Nghiên cứu về PID và fuzzy logic toolkitcủa phần mềm labview tiến hành xây dựng giao diện giám sát tốc độ động cơ một chiều bằng phần mềm labview

Hình 1.1: Hình nh ph n m m Labviewảng luật hợp thành ần cứng card usb 9001 ều khiển PIDV ý nghĩa kỹ thu t, Labview cũng đều khiển PID ật hợp thành ưu đồ thuật toánợp thànhc dùng đ l p tr

LỜI CẢM ƠN

Trong quá trình làm đồ án tốt nghiệp, đối với chính tôi - một sinh viên củakhoa Điện- Điện tử, cảm thấy đây là một trải nghiệm vô cùng hữu ích đối với sựnghiệp học hỏi của một sinh viên nói riêng và tất cả sinh viên hiện đang làm đồ

án tốt nghiệp đợt 2 nói chung

Để có thể hoàn thành được quyển đồ án này, ngoài công sức của chính tôi,tôi xin cảm ơn tất cả các thầy cố giáo khoa điện đã tạo điều kiện hết sức để tôi

có thể nghiên cứu và tìm hiểu tất cả các vấn đề liên quan đến đồ án tốt nghiệp.Xin cảm ơn các bạn bè đã luôn sát cánh, góp ý, hỗ trợ tôi trong việc hoàn thànhquyển đồ án này

Ngoài ra, không thể không nhắc đến một người rất quan trọng- có thể nói

là quan trọng nhất- PGS.TS TRẦN SINH BIÊN - một người thầy với kiến thức

và kinh nghiệm uyên thâm, một người với sự ân cần và chỉ bảo Em xin cảm ơn

vì thầy đã không quản khó nhọc, mệt mỏi để có thể mang lại cho em nhữngkiến thức quan trọng nhất để có thể hoàn thành được quyển đồ án này

Một lần nữa, tôi xin cảm ơn tất cả mọi người đã giúp tôi có thể thực hiệnxong quyển đồ án tốt nghiệp này Xin chân thành cảm ơn

Hải Phòng, ngày….tháng….năm 2016

Sinh viên

Nguyễn Mạnh Quỳnh

PHẦN MỞ ĐẦU

1 Tính cấp thiết của đề tài

Trong nền công nghiệp hiện đại, thuật ngữ “đo lường và điều khiển” đãtrở nên quá quen thuộc, sẽ không phải mô tả nhiều để có thể hình dung đượcmục đích và tầm quan trọng của nó Nhu cầu về đo lường – điều khiển ngàycàng phức tạp và nhu cầu làm việc liên tục của các quá trình sản xuất đòi hỏi độtin cậy của các thiết bị đo lường – điều khiển ngày càng cao Câu hỏi đặt ra làlàm thế nào để tăng năng suất, giảm thời gian và chi phí cho các ứng dụng thiết

kế, điều khiển, kiểm tra, tạo ra các ứng dụng linh hoạt có khả năng tích hợp dễdàng với nhiều kiểu I/O khác nhau phục vụ đắc lực trong đo lường và điều khiển

tự động trong công nghiệp hiện đại

2 Mục đích của đề tài

Nghiên cứu về PID và Fuzzy Logic Toolkitcủa phần mềm Labview.Tiếnhành xây dựng giao diện giám sát tốc độ động cơ một chiều bằng phần mềmLabview

3 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu

a Đối tượng nghiên cứu

Trong đồ án tốt nghiệp này, em xin giới thiệu những nét cơ bản về PID

và Fuzzy Logic Toolkit, ngôn ngữ lập trình LabVIEW để mọi người có thểhiểu được và sử dụng được nó Bên cạnh đó, em sẽ ứng dụng ngôn ngữ lập trìnhnày để xây dựng chương trình giám sát tốc độ động cơ DC

b Phạm vi nghiên cứu

Sử dụng card NI USB 9001 để giám sát tốc độ động cơ DC

4 Phương pháp nghiên cứu khoa học

Trong đồ án của mình em nghiên cứu lý thuyết về PID và Fuzzy LogicToolkit của phần mềm Labview Sau đó ứng dụng giao tiếp giữa phần mềmLabview để điều khiển tốc độ động cơ DC

5 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài

Đề tài đã thành công trong việc ứng dụng môi trường lập trìnhLabVIEW trong thiết kế hệ thống điều khiển Cụ thể là giám sát tốc độ động cơ

DC Với ưu điểm lập trình và hiển thị thông số dễ dàng, nó cho chúng ta thấymột điều là trên thế giới hiện nay, LabVIEW đã và đang được ứng dụng rộng rãitrong các lĩnh vực như đo lường, phân tích, mô phỏng, Do đó việc nghiên cứu

và ứng dụng LabVIEW rộng rãi ở Việt Nam hiện nay cần phải được tiến hànhtrong thời gian càng sớm càng tốt

DANH MỤC CÁC BẢNG

Bảng 8 B ng thông s chung ph n c ng card usb 9001ảng luật hợp thành ố chung phần cứng card usb 9001 ần cứng card usb 9001 ức của P-Only (fast) 43-44-45

DANH MỤC CÁC HÌNH

STT Tên hình vẽ Số

trang

Hình 2.23 S đ đi u khi n s d ng PID mơ đồ bộ PID ồ bộ PID ều khiển PID ển PID ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ờ 30

Hình 2.25 Hàm thu c c a bi n ngôn ng bi n thiên t c đ “ dộ PID ủa P-Only (fast) ến ngôn ngữ “e” ữ “e” ến ngôn ngữ “e” ố chung phần cứng card usb 9001 ộ PID ω/dt” 33

Hình 3.1 S đ c u trúc m ch vòng t c đơ đồ bộ PID ồ bộ PID ấu trúc chung của điều khiển mờ ạo encorder quang ố chung phần cứng card usb 9001 ộ PID 35

Hình 3.4 S đ các chân c a cardơ đồ bộ PID ồ bộ PID ủa P-Only (fast) 38

Hình 3.6 S đ k t n i ph n c ngơ đồ bộ PID ồ bộ PID ến ngôn ngữ “e” ố chung phần cứng card usb 9001 ần cứng card usb 9001 ức của P-Only (fast) 40

CH ƯƠNG 1 : GIỚI THIỆU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW NG 1 : GI I THI U V PH N M M LABVIEW ỚI THIỆU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW ỆU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW Ề PHẦN MỀM LABVIEW ẦN MỀM LABVIEW Ề PHẦN MỀM LABVIEW

1.1.1 Labview là gì

“Labview (vi t t t c a Laboratory Virtual Instrumentationến ngôn ngữ “e” ắt của Laboratory Virtual Instrumentation ủa P-Only (fast)Engineering

Workbench) là môi trưu đồ thuật toánờng ngôn ng đ h a hi u qu trong vi c giao ti pữ “e” ồ bộ PID ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ện ảng luật hợp thành ện ến ngôn ngữ “e”

đa kênh gi a con ngữ “e” ưu đồ thuật toánời, thu t toán và các thi t b ật hợp thành ến ngôn ngữ “e” ị

G i Labview là ngôn ng đ h a hi u qu vì v cách th c l p trình,ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ữ “e” ồ bộ PID ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ện ảng luật hợp thành ều khiển PID ức của P-Only (fast) ật hợp thànhLabview khác v i các ngôn ng C (hay Python, Basic) đi m thay vì sới hàm truyền H(s) ữ “e” ở điểm thay vì sử ển PID ử dụng card usb 9001

d ng các t v ng (t khóa) c đ nh thì Labview s d ng các kh i hình nhụng card usb 9001 ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ố chung phần cứng card usb 9001 ị ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ố chung phần cứng card usb 9001 ảng luật hợp thànhsinh đ ng và các dây n i đ t o ra các l nh và các hàm nh trong hình.ộ PID ố chung phần cứng card usb 9001 ển PID ạo encorder quang ện ưu đồ thuật toán

khác bi t này mà Labview đã giúp cho vi c l p trình tr nên đ n gi n h nện ện ật hợp thành ở điểm thay vì sử ơ đồ bộ PID ảng luật hợp thành ơ đồ bộ PIDbao

gi h t, đ c bi t, Labview r t phù h p đ i v i kỹ s , nhà khoa h c, hayờ ến ngôn ngữ “e” ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ện ấu trúc chung của điều khiển mờ ợp thành ố chung phần cứng card usb 9001 ới hàm truyền H(s) ưu đồ thuật toán ọa hiệu quả trong việc giao tiếp

Hình 1.1: Hình nh ph n m m Labviewảng luật hợp thành ần cứng card usb 9001 ều khiển PID

V ý nghĩa kỹ thu t, Labview cũng đều khiển PID ật hợp thành ưu đồ thuật toánợp thànhc dùng đ l p trình ra cácển PID ật hợp thành

chưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng trình (source code: mã ngu n) trên máy tính tồ bộ PID ưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng t các ngônựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh

ng l p trình d a trên ch (text-based language) nh C, Python, Java, Basic.ữ “e” ật hợp thành ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ữ “e” ưu đồ thuật toán

Đ ng th i, Labview h tr các kỹ s , nhà khoa h c và sinh viên, xâyồ bộ PID ờ ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây ợp thành ưu đồ thuật toán ọa hiệu quả trong việc giao tiếp

d ng (th c thi) các thu t toán m t cách nhanh, g n, sáng t o, và d hi uựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ật hợp thành ộ PID ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ạo encorder quang ễ học, dễ nhớ đã giúp cho Labview trở thành một ễ học, dễ nhớ đã giúp cho Labview trở thành một

nh các kh i hình nh có tính g i nh và cách th c ho t đ ng theo ki uờ ố chung phần cứng card usb 9001 ảng luật hợp thành ợp thành ới hàm truyền H(s) ức của P-Only (fast) ạo encorder quang ộ PID ển PIDdòng d li u (data flow) l n lữ “e” ện ần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toánợp thành ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnht t trái qua ph i Các thu t toán này sauảng luật hợp thành ật hợp thành

đó đưu đồ thuật toánợp thànhc áp d ng lên các m ch đi n và c c u ch p hành th c nh vào vi cụng card usb 9001 ạo encorder quang ện ơ đồ bộ PID ấu trúc chung của điều khiển mờ ấu trúc chung của điều khiển mờ ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ờ ện

k t n i h th ng th t v i Labview thông qua nhi u chu n giao ti p nhến ngôn ngữ “e” ố chung phần cứng card usb 9001 ện ố chung phần cứng card usb 9001 ật hợp thành ới hàm truyền H(s) ều khiển PID ẩn giao tiếp như ến ngôn ngữ “e” ưu đồ thuật toánchu n giao ti p RS232 (giao ti p qua c ng COM), chu n USB, chu n giaoẩn giao tiếp như ến ngôn ngữ “e” ến ngôn ngữ “e” ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ẩn giao tiếp như ẩn giao tiếp như

ti p m ng TCP/IP, UDP, chu n GPIB Vì v y Labview là m t ngôn ng giaoến ngôn ngữ “e” ạo encorder quang ẩn giao tiếp như ật hợp thành ộ PID ữ “e”

ti p đa kênh.” [7]ến ngôn ngữ “e”

- Thu th p d li u (Data Acquisition), (thu th p các giá tr áp su t, cật hợp thành ữ “e” ện ật hợp thành ị ấu trúc chung của điều khiển mờ ưu đồ thuật toánờng

- Đi u khi n các thi t b (đi u khi n đ ng c DC, đi u khi n nhi t đều khiển PID ển PID ến ngôn ngữ “e” ị ều khiển PID ển PID ộ PID ơ đồ bộ PID ều khiển PID ển PID ện ộ PIDtrong

lò …)

- Phân lo i s n ph m (dùng chạo encorder quang ảng luật hợp thành ẩn giao tiếp như ưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng trình x lý nh đ phân bi t s nử dụng card usb 9001 ảng luật hợp thành ển PID ện ảng luật hợp thành

ph mẩn giao tiếp như

b l i, ph ph m)ị ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây ến ngôn ngữ “e” ẩn giao tiếp như

ngưu đồ thuật toánời qu n lý r t xa thông qua giao th c truy n TCP/IP trong môiảng luật hợp thành ở điểm thay vì sử ấu trúc chung của điều khiển mờ ức của P-Only (fast) ều khiển PID

trưu đồ thuật toánờng

m ng Ethernet)ạo encorder quang

- Giao ti p máy tính và truy n d n d li u qua các c ng giao ti p (h trến ngôn ngữ “e” ều khiển PID ẫn dữ liệu qua các cổng giao tiếp (hỗ trợ ữ “e” ện ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ến ngôn ngữ “e” ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây ợp thành

h u h t các chu n giao ti p nh USB, PCI, COM, RS-232, RS-485)ần cứng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e” ẩn giao tiếp như ến ngôn ngữ “e” ưu đồ thuật toán

Hình 1.2: Vai trò c a Labviewủa P-Only (fast)

1.1.3 Các b công c ộ công cụ ụ Labview

“NI cũng thêm vào Labview các b công c đ đem l i các ti n íchộ PID ụng card usb 9001 ển PID ạo encorder quang ệnkhác

nhau nh : t o báo cáo, phân tích nâng cao, thông tin liên l c c s d li u,ưu đồ thuật toán ạo encorder quang ạo encorder quang ơ đồ bộ PID ở điểm thay vì sử ữ “e” ệnphân

- B công c k t n i c s d li u (Labview Database Connectivityộ PID ụng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e” ố chung phần cứng card usb 9001 ơ đồ bộ PID ở điểm thay vì sử ữ “e” ệnToolkit)

- B công c x lý tín hi u nâng cao (Labview Advanced Signalộ PID ụng card usb 9001 ử dụng card usb 9001 ệnProcessing Toolkit)

Measurement Suite)

- B công c nh n d ng h th ng (Labview System Identificationộ PID ụng card usb 9001 ật hợp thành ạo encorder quang ện ố chung phần cứng card usb 9001Toolkit)

- B công c tộ PID ụng card usb 9001 ưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng tác mô ph ng (Labview Simulation Interface Toolkit).ỏng

- B công c theo dõi th c thi th i gian th c (Labview Real-Timeộ PID ụng card usb 9001 ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ờ ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnhExecution Trace Toolkit)

- B công c k t n i Internet (Labview Internet Toolkit).ộ PID ụng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e” ố chung phần cứng card usb 9001

- B công c đi u bi n (Labview Modulation Toolkit).ộ PID ụng card usb 9001 ều khiển PID ến ngôn ngữ “e”

- B công c đi u khi n PID (Labview PID Control Toolkit).ộ PID ụng card usb 9001 ều khiển PID ển PID

- B công c thi t k b l c s (Labview Digital Filter Design Toolkit).” [3]ộ PID ụng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e” ến ngôn ngữ “e” ộ PID ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ố chung phần cứng card usb 9001

1.1.4 B ng giao di n (The Front panel) ảng giao diện (The Front panel) ệ

Front Panel là giao di n mà ngện ưu đồ thuật toánờ ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001i s d ng h th ng nhìn th y Cácện ố chung phần cứng card usb 9001 ấu trúc chung của điều khiển mờ

VI bao g m m t giao di n ngồ bộ PID ộ PID ện ưu đồ thuật toánời dùng có tính tưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng tác mà đưu đồ thuật toánợp thànhc g i làọa hiệu quả trong việc giao tiếp

b ng giao di n, vì nó mô ph ng m t trảng luật hợp thành ện ỏng ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ưu đồ thuật toánới hàm truyền H(s)c c a m t d ng c v t lý B ngủa P-Only (fast) ộ PID ụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ật hợp thành ảng luật hợp thànhgiao di n có th bao g m các núm, các nút đ y, các đ th và các d ng cện ển PID ồ bộ PID ẩn giao tiếp như ồ bộ PID ị ụng card usb 9001 ụng card usb 9001

ch th và đi u khi n khác B n nh p vào d li u s d ng bàn phím và$ ị ều khiển PID ển PID ạo encorder quang ật hợp thành ữ “e” ện ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001chu t r i sau đó quan sát các k t qu trên màn hình máy tính.ộ PID ồ bộ PID ến ngôn ngữ “e” ảng luật hợp thành

c aử dụng card usb 9001

s Labview xu t hi n B n ti p t c ch n ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ấu trúc chung của điều khiển mờ ện ạo encorder quang ến ngôn ngữ “e” ụng card usb 9001 ọa hiệu quả trong việc giao tiếp Evaluate và c a s ử dụng card usb 9001 ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các Getting

sẽ xu t hi n ngay sau đó B n ch n ấu trúc chung của điều khiển mờ ện ạo encorder quang ọa hiệu quả trong việc giao tiếp Blank VI đ hi n th b ng giao di nển PID ển PID ị ảng luật hợp thành ện

ho cặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay

b n có th ch n ạo encorder quang ển PID ọa hiệu quả trong việc giao tiếp New và sau đó h p tho i ộ PID ạo encorder quang New xu t hi n và trong h pấu trúc chung của điều khiển mờ ện ộ PID

m c đ nh con tr danh m c ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ị ở điểm thay vì sử ở điểm thay vì sử ụng card usb 9001 Blank VI Đ hi n th b ng giao di n b n chển PID ển PID ị ảng luật hợp thành ện ạo encorder quang $

hi n,ện

cái mà mô t tên c a VI hi n th i đang t i, tên c a đi u khi n c ng mà VIảng luật hợp thành ủa P-Only (fast) ện ờ ảng luật hợp thành ủa P-Only (fast) ều khiển PID ển PID ức của P-Only (fast)

đưu đồ thuật toánợp thànhc

đ nh v trên đó, các th m c và các đị ị ưu đồ thuật toán ụng card usb 9001 ưu đồ thuật toánờng d n đang đẫn dữ liệu qua các cổng giao tiếp (hỗ trợ ưu đồ thuật toánợp thànhc tìm ki m, và sến ngôn ngữ “e” ố chung phần cứng card usb 9001

lưu đồ thuật toánợp thànhng

VI trong quá trình t i H p tho i xu t hi n nh hình bên dảng luật hợp thành ộ PID ạo encorder quang ấu trúc chung của điều khiển mờ ện ưu đồ thuật toán ưu đồ thuật toánới hàm truyền H(s)i:

Hình 1.4: Mô t tên c a VIảng luật hợp thành ủa P-Only (fast)

Trong b ng giao di n bao g m m t thanh công c c a các nút l nh vàảng luật hợp thành ện ồ bộ PID ộ PID ụng card usb 9001 ủa P-Only (fast) ệncác

d ng c ch báo tr ng thái mà b n s d ng cho quá trình ch y và x lý cácụng card usb 9001 ụng card usb 9001 $ ạo encorder quang ạo encorder quang ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ạo encorder quang ử dụng card usb 9001VI

Nó cũng bao g m nh ng tuỳ ch n phông và các tuỳ ch n phân ph i và s pồ bộ PID ữ “e” ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ố chung phần cứng card usb 9001 ắt của Laboratory Virtual Instrumentationthành

hàng cho vi c so n th o các VI.ện ạo encorder quang ảng luật hợp thành

Hình 1.5: Thanh công c giao di nụng card usb 9001 ệnTrong đó:

1 Nút ch y chạo encorder quang ưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng trình (thanh không sáng – b v : l i, ph i s a l i ị ỡ: lỗi, phải sửa lại ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây ảng luật hợp thành ử dụng card usb 9001 ạo encorder quang

chưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng trình)

2 Nút ch y l pạo encorder quang ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay

3.Nút d ng cừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ưu đồ thuật toánỡ: lỗi, phải sửa lại ng ép chưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng trình

4.Nút t m d ngạo encorder quang ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh

5 Text setting (màu s c, đ nh d ng, kích thắt của Laboratory Virtual Instrumentation ị ạo encorder quang ưu đồ thuật toánới hàm truyền H(s)c- phông)

6 Gióng đ u đ i tều khiển PID ố chung phần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toánợp thànhng theo hàng d c và ngangọa hiệu quả trong việc giao tiếp

7 Phân b các đ i tố chung phần cứng card usb 9001 ố chung phần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toánợp thànhng

8.Thay đ i kích thổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ưu đồ thuật toánới hàm truyền H(s)c các đ i tố chung phần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toánợp thànhng

9 L nh b sungện ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các

10 C a s tr giúpử dụng card usb 9001 ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ợp thành

1.2 PID và Fuzzy Logic Toolkit trên Labview

Hình 1.6: S đ b PIDơ đồ bộ PID ồ bộ PID ộ PID

B PID có 3 thành ph n :ộ PID ần cứng card usb 9001

- Intergal : Tích phân

- Derivative : Đ o hàmạo encorder quang

C 3 thành ph n này đ u có vai trò đ a giá tr sai l ch v 0.ảng luật hợp thành ần cứng card usb 9001 ều khiển PID ưu đồ thuật toán ị ện ều khiển PID

- Tín hi u ph n h i (feedback signal) thện ảng luật hợp thành ồ bộ PID ưu đồ thuật toánờng là tín hi u th c đện ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ưu đồ thuật toánợp thànhc đo b ngằng

c m bi n.ảng luật hợp thành ến ngôn ngữ “e”

- Giá tr sai l ch (e) là hi u c a tín hi u đ t (setpoint) và tín hi u ph n h i.ị ện ện ủa P-Only (fast) ện ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ện ảng luật hợp thành ồ bộ PID

- PID là b đi u khi n thông d ng nh t trong công nghi p vì tính d ápộ PID ều khiển PID ển PID ụng card usb 9001 ấu trúc chung của điều khiển mờ ện ển PID

d ngụng card usb 9001

và mang l i ch t lạo encorder quang ấu trúc chung của điều khiển mờ ưu đồ thuật toánợp thànhng đi u khi n n đ nh cho h th ng C th là b PIDều khiển PID ển PID ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ị ện ố chung phần cứng card usb 9001 ụng card usb 9001 ển PID ộ PID

thưu đồ thuật toánờng đưu đồ thuật toánợp thànhc s d ng trong đi u khi n đ ng c DC, robot, các h th ngử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ều khiển PID ển PID ộ PID ơ đồ bộ PID ện ố chung phần cứng card usb 9001trong ôtô, đi u khi n áp su t, băng chuy n…ều khiển PID ển PID ấu trúc chung của điều khiển mờ ều khiển PID

Hi n nay, thu t toán PID là thu t toán đi u khi n thện ật hợp thành ật hợp thành ều khiển PID ển PID ưu đồ thuật toánờng đưu đồ thuật toánợp thànhc sử dụng card usb 9001

d ng trong ngành công nghi p Thông thụng card usb 9001 ện ưu đồ thuật toánờng, ngưu đồ thuật toánờ ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001i s d ng PID đ ki mển PID ển PIDsoát quy trình bao g m h th ng sồ bộ PID ện ố chung phần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toánở điểm thay vì sử ấu trúc chung của điều khiển mời m và làm mát, giám sát m c ch tức của P-Only (fast) ấu trúc chung của điều khiển mờ

l ng, ki m soát dòng ch y, và ki m soát áp l c Trong đi u khi n PID,ỏng ển PID ảng luật hợp thành ển PID ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ều khiển PID ển PID

chúng ta ph i ch đ nh m t bi n quá trình và đi m đ t Bi n quá trình làảng luật hợp thành $ ị ộ PID ến ngôn ngữ “e” ển PID ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ến ngôn ngữ “e”tham s h th ng b n mu n ki m soát, ch ng h n nh nhi t đ , áp su t,ố chung phần cứng card usb 9001 ện ố chung phần cứng card usb 9001 ạo encorder quang ố chung phần cứng card usb 9001 ển PID ẳng hạn như nhiệt độ, áp suất, ạo encorder quang ưu đồ thuật toán ện ộ PID ấu trúc chung của điều khiển mờ

ho c t l dòng ch y, và các đi m đ t là giá tr mong mu n cho các thamặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ) ện ảng luật hợp thành ển PID ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ị ố chung phần cứng card usb 9001

s b n đang ki m soát.ố chung phần cứng card usb 9001 ạo encorder quang ển PID

M t b đi u khi n PID xác đ nh m t giá tr đ u ra đi u khi n, ch ngộ PID ộ PID ều khiển PID ển PID ị ộ PID ị ần cứng card usb 9001 ều khiển PID ển PID ẳng hạn như nhiệt độ, áp suất,

h n nh nóng đi n ho c v trí c a van B đi u khi n áp d ng giá tr đ uạo encorder quang ưu đồ thuật toán ện ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ị ủa P-Only (fast) ộ PID ều khiển PID ển PID ụng card usb 9001 ị ần cứng card usb 9001

ra đi u khi n v i h th ng, do đó thúc đ y các quá trình di n bi n v phíaều khiển PID ển PID ới hàm truyền H(s) ện ố chung phần cứng card usb 9001 ẩn giao tiếp như ễ học, dễ nhớ đã giúp cho Labview trở thành một ến ngôn ngữ “e” ều khiển PID

đi m đ t giá tr ển PID ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ị

B đi u khi n PID so sánh đi m đ t (SP) đ bi n quá trình (PV) độ PID ều khiển PID ển PID ển PID ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ển PID ến ngôn ngữ “e” ển PID

có đưu đồ thuật toánợp thànhc nh ng l i (e): e(t) = SP – PVữ “e” ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây

Sau đó b đi u khi n PID tính : u(t) = Kộ PID ều khiển PID ển PID c (e +1

Ti∫0

1

dt ¿

Khâu t l đ$ ện ưu đồ thuật toánợp thànhc tính b ng công th c: uằng ức của P-Only (fast) p(t) = Kce

Khâu tích phân đưu đồ thuật toánợp thànhc tính: ui(t) = Kc Ti ∫

0

1

edt

Khâu vi phân đưu đồ thuật toánợp thànhc tính b ng công th c: uằng ức của P-Only (fast) D(t) = KCTDde dt

Trong các ng d ng, thay đ i SP thức của P-Only (fast) ụng card usb 9001 ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ưu đồ thuật toánờng l n h n và nhanh h n so v iới hàm truyền H(s) ơ đồ bộ PID ơ đồ bộ PID ới hàm truyền H(s)

t i, trong khi nhi u ph t i xu t hi n nh là m t s kh i đ u ch m ch pảng luật hợp thành ễ học, dễ nhớ đã giúp cho Labview trở thành một ụng card usb 9001 ảng luật hợp thành ấu trúc chung của điều khiển mờ ện ưu đồ thuật toán ộ PID ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ở điểm thay vì sử ần cứng card usb 9001 ật hợp thành ạo encorder quang

c a các ki m soát bi n t SP PID đi u ch nh cho t t t i xáo tr n ph n ngủa P-Only (fast) ển PID ến ngôn ngữ “e” ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ều khiển PID $ ố chung phần cứng card usb 9001 ảng luật hợp thành ộ PID ảng luật hợp thành ức của P-Only (fast)

thưu đồ thuật toánờng là k t qu c a các ph n h i SP v i các dao đ ng không th ch pến ngôn ngữ “e” ảng luật hợp thành ủa P-Only (fast) ảng luật hợp thành ồ bộ PID ới hàm truyền H(s) ộ PID ển PID ấu trúc chung của điều khiển mờ

nh n Tuy nhiên, đi u ch nh cho ph n ng SP t t thật hợp thành ều khiển PID $ ảng luật hợp thành ức của P-Only (fast) ố chung phần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toánờng mang l i ch mạo encorder quang ật hợp thành

ch p ph n ng t i-s xáo tr n Các y u t , khi thi t l p đ ít h n m t,ạo encorder quang ảng luật hợp thành ức của P-Only (fast) ảng luật hợp thành ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ộ PID ến ngôn ngữ “e” ố chung phần cứng card usb 9001 β, khi thiết lập để ít hơn một, ến ngôn ngữ “e” ật hợp thành ển PID ơ đồ bộ PID ộ PIDlàm gi m các vảng luật hợp thành ưu đồ thuật toánợp thànht SP-ph n ng mà không nh hảng luật hợp thành ức của P-Only (fast) ảng luật hợp thành ưu đồ thuật toánở điểm thay vì sửng đ n đáp ng t i xáoến ngôn ngữ “e” ức của P-Only (fast) ảng luật hợp thành

tr n, cho th y vi c s d ng m t thu t toán PID hai m c đ -t do B ngộ PID ấu trúc chung của điều khiển mờ ện ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ộ PID ật hợp thành ức của P-Only (fast) ộ PID ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ằng

tr c giác, là m t ch s v t m quan tr ng đáp ng SP, t s không đ nựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh β, khi thiết lập để ít hơn một, ộ PID $ ố chung phần cứng card usb 9001 ều khiển PID ần cứng card usb 9001 ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ức của P-Only (fast) ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ố chung phần cứng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e”

m t Ví d , n u b n xem xét ph n ng t i vòng quan tr ng nh t hi u su t,ộ PID ụng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e” ạo encorder quang ảng luật hợp thành ức của P-Only (fast) ảng luật hợp thành ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ấu trúc chung của điều khiển mờ ện ấu trúc chung của điều khiển mờthi t to 0.0 Ngến ngôn ngữ “e” β, khi thiết lập để ít hơn một, ưu đồ thuật toánợp thành ạo encorder quangc l i, n u b n mu n bi n quá trình đ nhanh chóng làmến ngôn ngữ “e” ạo encorder quang ố chung phần cứng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e” ển PIDtheo s thay đ i SP, thi t l p t đ n 1.ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ến ngôn ngữ “e” ật hợp thành ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh β, khi thiết lập để ít hơn một, ến ngôn ngữ “e”

UP(k) = (Kceb(k)) (1.1)

S d ng t đ ng đi u ch nh đ c i thi n hi u su t Thông thử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ộ PID ều khiển PID $ ển PID ảng luật hợp thành ện ện ấu trúc chung của điều khiển mờ ưu đồ thuật toánờng,nhi u b đi u khi n đều khiển PID ộ PID ều khiển PID ển PID ưu đồ thuật toánợp thànhc ch nh kém K t qu là, m t s đi u khi n là quá$ ến ngôn ngữ “e” ảng luật hợp thành ộ PID ố chung phần cứng card usb 9001 ều khiển PID ển PIDnhanh và m t s b đi u khi n là quá ch m ch p PID đi u khi n r t khóộ PID ố chung phần cứng card usb 9001 ộ PID ều khiển PID ển PID ật hợp thành ạo encorder quang ều khiển PID ển PID ấu trúc chung của điều khiển mờ

đ đi u ch nh khi chúng ta không bi t đ quá đi u ch nh ho c r i lo n.ển PID ều khiển PID $ ến ngôn ngữ “e” ộ PID ều khiển PID $ ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ố chung phần cứng card usb 9001 ạo encorder quangTrong trưu đồ thuật toánờng h p này, s d ng t đ ng đi u ch nh Trợp thành ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ộ PID ều khiển PID $ ưu đồ thuật toánới hàm truyền H(s)c khi chúng ta b tắt của Laboratory Virtual Instrumentation

đ u t dò, chúng ta ph i thi t l p m t s n đ nh đ đi u khi n, th m chíần cứng card usb 9001 ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ảng luật hợp thành ến ngôn ngữ “e” ật hợp thành ộ PID ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ị ển PID ều khiển PID ển PID ật hợp thành

n u không chúng ta có th đúng cách đi u ch nh các đi u khi n trên c aến ngôn ngữ “e” ển PID ều khiển PID $ ều khiển PID ển PID ủa P-Only (fast)riêng mình

Hình 1.7 minh h a các th t c t dò kích thích b i s ti p s c tínọa hiệu quả trong việc giao tiếp ủa P-Only (fast) ụng card usb 9001 ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ở điểm thay vì sử ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ến ngôn ngữ “e” ức của P-Only (fast)

hi u đ t thí nghi m, k t n i m t r le và m t tín hi u ph n h i thêm v iện ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ện ến ngôn ngữ “e” ố chung phần cứng card usb 9001 ộ PID ơ đồ bộ PID ộ PID ện ảng luật hợp thành ồ bộ PID ới hàm truyền H(s)

đi m đ t Chú ý r ng PID Autotuning VI tr c ti p th c hi n đi u này quáển PID ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ằng ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ến ngôn ngữ “e” ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ện ều khiển PIDtrình B đi u khi n hi n t i v n còn trong vòng l p.ộ PID ều khiển PID ển PID ện ạo encorder quang ẫn dữ liệu qua các cổng giao tiếp (hỗ trợ ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay

Hình 1.7: Quá trình đi u khi n PIDều khiển PID ển PID

Đ i v i h u h t các h th ng, các đ c tính phi tuy n ti p s c t o raố chung phần cứng card usb 9001 ới hàm truyền H(s) ần cứng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e” ện ố chung phần cứng card usb 9001 ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ến ngôn ngữ “e” ến ngôn ngữ “e” ức của P-Only (fast) ạo encorder quang

m t gi i h n chu kỳ, t đó các thu t toán dò thông s xác đ nh có liên quanộ PID ới hàm truyền H(s) ạo encorder quang ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ật hợp thành ố chung phần cứng card usb 9001 ị.thông tin c n thi t cho PID đi u ch nh N u b đi u khi n hi n có t l ch ,ần cứng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e” ều khiển PID $ ến ngôn ngữ “e” ộ PID ều khiển PID ển PID ện ) ện $các thu t toán dò thông s xác đ nh đ l i t i thật hợp thành ố chung phần cứng card usb 9001 ị ộ PID ợp thành ố chung phần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toánợp thànhng và cu i cùng kỳ Tu.ố chung phần cứng card usb 9001

N u mô hình hi n t i là PI ho c PID, các thu t toán dò đ ng xác đ nh th iến ngôn ngữ “e” ện ạo encorder quang ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ật hợp thành ộ PID ị ờgian ch t và th i gian Tp liên t c, đó là hai thông s trong mô hình khôngến ngôn ngữ “e” ờ ụng card usb 9001 ố chung phần cứng card usb 9001

Trong th i gian đi u ch nh, quá trình v n trong t m ki m soát PIDờ ều khiển PID $ ẫn dữ liệu qua các cổng giao tiếp (hỗ trợ ần cứng card usb 9001 ển PIDvòng kín Chúng ta không c n ph i t t các b đi u khi n hi n có và th cần cứng card usb 9001 ảng luật hợp thành ắt của Laboratory Virtual Instrumentation ộ PID ều khiển PID ển PID ện ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh

hi n các thí nghi m dện ện ưu đồ thuật toánới hàm truyền H(s)i vòng h đi u ki n Trong thí nghi m r le đi mở điểm thay vì sử ều khiển PID ện ện ơ đồ bộ PID ển PID

đ t, tín hi u SP gặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ện ưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng các SP cho PID ngưu đồ thuật toánời đi u khi n.ều khiển PID ển PID

PID Labview và Fuzzy Logic Toolkit s d ng Ziegler và Nicholsử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001

phưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng pháp heuristic cho vi c xác đ nh các thông s c a b đi u khi nện ị ố chung phần cứng card usb 9001 ủa P-Only (fast) ộ PID ều khiển PID ển PIDPID Khi b n autotune, ch n m t trong ba lo i sau đây c a các vòng l pạo encorder quang ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ộ PID ạo encorder quang ủa P-Only (fast) ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay

hi u su t: nhanh (1/4 t l gi m xóc), bình thện ấu trúc chung của điều khiển mờ ) ện ảng luật hợp thành ưu đồ thuật toánờng (m t s vộ PID ố chung phần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toánợp thànht qua), và

ch m (ít vật hợp thành ưu đồ thuật toánợp thànht qua) Tham kh o b ng đi u ch nh công th c sau cho m iảng luật hợp thành ảng luật hợp thành ều khiển PID $ ức của P-Only (fast) ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây

lo i th c hi n vòng l p.ạo encorder quang ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ện ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay

B ng 1.1: Công th c c a P-Only(fast) ảng giao diện (The Front panel) ức của P-Only(fast) ủa Labview

B ng 1.2: Công th c c a P-Only(normal) ảng giao diện (The Front panel) ức của P-Only(fast) ủa Labview

B ng 1.3: Công th c c a P-Only(slow) ảng giao diện (The Front panel) ức của P-Only(fast) ủa Labview

B ng 1.4: Công th c PI hay PID (fast) ảng giao diện (The Front panel) ức của P-Only(fast)

B ng 1.5:Công th c PI hay PID (normal) ảng giao diện (The Front panel) ức của P-Only(fast)

B ng 1.6:Công th c PI hay PID (slow) ảng giao diện (The Front panel) ức của P-Only(fast)

ph thu c th i gian M t VI có th có đụng card usb 9001 ộ PID ờ ộ PID ển PID ưu đồ thuật toánợp thànhc thông tin th i gian ho c t m tờ ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ộ PIDgiá tr mà b n cung c p đ ki m soát th i gian chu kỳ, dt, ho c t m t th iị ạo encorder quang ấu trúc chung của điều khiển mờ ển PID ển PID ờ ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ộ PID ờgian ch ng h n nh nh ng ngẳng hạn như nhiệt độ, áp suất, ạo encorder quang ưu đồ thuật toán ữ “e” ưu đồ thuật toánời xây d ng vào PID VI N u dt là ít h nựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ến ngôn ngữ “e” ơ đồ bộ PID

ho c b ng không, VI tính toán th i gian thông tin m i m i l n g i nó T iặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ằng ờ ới hàm truyền H(s) ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây ần cứng card usb 9001 ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ạo encorder quang

m i cu c g i, VI bi n pháp th i gian k t khi cu c g i cu i cùng và sỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây ộ PID ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ện ờ ển PID ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ộ PID ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ố chung phần cứng card usb 9001 ử dụng card usb 9001

d ng đó s khác bi t trong tính toán c a nó N u b n g i m t VI t m tụng card usb 9001 ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ện ủa P-Only (fast) ến ngôn ngữ “e” ạo encorder quang ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ộ PID ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ộ PIDVòng Trong khi đó s d ng m t trong nh ng th i gian Labview VI, n mử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ộ PID ữ “e” ờ ằngtrên Time & Dialog Palette, b n có th đ t đạo encorder quang ển PID ạo encorder quang ưu đồ thuật toánợp thànhc th i gian khá thờ ưu đồ thuật toánờngxuyên, và th môn n i b th i gian đ n bù cho các bi n th Tuy nhiên, đủa P-Only (fast) ộ PID ộ PID ờ ều khiển PID ến ngôn ngữ “e” ển PID ộ PIDphân gi i c a Count Tick (ms) ch c năng đảng luật hợp thành ủa P-Only (fast) ức của P-Only (fast) ưu đồ thuật toánợp thànhc gi i h n t i 1 ms.ới hàm truyền H(s) ạo encorder quang ới hàm truyền H(s)

N u dt là m t giá tr tích c c trong vài giây, VI s d ng mà giá trến ngôn ngữ “e” ộ PID ị ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ị.trong các tính toán, b t k th i gian trôi qua National Instruments khuy nấu trúc chung của điều khiển mờ ển PID ờ ến ngôn ngữ “e”cáo b n s d ng phạo encorder quang ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng pháp này cho vòng nhanh, ch ng h n nh khi b nẳng hạn như nhiệt độ, áp suất, ạo encorder quang ưu đồ thuật toán ạo encorder quang

s d ng mua l i ph n c ng đ th i gian các ng d ng đi u khi n đ u vàoử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ạo encorder quang ần cứng card usb 9001 ức của P-Only (fast) ển PID ờ ức của P-Only (fast) ụng card usb 9001 ều khiển PID ển PID ần cứng card usb 9001

ho c th i gian th c Tham kh o ví d VI n m trong labview \ ví d \ ki mặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ờ ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ảng luật hợp thành ụng card usb 9001 ằng ụng card usb 9001 ển PIDsoát \ pid \ prctrlex.llb th m c cho các ví d c a vi c s d ng th i gianưu đồ thuật toán ụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ủa P-Only (fast) ện ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ờ

v i PID VI n u b ncài đ t NI-DAQmx, b n cũng có th xem các ví d cóới hàm truyền H(s) ến ngôn ngữ “e” ạo encorder quang ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ạo encorder quang ển PID ụng card usb 9001

Theo lý thuy t đi u khi n, h th ng đi u khi n ph i l y m u m t v t lýến ngôn ngữ “e” ều khiển PID ển PID ện ố chung phần cứng card usb 9001 ều khiển PID ển PID ảng luật hợp thành ấu trúc chung của điều khiển mờ ẫn dữ liệu qua các cổng giao tiếp (hỗ trợ ộ PID ật hợp thànhquá trình v i m t t c đ nhanh h n kho ng 10 l n so v i th i gian nhanhới hàm truyền H(s) ộ PID ố chung phần cứng card usb 9001 ộ PID ơ đồ bộ PID ảng luật hợp thành ần cứng card usb 9001 ới hàm truyền H(s) ờ

nh t liên t c trong quá trình v t lý Ví d , m t h ng s th i gian c a 60 s làấu trúc chung của điều khiển mờ ụng card usb 9001 ật hợp thành ụng card usb 9001 ộ PID ằng ố chung phần cứng card usb 9001 ờ ủa P-Only (fast)

đi n hình cho m t vòng đi u khi n nhi t đ trong m t h th ng nh ển PID ộ PID ều khiển PID ển PID ện ộ PID ộ PID ện ố chung phần cứng card usb 9001 ỏngTrong trưu đồ thuật toánờng h p này, m t chu kỳ th i gian c a kho ng 6 s là đ Đi xe đ pợp thành ộ PID ờ ủa P-Only (fast) ảng luật hợp thành ủa P-Only (fast) ạo encorder quangnhanh h n cung c p không có c i ti n trong hi u su t (Corripio 2000).ơ đồ bộ PID ấu trúc chung của điều khiển mờ ảng luật hợp thành ến ngôn ngữ “e” ện ấu trúc chung của điều khiển mờTrong th c t , ch y t t c các ki m soát c a b n VI quá nhanh làm gi mựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ến ngôn ngữ “e” ạo encorder quang ấu trúc chung của điều khiển mờ ảng luật hợp thành ển PID ủa P-Only (fast) ạo encorder quang ảng luật hợp thànhcác th i gian ph n h i c a ng d ng Labview c a b n T t c VI trong m tờ ảng luật hợp thành ồ bộ PID ủa P-Only (fast) ức của P-Only (fast) ụng card usb 9001 ủa P-Only (fast) ạo encorder quang ấu trúc chung của điều khiển mờ ảng luật hợp thành ộ PIDvòng l p th c hi n m t l n m i l n l p đ ng th i cùng m t chu kỳ Đ nặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ện ộ PID ần cứng card usb 9001 ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây ần cứng card usb 9001 ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ồ bộ PID ờ ộ PID ến ngôn ngữ “e”

ch y nhi u ki m soát VI v i chu kỳ khác nhau và v n chia s d li u gi aạo encorder quang ều khiển PID ển PID ới hàm truyền H(s) ẫn dữ liệu qua các cổng giao tiếp (hỗ trợ ẻ dữ liệu giữa ữ “e” ện ữ “e”

h , ví d nh trong m t thác, b n ph i tách riêng thành VI đ c l p th iọa hiệu quả trong việc giao tiếp ụng card usb 9001 ưu đồ thuật toán ộ PID ạo encorder quang ảng luật hợp thành ộ PID ật hợp thành ờgian khi Loops Hình 1.2.3 cho th y m t ví d v m t timed khi Loops.ấu trúc chung của điều khiển mờ ộ PID ụng card usb 9001 ều khiển PID ộ PID

Hình 1.8: Ch c năng đi u khi nức của P-Only (fast) ều khiển PID ển PID

Đi u khi n m là m t cách h u hi u đ mô t m t không gian đ uều khiển PID ển PID ờ ộ PID ữ “e” ện ển PID ảng luật hợp thành ộ PID ần cứng card usb 9001vào (input space) t i m t không gián đ u ra (output space) ới hàm truyền H(s) ộ PID ần cứng card usb 9001

M c đích c a đi u khi n m là xây d ng m t không gian tín hi u raụng card usb 9001 ủa P-Only (fast) ều khiển PID ển PID ờ ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ộ PID ệntheo m t không gian tín hi u vào Và c ch đ u tiên cho vi c này là sộ PID ện ơ đồ bộ PID ến ngôn ngữ “e” ần cứng card usb 9001 ện ử dụng card usb 9001

d ng các lu t if-then.ụng card usb 9001 ật hợp thành

Hình 1.9: C u trúc chung c a đi u khi n mấu trúc chung của điều khiển mờ ủa P-Only (fast) ều khiển PID ển PID ờ-Thành l p logic m : đ a ra các nguyên lý c b n v lý thuy t mật hợp thành ờ ưu đồ thuật toán ơ đồ bộ PID ảng luật hợp thành ều khiển PID ến ngôn ngữ “e” ờ

-Đ a ra k t lu n m : đ a ra phưu đồ thuật toán ến ngôn ngữ “e” ật hợp thành ờ ưu đồ thuật toán ưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng pháp tìm tín hi u đ u ra t các tín ện ần cứng card usb 9001 ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh

hi u đ u vàoện ần cứng card usb 9001

-Xây d ng h th ng m v i công c Fuzzy logic toolkitựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ện ố chung phần cứng card usb 9001 ờ ới hàm truyền H(s) ụng card usb 9001

M t h th ng m là m t h th ng các bi n có liên quan đ n s d ngộ PID ện ố chung phần cứng card usb 9001 ờ ộ PID ện ố chung phần cứng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e” ến ngôn ngữ “e” ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001

M t ngộ PID ưu đồ thuật toánờ ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001i s d ng đi u khi n m đều khiển PID ển PID ờ ưu đồ thuật toánợp thànhc đ nh nghĩa quy t c đ đi uị ắt của Laboratory Virtual Instrumentation ển PID ều khiển PIDkhi n m t h th ng m d a trên giá tr hi n t i c a bi n đ u vào.ển PID ộ PID ện ố chung phần cứng card usb 9001 ờ ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ị ện ạo encorder quang ủa P-Only (fast) ến ngôn ngữ “e” ần cứng card usb 9001

Chúng ta có th s d ng các h th ng m Designerand Logic M VIển PID ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ện ố chung phần cứng card usb 9001 ờ ờ

đ thi t k và h th ng đi u khi n m Thi t k m t h th ng m v i hển PID ến ngôn ngữ “e” ến ngôn ngữ “e” ện ố chung phần cứng card usb 9001 ều khiển PID ển PID ờ ến ngôn ngữ “e” ến ngôn ngữ “e” ộ PID ện ố chung phần cứng card usb 9001 ờ ới hàm truyền H(s) ện

th ng thi t k m , thông tin about the h th ng Fuzzy.ố chung phần cứng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e” ến ngôn ngữ “e” ờ ện ố chung phần cứng card usb 9001

H th ng m bao g m ba ph n chính: bi n ngôn ng , thành viênện ố chung phần cứng card usb 9001 ờ ồ bộ PID ần cứng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e” ữ “e”

ch c năng, và các quy t c.ức của P-Only (fast) ắt của Laboratory Virtual Instrumentation

a.Các bi n ngôn ngến ngôn ngữ “e” ữ “e”

Bi n ngôn ng là đ i di n cho các bi n đ u vào và đ u ra các bi nến ngôn ngữ “e” ữ “e” ạo encorder quang ện ến ngôn ngữ “e” ần cứng card usb 9001 ần cứng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e”

c a h th ng b n mu n ki m soát Đ i v i m t lò sủa P-Only (fast) ện ố chung phần cứng card usb 9001 ạo encorder quang ố chung phần cứng card usb 9001 ển PID ố chung phần cứng card usb 9001 ới hàm truyền H(s) ộ PID ưu đồ thuật toánở điểm thay vì sửi, b n có th có haiạo encorder quang ển PID

bi n ngôn ng đ u vào, temperatureand hi n mong mu n nhi t đ và bi nến ngôn ngữ “e” ữ “e” ần cứng card usb 9001 ện ố chung phần cứng card usb 9001 ện ộ PID ến ngôn ngữ “e”

ngôn ng m t đ u ra, khung c nh nóng M i bi n ngôn ng có m t lo t cácữ “e” ộ PID ần cứng card usb 9001 ảng luật hợp thành ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây ến ngôn ngữ “e” ữ “e” ộ PID ạo encorder quanggiá tr mong đ i Ví d , ph m vi nhi t đ hi n t i có th là 0-100 đ Ph mị ợp thành ụng card usb 9001 ạo encorder quang ện ộ PID ện ạo encorder quang ển PID ộ PID ạo encorder quang

vi c a các mong mu n temperaturemight là 50 đ n 80 đ ủa P-Only (fast) ố chung phần cứng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e” ộ PID

M t b đi u khi n m đòi h i ít nh t m t đ u vào bi n ngôn ng vàộ PID ộ PID ều khiển PID ển PID ờ ỏng ấu trúc chung của điều khiển mờ ộ PID ần cứng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e” ữ “e”

m t bi n ngôn ng đ u ra.ộ PID ến ngôn ngữ “e” ữ “e” ần cứng card usb 9001

b.Đi u kho n và ch c năng thành viên ngôn ng h cều khiển PID ảng luật hợp thành ức của P-Only (fast) ữ “e” ọa hiệu quả trong việc giao tiếp

V ngôn ng đ i di n, hay nói cách khác ch ng lo i cho các giá trều khiển PID ữ “e” ạo encorder quang ện ủa P-Only (fast) ạo encorder quang ị

c a m t ngôn ng bi n Các bi n ngôn ng nhi t đ hi n t i và mongủa P-Only (fast) ộ PID ữ “e” ến ngôn ngữ “e” ến ngôn ngữ “e” ữ “e” ện ộ PID ện ạo encorder quang

mu n nhi t đ t ng có th bao g m các đi u kho n v ngôn ng l nh,ố chung phần cứng card usb 9001 ện ộ PID ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ển PID ồ bộ PID ều khiển PID ảng luật hợp thành ều khiển PID ữ “e” ạo encorder quangtrung bình, và nóng b c Các máy bi n ngôn ng settingmight bao g m cácức của P-Only (fast) ến ngôn ngữ “e” ữ “e” ồ bộ PID

đi u kho n v ngôn ng off, th p và cao Ch c năng s thành viênều khiển PID ảng luật hợp thành ều khiển PID ữ “e” ấu trúc chung của điều khiển mờ ức của P-Only (fast) ố chung phần cứng card usb 9001functionsare tưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng ng v i ngôn ng đi u ki n M t hàm thành viên đ iức của P-Only (fast) ới hàm truyền H(s) ữ “e” ều khiển PID ện ộ PID ạo encorder quang

di n cho m c đ thành viên c a bi n ngôn ng trong ng ngôn ng c aện ức của P-Only (fast) ộ PID ủa P-Only (fast) ến ngôn ngữ “e” ữ “e” ữ “e” ữ “e” ủa P-Only (fast)

h M c đ thành viên là liên t c gi a 0 và 1, trong đó 0 là b ng 0% thànhọa hiệu quả trong việc giao tiếp ức của P-Only (fast) ộ PID ụng card usb 9001 ữ “e” ằngviên và 1 b ng 100% thành viên Ví d , các ngôn ng bi n hi n nayằng ụng card usb 9001 ữ “e” ến ngôn ngữ “e” ệntemperaturemight có đ y đ thành viên (1) trong th i h n ngôn ng nóngần cứng card usb 9001 ủa P-Only (fast) ờ ạo encorder quang ữ “e”

100 đ , không có thành viên (0) trong th i h n mà 70 đ ho c th p

ở điểm thay vì sử ộ PID ờ ạo encorder quang ở điểm thay vì sử ộ PID ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ấu trúc chung của điều khiển mờ

h n, và thành viên m t ph n m i nhi t đ t 70 đ n 100 đ ơ đồ bộ PID ộ PID ần cứng card usb 9001 ở điểm thay vì sử ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ện ộ PID ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ến ngôn ngữ “e” ộ PID

c Lu t mật hợp thành ờ

Lu t m mô t , các m i quan h gi a đ u vào và đ u ra bi n ngônật hợp thành ờ ảng luật hợp thành ố chung phần cứng card usb 9001 ện ữ “e” ần cứng card usb 9001 ần cứng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e”

ng d a trên các đi u kho n ngôn ng c a h Ví d , có lẽ b n xác đ nh cácữ “e” ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ều khiển PID ảng luật hợp thành ữ “e” ủa P-Only (fast) ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ụng card usb 9001 ạo encorder quang ị.nguyên t c sau:ắt của Laboratory Virtual Instrumentation

N U nhi t đ hi n t i là l nh và temperatureis mong mu n v aẾU nhiệt độ hiện tại là lạnh và temperatureis mong muốn vừa ện ộ PID ện ạo encorder quang ạo encorder quang ố chung phần cứng card usb 9001 ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh

ph i, THÌ cài đ t nóng và thi t l p th p.ảng luật hợp thành ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ến ngôn ngữ “e” ật hợp thành ấu trúc chung của điều khiển mờ

Các đi u kho n "temperatureis hi n l nh" và "temperatureis mongều khiển PID ảng luật hợp thành ện ạo encorder quang

mu nố chung phần cứng card usb 9001

v a ph i " là các ti n đ c a quy đ nh này Các quy đ nh c th và liên k từ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ảng luật hợp thành ều khiển PID ều khiển PID ủa P-Only (fast) ị ị ụng card usb 9001 ển PID ến ngôn ngữ “e”cách đi u khi n logic m liên quan hai ti n đ đ xác đ nh giá tr th t choều khiển PID ển PID ờ ều khiển PID ều khiển PID ển PID ị ị ật hợp thànhcác ti n đ quy t c t ng h p M nh đ "nóng settingis th p " là h u quều khiển PID ều khiển PID ắt của Laboratory Virtual Instrumentation ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ợp thành ện ều khiển PID ấu trúc chung của điều khiển mờ ật hợp thành ảng luật hợp thành

c a quy t c này.ủa P-Only (fast) ắt của Laboratory Virtual Instrumentation

M t nguyên t c đi u khi n cho m t h th ng m Các c s quy t cộ PID ắt của Laboratory Virtual Instrumentation ều khiển PID ển PID ộ PID ện ố chung phần cứng card usb 9001 ờ ơ đồ bộ PID ở điểm thay vì sử ắt của Laboratory Virtual Instrumentation

tưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng đưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng đ các chi n lển PID ến ngôn ngữ “e” ưu đồ thuật toánợp thànhc ki m soát c a b đi u khi n.ển PID ủa P-Only (fast) ộ PID ều khiển PID ển PID

CH ƯƠNG 1 : GIỚI THIỆU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW NG 2: GIÁM SÁT T C Đ Đ NG C M T CHI U ỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU Ộ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU Ộ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU ƠNG 1 : GIỚI THIỆU VỀ PHẦN MỀM LABVIEW Ộ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU Ề PHẦN MỀM LABVIEW

2.1 C u t o c b n đ ng c m t chi u ấu tạo cơ bản động cơ một chiều ạo cơ bản động cơ một chiều ơ bản động cơ một chiều ảng giao diện (The Front panel) ộ công cụ ơ bản động cơ một chiều ộ công cụ ề

2.1.1 C u t o đ ng c m t chi u ấu tạo cơ bản động cơ một chiều ạo cơ bản động cơ một chiều ộ công cụ ơ bản động cơ một chiều ộ công cụ ề

Đ ng c đi n 1 chi u là thi t b ngo i vi độ PID ơ đồ bộ PID ện ều khiển PID ến ngôn ngữ “e” ị ạo encorder quang ưu đồ thuật toánợp thành ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001c s d ng r t r ng rãiấu trúc chung của điều khiển mờ ộ PID

do đi u khi n đ n gi n, giá c ph i chăng Mình m lu ng này đ trao đ iều khiển PID ển PID ơ đồ bộ PID ảng luật hợp thành ảng luật hợp thành ảng luật hợp thành ở điểm thay vì sử ồ bộ PID ển PID ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các

v đ c tính, các phều khiển PID ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng pháp đi u khi n, m ch đi u khi n ph bi n c aều khiển PID ển PID ạo encorder quang ều khiển PID ển PID ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ến ngôn ngữ “e” ủa P-Only (fast)

đ ng c đi n 1 chi u.ộ PID ơ đồ bộ PID ện ều khiển PID

“Đ ng c đi n m t chi u là máy đi n chuy n đ i năng lộ PID ơ đồ bộ PID ện ộ PID ều khiển PID ện ển PID ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ưu đồ thuật toánợp thànhng đi nện

m t chi u sang năng lộ PID ều khiển PID ưu đồ thuật toánợp thànhng c Máy đi n chuy n đ i t năng lơ đồ bộ PID ện ển PID ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ưu đồ thuật toánợp thànhng c sangơ đồ bộ PIDnăng lưu đồ thuật toánợp thànhng đi n là máy phát đi n.ện ện

Đ ng c đi n m t chi u phân lo i theo kích t thành:ộ PID ơ đồ bộ PID ện ộ PID ều khiển PID ạo encorder quang ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh

- Kích t đ c l pừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ộ PID ật hợp thành

- Kích t song songừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh

- Kích t h n h pừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây ợp thành

- Kích t n i ti p ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ố chung phần cứng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e”

C u t o g m 3 ph n chính: stato (ph n c m), roto (ph n ng), ph nấu trúc chung của điều khiển mờ ạo encorder quang ồ bộ PID ần cứng card usb 9001 ần cứng card usb 9001 ảng luật hợp thành ần cứng card usb 9001 ức của P-Only (fast) ần cứng card usb 9001

ch nh l u (ch i than và c góp).$ ưu đồ thuật toán ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các

- Stato c a đ ng c đi n m t chi u thủa P-Only (fast) ộ PID ơ đồ bộ PID ện ộ PID ều khiển PID ưu đồ thuật toánờng là m t ho c nhi u c pộ PID ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ều khiển PID ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, haynam châm đi n ho c nam châm vĩnh c uện ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ử dụng card usb 9001

- Rotor có các cu n dây qu n và độ PID ấu trúc chung của điều khiển mờ ưu đồ thuật toánợp thànhc n i v i ngu n đi n m t chi uố chung phần cứng card usb 9001 ới hàm truyền H(s) ồ bộ PID ện ộ PID ều khiển PID

- B ph n ch nh l u có nhi m v đ i chi u dòng đi n trong khiộ PID ật hợp thành $ ưu đồ thuật toán ện ụng card usb 9001 ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ều khiển PID ệnchuy n đ ng quay c a rotor là liên t c” [8] ển PID ộ PID ủa P-Only (fast) ụng card usb 9001

“Khi cho đi n áp m t chi u vào, trong dây qu n ph n ng có đi n.ện ộ PID ều khiển PID ấu trúc chung của điều khiển mờ ần cứng card usb 9001 ức của P-Only (fast) ệnCác thanh d n có dòng đi n n m trong t trẫn dữ liệu qua các cổng giao tiếp (hỗ trợ ện ằng ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ưu đồ thuật toánờng sẽ ch u l c tác d ng làmị ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ụng card usb 9001rôto quay, chi u c a l c đều khiển PID ủa P-Only (fast) ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ưu đồ thuật toánợp thànhc xác đ nh b ng quy t c bàn tay trái Khi ph nị ằng ắt của Laboratory Virtual Instrumentation ần cứng card usb 9001

ức của P-Only (fast) ưu đồ thuật toánợp thành ử dụng card usb 9001 ị ẫn dữ liệu qua các cổng giao tiếp (hỗ trợ ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây

phi u góp chi u dòng đi n d nguyên làm cho chi u l c t tác d ng khôngến ngôn ngữ “e” ều khiển PID ện ữ “e” ều khiển PID ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ụng card usb 9001thay đ i Khi quay, các thanh d n c t t trổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ẫn dữ liệu qua các cổng giao tiếp (hỗ trợ ắt của Laboratory Virtual Instrumentation ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ưu đồ thuật toánờng sẽ c m ng v i su t đi nảng luật hợp thành ức của P-Only (fast) ới hàm truyền H(s) ấu trúc chung của điều khiển mờ ện

đ ng E chi u c a su t đi n đ ng độ PID ưu đồ thuật toán ều khiển PID ủa P-Only (fast) ấu trúc chung của điều khiển mờ ện ộ PID ưu đồ thuật toánợp thànhc xác đ nh theo quy t c bàn tayị ắt của Laboratory Virtual Instrumentation

ph i, đ ng c chi u s c đi n đ ng E ngảng luật hợp thành ở điểm thay vì sử ộ PID ơ đồ bộ PID ều khiển PID ức của P-Only (fast) ện ộ PID ưu đồ thuật toán ưu đồ thuật toánợp thànhc chi u dòng đi n I nên Eều khiển PID ện ưu đồ thuật toán ưu đồ thuật toán

đưu đồ thuật toánợp thành ọa hiệu quả trong việc giao tiếpc g i là s c ph n đi n đ ng.” [4] Khi đó ta có phức của P-Only (fast) ảng luật hợp thành ện ộ PID ưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng trình:

U = E + R I ưu đồ thuật toán ưu đồ thuật toán ưu đồ thuật toán (2.1)

2.2 Giám sát t c đ đ ng c m t chi u ốc độ động cơ một chiều ộ công cụ ộ công cụ ơ bản động cơ một chiều ộ công cụ ề

“Thông thưu đồ thuật toánờng, t c đ quay c a m t đ ng c đi n m t chi u t lố chung phần cứng card usb 9001 ộ PID ủa P-Only (fast) ộ PID ộ PID ơ đồ bộ PID ện ộ PID ều khiển PID ) ện

v i đi n áp đ t vào nó, và ng u l c quay t l v i dòng đi n Đi u khi nới hàm truyền H(s) ện ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ẫn dữ liệu qua các cổng giao tiếp (hỗ trợ ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ) ện ới hàm truyền H(s) ện ều khiển PID ển PID

t c đ c a đ ng c có th b ng cách đi u khi n các đi m chia đi n ápố chung phần cứng card usb 9001 ộ PID ủa P-Only (fast) ộ PID ơ đồ bộ PID ển PID ằng ều khiển PID ển PID ển PID ện

c aủa P-Only (fast) bình c quy, đi u khi n b c p ngu nắt của Laboratory Virtual Instrumentation ều khiển PID ển PID ộ PID ấu trúc chung của điều khiển mờ ồ bộ PID thay đ i đổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ưu đồ thuật toánợp thànhc, dùng đi n trện ở điểm thay vì sử

ho c m ch đi n t Chi u quay c a đ ng c có th thay đ i đặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ạo encorder quang ện ử dụng card usb 9001 ều khiển PID ủa P-Only (fast) ộ PID ơ đồ bộ PID ển PID ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ưu đồ thuật toánợp thànhc b ngằngcách thay đ i chi u n i dây c a ph n kích t , ho c ph n ng, nh ng khôngồ bộ PID ều khiển PID ố chung phần cứng card usb 9001 ủa P-Only (fast) ần cứng card usb 9001 ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ần cứng card usb 9001 ức của P-Only (fast) ưu đồ thuật toán

th đển PID ưu đồ thuật toánợp thànhc n u thay đ i c hai Thông thến ngôn ngữ “e” ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ảng luật hợp thành ưu đồ thuật toánờng sẽ đưu đồ thuật toánợp thànhc th c hi n b ng cácựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ện ằng

b công t c t đ c bi t (Công t c t đ i chi u).ộ PID ắt của Laboratory Virtual Instrumentation ơ đồ bộ PID ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ện ắt của Laboratory Virtual Instrumentation ơ đồ bộ PID ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ều khiển PID

Đi n áp tác d ng có th thay đ i b ng cách xen vào m ch m t đi nện ụng card usb 9001 ển PID ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ằng ạo encorder quang ộ PID ện

tr n i ti p ho c s d ng m t thi t b đi n t đi u khi n ki u chuy nở điểm thay vì sử ố chung phần cứng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e” ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ộ PID ến ngôn ngữ “e” ị ện ử dụng card usb 9001 ều khiển PID ển PID ển PID ển PID

m ch l p b ng Thyristor, transistor ho c lo i c đi n h n n a b ng cácạo encorder quang ắt của Laboratory Virtual Instrumentation ằng ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ạo encorder quang ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ển PID ơ đồ bộ PID ữ “e” ằngđèn ch nh l u h quang th y ngân Trong m t m ch đi n g i là m ch băm$ ưu đồ thuật toán ồ bộ PID ủa P-Only (fast) ộ PID ạo encorder quang ện ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ạo encorder quang

đi n áp, đi n áp trung bình đ t vào đ ng c thay đ i b ng cách chuy nện ện ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ộ PID ơ đồ bộ PID ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ằng ển PID

m ch ngu n cung c p th t nhanh Khi t l th i gian "on" trên th i gianạo encorder quang ồ bộ PID ấu trúc chung của điều khiển mờ ật hợp thành ) ện ờ ờ

"off" thay đ i sẽ làm thay đ i đi n áp trung bình T l ph n trăm th i gianổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ện ) ện ần cứng card usb 9001 ờ

"on" trong m t chu kỳ chuy n m ch nhân v i đi n áp c p ngu n sẽ choộ PID ển PID ạo encorder quang ới hàm truyền H(s) ện ấu trúc chung của điều khiển mờ ồ bộ PID

đi n áp trung bình đ t vào đ ng c Nh v y v i đi n áp ngu n cung c p làện ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ộ PID ơ đồ bộ PID ưu đồ thuật toán ật hợp thành ới hàm truyền H(s) ện ồ bộ PID ấu trúc chung của điều khiển mờ

gian "Off", đi n áp c m ng c a ph n ng sẽ làm cho dòng đi n không bện ảng luật hợp thành ức của P-Only (fast) ủa P-Only (fast) ần cứng card usb 9001 ức của P-Only (fast) ện ị.gián đo n, qua m t đi t g i là đi t phi h i, n i song song v i đ ng c T iạo encorder quang ộ PID ố chung phần cứng card usb 9001 ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ố chung phần cứng card usb 9001 ồ bộ PID ố chung phần cứng card usb 9001 ới hàm truyền H(s) ộ PID ơ đồ bộ PID ạo encorder quang

th i đi m này, dòng đi n c a m ch cung c p sẽ b ng không trong khi dòngờ ển PID ện ủa P-Only (fast) ạo encorder quang ấu trúc chung của điều khiển mờ ằng

đi n qua đ ng c v n khác không và dòng trung bình c a đ ng c v n luônện ộ PID ơ đồ bộ PID ẫn dữ liệu qua các cổng giao tiếp (hỗ trợ ủa P-Only (fast) ộ PID ơ đồ bộ PID ẫn dữ liệu qua các cổng giao tiếp (hỗ trợ

l n h n dòng đi n trong m ch cung c p, tr khi t l th i gian "on" đ tới hàm truyền H(s) ơ đồ bộ PID ện ạo encorder quang ấu trúc chung của điều khiển mờ ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ) ện ờ ạo encorder quang

đ n 100% t l 100% "on" này, dòng qua đ ng c và dòng cung c pến ngôn ngữ “e” Ở tỷ lệ 100% "on" này, dòng qua động cơ và dòng cung cấp ) ện ộ PID ơ đồ bộ PID ấu trúc chung của điều khiển mờ

b ng nhau M ch đóng c t t c th i này ít b t n hao năng lằng ạo encorder quang ắt của Laboratory Virtual Instrumentation ức của P-Only (fast) ờ ị ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ưu đồ thuật toánợp thànhng h n m chơ đồ bộ PID ạo encorder quangdùng đi n tr Phện ở điểm thay vì sử ưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng pháp này g i là phọa hiệu quả trong việc giao tiếp ưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng pháp đi u khi n ki u đi uều khiển PID ển PID ển PID ều khiển PID

bi n đ r ng xung (pulse width modulation, or PWM), và thến ngôn ngữ “e” ộ PID ộ PID ưu đồ thuật toánờng đưu đồ thuật toánợp thànhc

đi u khi n b ng vi x lý Đôi khi ngều khiển PID ển PID ằng ử dụng card usb 9001 ưu đồ thuật toánời ta còn s d ng m ch l c đ u ra đử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ạo encorder quang ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ần cứng card usb 9001 ển PIDlàm b ng ph ng đi n áp đ u ra và gi m b t t p nhi u c a đ ng c ằng ẳng hạn như nhiệt độ, áp suất, ện ần cứng card usb 9001 ảng luật hợp thành ới hàm truyền H(s) ạo encorder quang ễ học, dễ nhớ đã giúp cho Labview trở thành một ủa P-Only (fast) ộ PID ơ đồ bộ PID

Vì đ ng c đi n m t chi u ki u n i ti p có th đ t t i mô men quayộ PID ơ đồ bộ PID ện ộ PID ều khiển PID ển PID ố chung phần cứng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e” ển PID ạo encorder quang ới hàm truyền H(s)

c c đ i t khi v n t c còn nh , nó thựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ạo encorder quang ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ật hợp thành ố chung phần cứng card usb 9001 ỏng ưu đồ thuật toánờng đưu đồ thuật toánợp thànhc s d ng đ kéo, ch ngử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ển PID ẳng hạn như nhiệt độ, áp suất,

h n đ u máy xe l a hay tàu đi n M t ng d ng khác n a là đ kh i đ ngạo encorder quang ần cứng card usb 9001 ử dụng card usb 9001 ện ộ PID ức của P-Only (fast) ụng card usb 9001 ữ “e” ển PID ở điểm thay vì sử ộ PIDcác lo i đ ng c xăng hay đ ng c điezen lo i nh Tuy nhiên nó không baoạo encorder quang ộ PID ơ đồ bộ PID ộ PID ơ đồ bộ PID ạo encorder quang ỏng

gi dùng trong các ng d ng mà h th ng truy n đ ng có th d ng (hayờ ức của P-Only (fast) ụng card usb 9001 ện ố chung phần cứng card usb 9001 ều khiển PID ộ PID ển PID ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh

h ng), nh băng truy n Khi đ ng c tăng t c, dòng đi n ph n ng gi mỏng ưu đồ thuật toán ều khiển PID ộ PID ơ đồ bộ PID ố chung phần cứng card usb 9001 ện ần cứng card usb 9001 ức của P-Only (fast) ảng luật hợp thành(do đó c trảng luật hợp thành ưu đồ thuật toánờng đi n cũng gi m) S gi m trện ảng luật hợp thành ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ảng luật hợp thành ưu đồ thuật toánờng đi n này làm cho đ ngện ộ PID

c tăng t c cho t i khi t phá h y chính nó Đây cũng là m t v n đ v iơ đồ bộ PID ố chung phần cứng card usb 9001 ới hàm truyền H(s) ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ủa P-Only (fast) ộ PID ấu trúc chung của điều khiển mờ ều khiển PID ới hàm truyền H(s)

đ ng c xe l a trong trộ PID ơ đồ bộ PID ử dụng card usb 9001 ưu đồ thuật toánờng h p m t liên k t, vì nó có th đ t t c đ caoợp thành ấu trúc chung của điều khiển mờ ến ngôn ngữ “e” ển PID ạo encorder quang ố chung phần cứng card usb 9001 ộ PID

h n so v i ch đ làm vi c đ nh m c Đi u này không ch gây ra s c choơ đồ bộ PID ới hàm truyền H(s) ến ngôn ngữ “e” ộ PID ện ị ức của P-Only (fast) ều khiển PID $ ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ố chung phần cứng card usb 9001

đ ng c và h p s , mà còn phá h y nghiêm tr ng độ PID ơ đồ bộ PID ộ PID ố chung phần cứng card usb 9001 ủa P-Only (fast) ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ưu đồ thuật toánờng ray và b m tều khiển PID ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, haybánh xe vì chúng b đ t nóng và làm l nh quá nhanh Vi c gi m t trị ố chung phần cứng card usb 9001 ạo encorder quang ện ảng luật hợp thành ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ưu đồ thuật toánờngtrong b đi u khi n đi n t độ PID ều khiển PID ển PID ện ử dụng card usb 9001 ưu đồ thuật toánợp thành ức của P-Only (fast)c ng d ng đ tăng t c đ t i đa c a cácụng card usb 9001 ển PID ố chung phần cứng card usb 9001 ộ PID ố chung phần cứng card usb 9001 ủa P-Only (fast)

phưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng ti n v n t i ch y b ng đi n D ng đ n gi n nh t là dùng m t bện ật hợp thành ảng luật hợp thành ạo encorder quang ằng ện ạo encorder quang ơ đồ bộ PID ảng luật hợp thành ấu trúc chung của điều khiển mờ ộ PID ộ PIDđóng c t và đi n tr làm y u t trắt của Laboratory Virtual Instrumentation ện ở điểm thay vì sử ến ngôn ngữ “e” ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ưu đồ thuật toánờng, m t b đi u khi n đi n t sẽ giámộ PID ộ PID ều khiển PID ển PID ện ử dụng card usb 9001sát dòng đi n c a đ ng c và sẽ chuy n m ch, đ a các đi n tr suy gi mện ủa P-Only (fast) ộ PID ơ đồ bộ PID ển PID ạo encorder quang ưu đồ thuật toán ện ở điểm thay vì sử ảng luật hợp thành

t vào m ch khi dòng đi n c a đ ng c gi m th p h n giá tr đ t trừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ạo encorder quang ện ủa P-Only (fast) ộ PID ơ đồ bộ PID ảng luật hợp thành ấu trúc chung của điều khiển mờ ơ đồ bộ PID ị ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ưu đồ thuật toánới hàm truyền H(s)c.Khi đi n tr đện ở điểm thay vì sử ưu đồ thuật toánợp thànhc đ a vào m ch, nó sẽ làm tăng t c đ ng c , vưu đồ thuật toán ạo encorder quang ố chung phần cứng card usb 9001 ộ PID ơ đồ bộ PID ưu đồ thuật toánợp thànht lên trên

t c đ thông thố chung phần cứng card usb 9001 ộ PID ưu đồ thuật toánờng đi n áp đ nh m c Khi dòng đi n tăng b đi u khi nở điểm thay vì sử ện ị ức của P-Only (fast) ện ộ PID ều khiển PID ển PID

sẽ tách đi n tr ra, và đ ng c sẽ tr v m c ng u l c ng v i t c đện ở điểm thay vì sử ộ PID ơ đồ bộ PID ở điểm thay vì sử ều khiển PID ức của P-Only (fast) ẫn dữ liệu qua các cổng giao tiếp (hỗ trợ ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ức của P-Only (fast) ới hàm truyền H(s) ố chung phần cứng card usb 9001 ộ PID

th p.” [5]ấu trúc chung của điều khiển mờ

2.2.2.Các ph ươ bản động cơ một chiều ng pháp

Đ đi u khi n s vòng quay hay v n t c đ ng c thì chúng ta nh tển PID ều khiển PID ển PID ố chung phần cứng card usb 9001 ật hợp thành ố chung phần cứng card usb 9001 ộ PID ơ đồ bộ PID ấu trúc chung của điều khiển mờthi t ph i đ c đến ngôn ngữ “e” ảng luật hợp thành ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ưu đồ thuật toánợp thànhc góc quay c a motor ủa P-Only (fast)

M t s phộ PID ố chung phần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng pháp có th đển PID ưu đồ thuật toánợp thànhc dùng đ xác đ nh góc quayển PID ị.

c a motor bao g m tachometer, ho c dùng bi n tr xoay, ho c dùngủa P-Only (fast) ồ bộ PID ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ến ngôn ngữ “e” ở điểm thay vì sử ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hayencoder Trong đó 2 phưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng pháp đ u tiên là phần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng pháp analog và

H th ng optical encoder bao g m m t ngu n phát quang (thện ố chung phần cứng card usb 9001 ồ bộ PID ộ PID ồ bộ PID ưu đồ thuật toánờng là

h ng ngo i – infrared), m t c m bi n quang và m t đĩa có chia rãnh.ồ bộ PID ạo encorder quang ộ PID ảng luật hợp thành ến ngôn ngữ “e” ộ PIDOptical encode l i đạo encorder quang ưu đồ thuật toánợp thànhc chia thành 2 lo i: encoder tuy t đ i (absoluteạo encorder quang ện ố chung phần cứng card usb 9001optical encoder) và encoder tưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng đ i (incremental optical encoder) ố chung phần cứng card usb 9001 Trong

đa s các DC Motor, incremental optical encoder đố chung phần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toánợp thànhc dùng đa s ố chung phần cứng card usb 9001

Hình 2.1:C u t o encorder quangấu trúc chung của điều khiển mờ ạo encorder quang

I (Index)

“Trong hình trên chú ý r ng có m t l nh bên phía trong c a đĩaằng ộ PID ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây ỏng ủa P-Only (fast)quay và m t c p phát-thu dành riêng cho l nh này Đó là kênh I c aộ PID ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây ỏng ủa P-Only (fast)encoder C m i l n motor quay đức của P-Only (fast) ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây ần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toánợp thànhc m t vòng, l nh xu t hi n t i v tríộ PID ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây ỏng ấu trúc chung của điều khiển mờ ện ạo encorder quang ị

c a c p phát-thu, h ng ngo i t ngu n phát sẽ xuyên qua l nh đ n c mủa P-Only (fast) ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ồ bộ PID ạo encorder quang ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ồ bộ PID ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây ỏng ến ngôn ngữ “e” ảng luật hợp thành

bi n quang, m t tín hi u xu t hi n trên c m bi n Nh th kênh I xu tến ngôn ngữ “e” ộ PID ện ấu trúc chung của điều khiển mờ ện ảng luật hợp thành ến ngôn ngữ “e” ưu đồ thuật toán ến ngôn ngữ “e” ấu trúc chung của điều khiển mờ

hi n m t “xung” m i vòng quay c a motor Bên ngoài đĩa quay đện ộ PID ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây ủa P-Only (fast) ưu đồ thuật toánợp thànhc chiathành các rãnh nh và m t c p thu-phát khác dành cho các rãnh này Đây làỏng ộ PID ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, haykênh A c a encoder, ho t đ ng c a kênh A cũng tủa P-Only (fast) ạo encorder quang ộ PID ủa P-Only (fast) ưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng t kênh I, đi mựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ển PIDkhác nhau là trong 1 vòng quay c a motor, có N “xung” xu t hi n trên kênhủa P-Only (fast) ấu trúc chung của điều khiển mờ ện

A N là s rãnh trên đĩa và đố chung phần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toánợp thànhc g i là đ phân gi i (resolution) c aọa hiệu quả trong việc giao tiếp ộ PID ảng luật hợp thành ủa P-Only (fast)encoder M i lo i encoder có đ phân gi i khác nhau, có khi trên m i đĩaỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xây ạo encorder quang ộ PID ảng luật hợp thành ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xâychĩ có vài rãnh nh ng cũng có trưu đồ thuật toán ưu đồ thuật toánờng h p đ n hàng nghìn rãnh đợp thành ến ngôn ngữ “e” ưu đồ thuật toánợp thànhc chia

Đ đi u khi n đ ng c , ta ph i bi t đ phân gi i c a encoder đang dùng.ển PID ều khiển PID ển PID ộ PID ơ đồ bộ PID ảng luật hợp thành ến ngôn ngữ “e” ộ PID ảng luật hợp thành ủa P-Only (fast)

Đ phân gi i nh hộ PID ảng luật hợp thành ảng luật hợp thành ưu đồ thuật toánở điểm thay vì sửng đ n đ chính xác đi u khi n và c phến ngôn ngữ “e” ộ PID ều khiển PID ển PID ảng luật hợp thành ưu đồ thuật toánơ đồ bộ PIDng pháp

đi u khi n Tuy nhiên trên các encoder còn có m t c p thu phát khác đều khiển PID ển PID ộ PID ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ưu đồ thuật toánợp thànhc

đ t trên cùng đặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ưu đồ thuật toánờng tròn v i kênh A nh ng l ch m t chút (l ch M+0,5ới hàm truyền H(s) ưu đồ thuật toán ện ộ PID ệnrãnh), đây là kênh B c a encoder Tín hi u xung t kênh B có cùng t n sủa P-Only (fast) ện ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ần cứng card usb 9001 ố chung phần cứng card usb 9001

v i kênh A nh ng l ch pha 90o B ng cách ph i h p kênh A và B ngới hàm truyền H(s) ưu đồ thuật toán ện ằng ố chung phần cứng card usb 9001 ợp thành ưu đồ thuật toánờ ọa hiệu quả trong việc giao tiếpi đ c

sẽ bi t chi u quay c a đ ng c ” [6]ến ngôn ngữ “e” ều khiển PID ủa P-Only (fast) ộ PID ơ đồ bộ PID

Hình 2.2:Ho t đ ng c a encorder quangạo encorder quang ộ PID ủa P-Only (fast)Hình trên th hi n s b trí c a 2 c m bi n kênh A và B l ch phaển PID ện ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ộ PID ủa P-Only (fast) ảng luật hợp thành ến ngôn ngữ “e” ệnnhau Khi c m bi n A b t đ u b che thì c m bi n B hoàn toàn nh n đảng luật hợp thành ến ngôn ngữ “e” ắt của Laboratory Virtual Instrumentation ần cứng card usb 9001 ị ảng luật hợp thành ến ngôn ngữ “e” ật hợp thành ưu đồ thuật toánợp thànhc

h ng ngo i xuyên qua, và ngồ bộ PID ạo encorder quang ưu đồ thuật toánợp thành ạo encorder quangc l i Hình th p là d ng xung ngõ ra trên 2ấu trúc chung của điều khiển mờ ạo encorder quangkênh Xét trưu đồ thuật toánờng h p motor quay cùng chi u kim đ ng h , tín hi u “đi” tợp thành ều khiển PID ồ bộ PID ồ bộ PID ện ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnhtrái sang ph i Ta hãy quan sát lúc tín hi u A chuy n t m c cao xu ngảng luật hợp thành ện ển PID ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ức của P-Only (fast) ố chung phần cứng card usb 9001

th p (c nh xu ng) thì kênh B đang m c th p Ngấu trúc chung của điều khiển mờ ạo encorder quang ố chung phần cứng card usb 9001 ở điểm thay vì sử ức của P-Only (fast) ấu trúc chung của điều khiển mờ ưu đồ thuật toánợp thành ạo encorder quangc l i, n u đ ng cến ngôn ngữ “e” ộ PID ơ đồ bộ PIDquay ngưu đồ thuật toánợp thànhc chi u kim đ ng h , tín hi u “đi” t ph i qua trái Lúc này, t iều khiển PID ồ bộ PID ồ bộ PID ện ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ảng luật hợp thành ạo encorder quang

c nh xu ng c a kênh A thì kênh B đang ạo encorder quang ố chung phần cứng card usb 9001 ủa P-Only (fast) ở điểm thay vì sử

m c cao Nh v y, b ng cách ph i h p 2 kênh A và B chúng ta khôngức của P-Only (fast) ưu đồ thuật toán ật hợp thành ằng ố chung phần cứng card usb 9001 ợp thành

nh ng xác đ nh đữ “e” ị ưu đồ thuật toánợp thànhc góc quay (thông qua s xung) mà còn bi t đố chung phần cứng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e” ưu đồ thuật toánợp thànhc chi uều khiển PIDquay c a ủa P-Only (fast)

đ ng c (thông qua m c c a kênh B c nh xu ng c a kênh A).ộ PID ơ đồ bộ PID ức của P-Only (fast) ủa P-Only (fast) ở điểm thay vì sử ạo encorder quang ố chung phần cứng card usb 9001 ủa P-Only (fast)

2.3.Khái quát v b đi u khi n PID ề ộ công cụ ề ển PID

2.3.1.B đi u khi n PID th ộ công cụ ề ển PID ườ) ng

C u trúc c a b đi u khi n PID g m 3 thành ph n là khâu khu chấu trúc chung của điều khiển mờ ủa P-Only (fast) ộ PID ều khiển PID ển PID ồ bộ PID ần cứng card usb 9001 ến ngôn ngữ “e”

đ i (P), khâu tích phân (I) và khâu vi phân (D) Khi s d ng thu t toán PIDạo encorder quang ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ật hợp thành

nh tấu trúc chung của điều khiển mờ

thi t ph i l a ch n ch đ làm vi c P, I hay D và sau đó đ t tham s choến ngôn ngữ “e” ảng luật hợp thành ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ến ngôn ngữ “e” ộ PID ện ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ố chung phần cứng card usb 9001các

ch đ đã ch n M t cách t ng quát, có ba thu t toán c b n đến ngôn ngữ “e” ộ PID ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ộ PID ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ật hợp thành ơ đồ bộ PID ảng luật hợp thành ưu đồ thuật toánợp thành ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001c s d ng

PI và PID

Hình 2.3: C u ấu trúc chung của điều khiển mờ trúc b đi u khi n PIDộ PID ều khiển PID ển PID

B đi u khi n PID có c u trúc đ n gi n, d s d ng nên độ PID ều khiển PID ển PID ấu trúc chung của điều khiển mờ ơ đồ bộ PID ảng luật hợp thành ễ học, dễ nhớ đã giúp cho Labview trở thành một ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ưu đồ thuật toánợp thànhc sử dụng card usb 9001

d ng r ng rãi trong đi u khi n các đ i tụng card usb 9001 ộ PID ều khiển PID ển PID ố chung phần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toánợp thànhng SISO theo nguyên lý h i ti p,ồ bộ PID ến ngôn ngữ “e”

nhi m v đ a sai l ch e(t) c a h th ng v 0 sao cho quá trình quá đện ụng card usb 9001 ưu đồ thuật toán ện ủa P-Only (fast) ện ố chung phần cứng card usb 9001 ều khiển PID ộ PID

các yêu c u c b n v ch t lần cứng card usb 9001 ơ đồ bộ PID ảng luật hợp thành ều khiển PID ấu trúc chung của điều khiển mờ ưu đồ thuật toánợp thànhng:

-N u sai l ch tĩnh e(t) càng l n thì thông qua thành ph n uP(t), tín hi uến ngôn ngữ “e” ện ới hàm truyền H(s) ần cứng card usb 9001 ện

đi uều khiển PID

ch nh u(t) càng l n.$ ới hàm truyền H(s)

-N u sai l ch e(t) ch a b ng 0 thì thông qua thành ph n uI(t), PID v n cònến ngôn ngữ “e” ện ưu đồ thuật toán ằng ần cứng card usb 9001 ẫn dữ liệu qua các cổng giao tiếp (hỗ trợ

t oạo encorder quang

tín hi u đi u ch nhện ều khiển PID $

-N u s thay đ i c a sai l ch e(t) càng l n thì thông qua thành ph n uD(t),ến ngôn ngữ “e” ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ủa P-Only (fast) ện ới hàm truyền H(s) ần cứng card usb 9001

ph nảng luật hợp thành

ng thích h p c a u(t) sẽ càng nhanh

ức của P-Only (fast) ợp thành ủa P-Only (fast)

B đi u khi n PID g m ba thành ph n: t l (P), tích phân (I), và viộ PID ều khiển PID ển PID ồ bộ PID ần cứng card usb 9001 ) ệnphân (D) n i song song v i nhau Do đó ta có th s d ng các hàm toán h cố chung phần cứng card usb 9001 ới hàm truyền H(s) ển PID ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ọa hiệu quả trong việc giao tiếp

có s n trong Labview đ xây d ng nó Thành ph n t l P đẵn trong Labview bằng ển PID ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ần cứng card usb 9001 ) ện ưu đồ thuật toánợp thànhc bi u di nển PID ễ học, dễ nhớ đã giúp cho Labview trở thành một

nh sau:ưu đồ thuật toán

Hình 2.4: Thành ph n Pần cứng card usb 9001Thành ph n tích phân I:ần cứng card usb 9001

Hình 2.5: Thành ph n Iần cứng card usb 9001 Thành ph n vi phân D:ần cứng card usb 9001

Hình 2.6: Thành ph n Dần cứng card usb 9001

B đi u khi n PID độ PID ều khiển PID ển PID ưu đồ thuật toánợp thànhc thi t k là t ng c a ba thành ph n P, I, D.ến ngôn ngữ “e” ến ngôn ngữ “e” ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ủa P-Only (fast) ần cứng card usb 9001

T đây ta thi t k b đi u khi n PID trên Labview v i đ i từ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ến ngôn ngữ “e” ến ngôn ngữ “e” ộ PID ều khiển PID ển PID ới hàm truyền H(s) ố chung phần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toánợp thànhng có hàmtruy n H(s) (hình 2.7) T s đ kh i ta nh n th y khi đ u vào là hàm 1(t)ều khiển PID ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ơ đồ bộ PID ồ bộ PID ố chung phần cứng card usb 9001 ật hợp thành ấu trúc chung của điều khiển mờ ần cứng card usb 9001

qua b đi u khi n PID đ n đ i tộ PID ều khiển PID ển PID ến ngôn ngữ “e” ố chung phần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toánợp thànhng, tín hi u đ u ra c a đ i tện ần cứng card usb 9001 ủa P-Only (fast) ố chung phần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toánợp thànhng đưu đồ thuật toánợp thànhc

đ a ra hi n th đ ng th i quay tr l i so sánh v i tín hi u đ t.ưu đồ thuật toán ển PID ị ồ bộ PID ờ ở điểm thay vì sử ạo encorder quang ới hàm truyền H(s) ện ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay

Hình 2.7: PID trên Kh i b đi u khi n Labviewố chung phần cứng card usb 9001 ộ PID ều khiển PID ển PIDPID n m trong công c ằng ụng card usb 9001 Control Design & simulation đã tích h p s nợp thành ẵn trong Labview bằngthu t toán t o s thu n l i cho ngật hợp thành ạo encorder quang ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ật hợp thành ợp thành ưu đồ thuật toánờ ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001i s d ng S mô t hàm ch c năngựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ảng luật hợp thành ức của P-Only (fast)

c a PID nh hình vẽ sau:ủa P-Only (fast) ưu đồ thuật toán

Hình 2.8: Toolkit PID Sau đây chúng ta sẽ đi tìm hi u ch c năng c a t ng kh i cũng nh sển PID ức của P-Only (fast) ủa P-Only (fast) ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ố chung phần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toán ơ đồ bộ PID

đ đ u vào, đ u ra c a các hàm trong PID.ồ bộ PID ần cứng card usb 9001 ần cứng card usb 9001 ủa P-Only (fast)

a.The PID function

Hình 2.9: Kh i The PID functionố chung phần cứng card usb 9001

- Output range: D i giá tr đ u ra ảng luật hợp thành ị ần cứng card usb 9001

- Setpoint: Giá tr thi t l p.ị ến ngôn ngữ “e” ật hợp thành

- Process variable: Giá tr c a bi n đi u ch nh khi có vòng ph n h i.ị ủa P-Only (fast) ến ngôn ngữ “e” ều khiển PID $ ảng luật hợp thành ồ bộ PID

- PID gains: B tham s c a b đi u khi n PID.ộ PID ố chung phần cứng card usb 9001 ủa P-Only (fast) ộ PID ều khiển PID ển PID

- dt(s): Vi phân c a th i gian, giá tr này đủa P-Only (fast) ờ ị ưu đồ thuật toánợp thànhc thi t l p khi th i gian đápến ngôn ngữ “e” ật hợp thành ờ

ng là nh ho c b ng 0

ức của P-Only (fast) ỏng ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ằng

- Reinitialize: Tham s bên trong dùng đ thi t l p giá tr c a b đi uố chung phần cứng card usb 9001 ển PID ến ngôn ngữ “e” ật hợp thành ị ủa P-Only (fast) ộ PID ều khiển PIDkhi n PID tr v giá tr m c đ nh.ển PID ở điểm thay vì sử ều khiển PID ị ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ị

- Output: giá tr tín hi u đ u ra.ị ện ần cứng card usb 9001

- dt out(s): giá tr đ u ra khi dt(s) đị ần cứng card usb 9001 ưu đồ thuật toánợp thànhc thi t l p Hàm PID th c hi n ch cến ngôn ngữ “e” ật hợp thành ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ện ức của P-Only (fast)năng đi u khi n dều khiển PID ển PID ưu đồ thuật toánới hàm truyền H(s)i hình th c tính t ng ho c song song.PID không có bức của P-Only (fast) ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ộ PID

l c, vì v y sẽ b nh họa hiệu quả trong việc giao tiếp ật hợp thành ị ảng luật hợp thành ưu đồ thuật toánở điểm thay vì sửng b i nhi u PID không đở điểm thay vì sử ễ học, dễ nhớ đã giúp cho Labview trở thành một ưu đồ thuật toánợp thànhc thi t l p ch đến ngôn ngữ “e” ật hợp thành ở điểm thay vì sử ến ngôn ngữ “e” ộ PID

b ng tay, đi u này gây khó khăn đ s d ng trong hi u ch nh và kh i đ ng.ằng ều khiển PID ển PID ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001 ện $ ở điểm thay vì sử ộ PIDb.The PID advanced function

Hình 2.10: Kh i ố chung phần cứng card usb 9001 The PID advanced function

- Manual control: Thi t l p giá tr đi u khi n b ng tayến ngôn ngữ “e” ật hợp thành ị ều khiển PID ển PID ằng

- Auto (T): Đây là ch c năng tiên ti n c a b đi u khi n PID L a ch n chức của P-Only (fast) ến ngôn ngữ “e” ủa P-Only (fast) ộ PID ều khiển PID ển PID ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ến ngôn ngữ “e”

đ đi u khi n t đ ng hay b ng tay, n u t đ ng là True, n u b ng tay làộ PID ều khiển PID ển PID ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ộ PID ằng ến ngôn ngữ “e” ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ộ PID ến ngôn ngữ “e” ằngFalse

- Setpoint range: d i giá tr đ t.ảng luật hợp thành ị ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay

- Beta: Giá tr đ thay đ i t i, n m trong kho ng t 0 đ n 1, l y giá tr m cị ển PID ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ảng luật hợp thành ằng ảng luật hợp thành ừ vựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ến ngôn ngữ “e” ấu trúc chung của điều khiển mờ ị ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay

- Linearity: đ tuy n tính c a đáp ng l i Hàm PID advanced là hàm PIDộ PID ến ngôn ngữ “e” ủa P-Only (fast) ức của P-Only (fast) ỗ trợ các kỹ sư, nhà khoa học và sinh viên, xâynâng cao b i vì ngoài nh ng đ c đi m gi ng v i PID function, PIDở điểm thay vì sử ữ “e” ặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay ển PID ố chung phần cứng card usb 9001 ới hàm truyền H(s)advanced đưu đồ thuật toánợp thànhc thi t l p ch đ b ng tay Có hai ch đ đi u khi n là tến ngôn ngữ “e” ật hợp thành ở điểm thay vì sử ến ngôn ngữ “e” ộ PID ằng ến ngôn ngữ “e” ộ PID ều khiển PID ển PID ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh

đ ng hay và b ng tay Và giá tr tín hi u đi u khi n b ng tay sẽ không nhộ PID ằng ị ện ều khiển PID ển PID ằng ảng luật hợp thành

hưu đồ thuật toánở điểm thay vì sửng khi b n l a ch n ch đ đi u khi n t đ ng Chính vì v y mà PIDạo encorder quang ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ến ngôn ngữ “e” ộ PID ều khiển PID ển PID ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ộ PID ật hợp thànhadvanced đưu đồ thuật toánợp thành ử dụng card usb 9001 ụng card usb 9001c s d ng ph bi n.ổ biến trong các ứng dụng thu thập dữ liệu từ các ến ngôn ngữ “e”

c.The PID autotuning function

Hình 2.11: Kh i ố chung phần cứng card usb 9001 The PID autotuning function

- Autotuning parameters: Tham s t đi u ch nhố chung phần cứng card usb 9001 ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ều khiển PID $

- Autotune: Khi b t đ u yêu c u t đ ng đi u ch nh tham s này có giá trắt của Laboratory Virtual Instrumentation ần cứng card usb 9001 ần cứng card usb 9001 ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ộ PID ều khiển PID $ ố chung phần cứng card usb 9001 ị

là True, khi đ u vào ch u s đi u ch nh c a c h c thì giá tr đần cứng card usb 9001 ị ựng (từ khóa) cố định thì Labview sử dụng các khối hình ảnh ều khiển PID $ ủa P-Only (fast) ơ đồ bộ PID ọa hiệu quả trong việc giao tiếp ị ưu đồ thuật toánợp thànhc m cặc biệt, Labview rất phù hợp đối với kỹ sư, nhà khoa học, hay

- Tuning completed: có th l y giá tr đ u ra này đ quay tr l i ph n h iển PID ấu trúc chung của điều khiển mờ ị ần cứng card usb 9001 ển PID ở điểm thay vì sử ạo encorder quang ảng luật hợp thành ồ bộ PID

v i các b tham s PID ới hàm truyền H(s) ộ PID ố chung phần cứng card usb 9001