: Đặt tay điều khiển ở vị trí 2: K2=1 => d2=1, C1=1, d6=1, C7=1 K4=1 =>C4=1,

d7=1(do mắc song song với C4) => tiếp điểm của rơ le thời gian sau một thời gian d71=1 sẵn sàng cấp điện cho công tắc tơ phanh C6 Vì C4=1 nên các tiếp điểm trong mạch động lực

C41=1 cấp điện cho cuộn dây tốc độ 2 và tiếp điểm C42=0 nên C3=0 => mở các tiếp điểm trong mạch động lực C31 =0, cắt tốc độ 1

+ Tốc độ 3: Đặt tay điều khiển ở vị trí 3: K2=1 => d2=1, C1=1, d6=1, C7=1 K5=1 =>C5=1 nên các tiếp điểm C51=1 cấp điện vào cuộn dây tốc độ 3, tiếp điểm C52=0 => C4=0 để cắt nguồn vào cuộn dây tốc độ 2 Lúc này phanh điện từ vẫn có điện

- Chuyển nhanh tay điều khiển từ “0” về “3”:

+ ở vị trí “0”: d1=1 =>d12=1, C3=1, phanh điện từ chưa có điện, động cơ sẵn sàng làm việc + Vị trí “3”: K2=1 =>d2=1, C1=1, K5=1 =>C4=1->C42=1 => C6=1 phanh điện từ có điện và các tiếp điểm C11=1 để cấp nguồn cho cuộn dây Trước đó C3=1 Như vậy động cơ làm việc

ở tốc độ 1 Vì d6=1 nhưng tiếp điểm của nó d61 chưa đóng ngay Sau một thời gian trễ thì

d61=1 =>C4=1->C42=0 =>C3=0 cắt tốc độ 1 C4=1 => C41=1 cấp điện cho cuộn dây tốc độ 2

d7=1 sau một thời gian trễ d71=1 => C5=1 => C52=0 =>C4=0, cắt tốc độ 2, C51=1 cấp nguồn cho cuộn dây tốc độ 3

- Đưa nhanh tay điều khiển từ “3” về “0”: Giả sử cơ cấu hoạt động theo chiều nâng hàng: Khi động cơ đang làm việc ở tốc độ 3 thì K2=1, K5=1 Còn khi chuyển về “0” thì các khoá này đều =0 và khoá K1=1 Khi K5=0 thì C5=0 Khi động cơ đang làm việc ở tốc độ 3 thì

C1 =1 => C12=1 và C5=1 Khi K2=0 thì d2=0 => d22=0 nhưng C1vẫn =1 nhờ d51=1 và C12=1 Khi K1=1 =>C3=1 => C31=1 Như vậy cuộn dây tốc độ 1 có điện, d5 song song với C3 nên

d5=1 Sau một thời gian trễ d51=0 => C1=0 => C11=0 cắt điện vào động cơ, phanh điện từ không được cấp điện => động cơ dừng lại

+ Thiết bị bảo vệ Tmax có tác dụng khi sức căng trong cáp vượt quá giá trị cho phép thì nó

sẽ làm cho cơ cấu ngừng lại