Đồ án trang bị điện ráp MẠCH điều KHIỂN CHO ĐỘNG cơ SERVO

Tên đề tài: Ráp mạch điều khiển cho động cơ SERVOCác thành viên trong nhóm: + Đặng Hoài Nam + Nguyễn Văn Trọng + Huỳnh Anh Tuấn... -MSMA 750W or smaller, and MQMA -MSMA 1kW or larger,

U BAN NHÂN DÂN TP H CHÍ MINH Ỷ BAN NHÂN DÂN TP HỒ CHÍ MINH Ồ CHÍ MINH

TR ƯỜNG CAO ĐẲNG KĨ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG NG CAO Đ NG KĨ THU T LÝ T TR NG ẲNG KĨ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG ẬT LÝ TỰ TRỌNG Ự TRỌNG ỌNG

KHOA ĐI N-ĐI N T ỆN-ĐIỆN TỬ ỆN-ĐIỆN TỬ Ử

Đ ÁN TRANG B ĐI N Ồ CHÍ MINH Ị ĐIỆN ỆN-ĐIỆN TỬ RÁP M CH ĐI U KHI N CHO Đ NG C SERVO ẠCH ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỘNG CƠ SERVO ỀU KHIỂN CHO ĐỘNG CƠ SERVO ỂN CHO ĐỘNG CƠ SERVO ỘNG CƠ SERVO Ơ SERVO

Tên đề tài: Ráp mạch điều khiển cho động cơ SERVO

Các thành viên trong nhóm:

+ Đặng Hoài Nam

+ Nguyễn Văn Trọng + Huỳnh Anh Tuấn

Table of Contents ( Mục lục )

System Configuration and Wiring ( Sơ đồ hệ thống và sơ đồ đấu dây )

General Wiring Diagram ( Sơ đồ đấu dây chung ) 2

Connection Diagrams (Sơ đồ kết nối ) 3

Main Circuits( Sơ đồ mạch chính ) 4

Wiring Diagrams ( Sơ đồ hệ thống dây điện ) 5

Wiring Diagrams (with a 2500P/r incremental type encoder ([A]*1 )

-MSMA 750W or smaller, and MQMA -MSMA 1kW or larger, MDMA, MFMA, MHMA and MGMA CN SER and CN NET Connectors (For PC or Controller) 6

Input Signals (Common) and their Functions ( Đầu ra tín hiệu điều khiển và chức năng ) 7

Circuits Available for typical Control Modes (Mạch có sẵn cho chế độ điều khiển điển hình ) 9

Trial Run without Motor Load (JOG) (Chạy thử với động cơ không tải ) 10

Troubleshooting (Xử lý sự cố ) The motor dose not rotate ( Khi động cơ không quay ) 11

The rotation is not smooth ( Động cơ quay không được êm ) 13

Connection with Motor Servo( Kết nối với động cơ servo ) 14

Giáo viên hướng dẫn: Thầy Minh Đức

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN

Giáo viên hướng dẫn: Thầy Minh Đức

LỜI MỞ ĐẦU

Trong thời kì phát triển như hiện nay, tất cả các quốc gia đang bước vào phát triển

công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước, một trong số các nước đó có Việt Nam

chúng ta Với sự ra đời của các loại máy móc công nghiệp nhẹ cho đến các loại

máy móc công nghiệp nặng đã giúp cho nền công nghiệp nước ta phát triển một

cách vượt bật, đi kèm theo đó là sự ra đời của động cơ servo.

Động cơ servo có nhiều kiểu dáng và kích thước, được sử dụng trong nhiếu máy

khác nhau, từ máy tiện điều khiển bằng máy tính cho đến các mô hình máy bay và

xe hơi

Ứng dụng mới nhất của động cơ servo là trong các robot, cùng loại với các động

cơ dùng trong mô hình máy bay và xe hơi.

1-Motor (Động cơ)

2-Electronics board (Bo mạch)

3-Positive Power Wire

4-Signal Wire (Dây tín hiệu điều khiển)

5-Negative or Ground Wire

6-Potentiometer ( Điện thế kế)

7-Output Shaft/Gear (Đầu ra trục bánh răng)

8-Servo Attachment Horn/Wheel/Arm

9-Servo Case ( Vỏ)

10-Integrated Control Chip ( IC điều khiển)

General Wiring Diagram

Noise Filter (NF)

Prevents the extemal noise from the power

Ine and reduces the exfect of noise gen-erateby the servo motor

Magnetic contactor(MC).Turns on/off the main power of the

Servo motor Used together with a surge absorber

Reactor (L)

Reduces the harmonic in the main power

Motor cable:

+Without a brake

+With a brake

Ternminals P, B1 and B2

+ If the capacity of the internal regen-erative discharge

is enough, disconnect between B1 and B2, and connect an

external regenerative dis-charge resistor to P and B2 ternmial

Personal computer

Communication control software PENATERM

• CN SER/CN NET

(to connect a PC or controller)

• CN I/F

(to connect a controller)

• CN SIG

(to connect an encoder)

P re p ar at io n

s a n

d A

Main Circuits

Wiring Diagrams

CN SER and CN NET Connectors (For PC or Controller)

These connectors can be used as either RS232C or RS485 There are three

ways for using these connectors as shown below.

For RS232C communication only

Connect the personal computer and the driver 1:1 through RS-232C,The

PANATERM using for communication control softwere The PANATERM using

this function the monitor of the personal computre settings wave graphics

For both RS232C and RS485 communication

For RS485 communication only

Connect all the driver and a host with RS485

+ Rotary switch (ID): select a position 1 to F

<NOTE>

+ Max 15 drivers can be connected to a host.

+ For detailed information, see communacation Specifications

Circuits Available for typical Control Modes

Trial Run without Motor Load (JOG)

Use the JOG function( run with the motor and driver alone) for tria run.

If the motor runs with the JOG, it means the motor and the driver are in good

condition andso is the connectionbetween them.

<NOTE>

1-Disconnect the load from the motor and CN I/L, before executing the trial run.

2-Set the user parameters to the defaults ( especially Pr10 (Position Gain) and Pr11

Procedure

The motor dose not rotate

The motor dose not rotate

The rotation is not smooth

The motor rotates slowly even if the target speed is zero in the speed control mode

Kết nối động cơ Servo với mạch điều khiển

Kết luận

Sau một thời gian tìm hiểu và nghiên cứu, đặc biệt với sự giúp đỡ của thầy giáo

hướng dẫn chúng em đã hoàn thành xong mô hình mạch điều khiển cho động cơ

servo Trong thời gian nghiên cứu chúng em đã tìm hiểu được nhiều ứng dụng của

động cơ servo có thể áp dụng vào thực tế như: cửa cuốn, rôbot

Đồ án đã được hoàn thành nhưng còn nhiều chỗ thiếu sót mong thầy thông cảm

nhưng nếu có thời gian và điều kiện chúng em sẽ hoàn thành kĩ hơn.

Cảm ơn thầy đã tận tình giúp đỡ chúng em trong thời gian qua.

Một số tài liệu tham khảo:

+ Panasonic AC Servo motor driver Minas A-SERIES.

+ Sự giúp đỡ của thầy giáo hướng dẫn +Tìm hiểu trên INTERNET.