Bài thuyết trình Tìm hiểu về Robot Sơn GR 6100 HW của Công ty CMA Robotic

GIỚI THIỆU VÀ ỨNG DỤNG- Robot GR 6100 HW có dạng cánh tay với sáu bậc tự do, các thanh nối được làm rỗng để giảm trọng lượng.. - Robot GR 6100 HW có ứng dụng quan trọng trong công nghiệp

TÌM HIỂU VỀ

TY CMA ROBOTIC

Nhóm sinh viên:

1 Nguyễn Trung Đức MSSV: 20121567

2 Vũ Duy Hùng MSSV: 20121851

3 Lương Minh Tiến MSSV: 20122549

GIỚI THIỆU VÀ ỨNG DỤNG

- Robot GR 6100 HW có dạng cánh tay với sáu bậc tự

do, các thanh nối được làm rỗng để giảm trọng lượng Lực nâng của cổ tay là 10 kg cho phép sử dụng nhiều súng phun sơn cùng một lúc Robot có thể được gắn lên trục chuyển động tịnh tiến nhằm tăng không gian làm việc

- Robot GR 6100 HW có ứng dụng quan trọng trong công nghiệp, đặc biệt trong lĩnh vực sơn oto, sơn đồ gia dụng…

MỘT SỐ HÌNH ẢNH VỀ ROBOT GR 6100 HW

CẤU TRÚC

- Cơ cấu robot bao gồm cánh tay và cổ tay:

+ Cánh tay : dạng khớp nối (RRR)

+ Cổ tay : 3 trục RPY

CƠ CẤU ROBOT GR 6100 HW

Dựa vào bảng D-H ta tính được ma trận

biểu diễn hướng và vị trí của khâu tác động cuối cùng robot

THUẬT TOÁN ĐIỂU KHIỂN

Robot sử dụng bộ điều khiển PD

bù trọng lực có dạng như sau:

•  

Robot GR 6100 HW có bộ tham số không đổi và đòi hỏi yêu cầu ổn định tuyệt đối xung quanh điểm cân bằng, khử ảnh hưởng của khối lượng thanh nối đến độ chính xác tĩnh, nên ta lựa chọn BĐK PD bù trọng lực

HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT CN

Cấp điều khiển quỹ đạo

Cấp điều khiển chấp hành

Cấp điều khiển hệ thống

PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG

• Matlab & Simulink: hỗ trợ cho việc học toán, giúp chúng ta mô phỏng đồ thị

• Microsoft RDS: Phần mềm thiết kế, mô phỏng robot

• Robot Mastercam: Là một modul Robotic tích hợp đầy đủ, thiết lập các

thông số xác định cho robot và xuất các mã chương trình 6 trục

Ngoài ra có thể sự dụng các phần mềm khác như : Easy-rob, Labview,

Dspace… tuy nhiên việc sử dụng phần mềm nào tùy thuộc vào mục đích và điều kiện sử dụng

ĐỘNG LỰC HỌC

- Hàm Lagrange: L = K – P

trong đó: K,P thứ tự là tổng động năng và tổng thế năng của hệ thống

- Tính toán thứ tự động năng (K1, K2, K3) và thế năng (P1, P2, P3) của thanh nối

- Phương trình động lực học: với L = K - P

- Từ đó ta tính được từng momen tác động lên từng khớp (M1, M2, M3) bằng việc thay động năng và thế năng của khớp đó vào phương trình động lực học

•  

BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC

- Từ ma trận T6 ta xác định được giá trị các biến khớp bằng công thức:

=

- Ta giải thứ tự sẽ ra được các thông số khớp theo các công thức sau:

•  

MA TRẬN JACOBI

- Xác định ma trận Jp theo công thức như sau :

Jp = với P =

- Xác định ma trận J0 theo công thức như sau:

Jo =

trong đó: , , là vecto đơn vị trục z của KTD gắn với từng khớp.

, , là các hệ số (là 1 khi là khớp tịnh tiến, là 0 khi là khớp quay)

- Xác định được ma trận Jacobi: J =

•  

- Robot GR 6100 HW là một hệ thống rang buộc và có tính phi tuyến cao nên ta sẽ xây dựng

hệ thống điều khiển tập trung.