Chương trình này Robot thực hiện các công việc như sau: ã Cơ cấu chứa phôi ã Robot phục vụ cho một trung tâm gia công ã Trung tâm gia công CNC ã Thùng đựng sản phẩm hoặc cơ cấu cấp phôi ã Một hoặc hai máy tính cá nhân CÁC NỘI DUNG CHÍNH 1. Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ 2. Lập lưu đồ là việc cho rô bốt 3. Lập trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ cung cấp phôi cho máy phay CNC 4. Vẽ bản vẽ chi tiết gia công được giao(ở dạng văn bản và đĩa mềm) 5. Lập chương trình NC để gia công chi tiết được giao bằng máy CNC của hệ thống FMS(ở dạng văn bản và địa mềm) 6. Lập chương trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực hiện nhiệm vụ của hệ thống : ã Lập trình tự các bước để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín hiệu vào ra(IO). ã Vẽ sơ đồ của hệ thống với đầy đủ các thiết bị IO. ã Xây dựng logic chương trình với các chú thích cho mỗi bâc thang. 7. Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã nhập.
Trang 1đề bàI tập lớn cim-fms
thiết lập các chơng trình cho hệ thống Fms gồm
Chơng trình này Robot thực hiện các công việc nh sau:
Cơ cấu chứa phôi
Robot phục vụ cho một trung tâm gia công
Trung tâm gia công CNC
Thùng đựng sản phẩm hoặc cơ cấu cấp phôi
Một hoặc hai máy tính cá nhân
Các nội dung chính
1 Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ
2 Lập lu đồ là việc cho rô bốt
3 Lập trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ cung cấp phôi cho máy phay CNC
4 Vẽ bản vẽ chi tiết gia công đợc giao(ở dạng văn bản và đĩa mềm)
5 Lập chơng trình NC để gia công chi tiết đợc giao bằng máy CNC của hệ thống FMS(ở dạng văn bản và địa mềm)
6 Lập chơng trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực hiện nhiệm vụ của hệ thống :
Lập trình tự các bớc để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín hiệu vào ra(I/O)
Vẽ sơ đồ của hệ thống với đầy đủ các thiết bị I/O
Xây dựng logic chơng trình với các chú thích cho mỗi bâc thang
7 Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã nhập
tt L1 L2 L3 L4 L5 R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 R9 h2 h3 h4 h5 h6 h7
11 18 48 77 20 37 8 3.6 6 6 3.6 4.2 7.2 66 60 3.6 1.8 0 6 2.4 3.6
Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _ K46
Trang 2Bài làm I.Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng
thông tin trong hệ
Máy CNC
Rôbốt
Băng tải
Phôi
Palett
Sơ đồ Rôbốt gắp chi tiết từ Trên băng tải đa vào phay
Sơ đồ bố trí các điểm mà robot sẽ đa tay đến
Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _ K46
Trang 33
2
1
13
5 6
14
Palett
Phôi
7 8
11 12
Trung tâm gia công CNC Etô
Thùng chúa phôi Băng tải
danh sách điểm:
trình tự các bớc chuyển động của tay robot
1 Tay Robot nhả ra để đề phòng trên tay Robot vẫn đang kẹp phôi
2 Cơ cấu chờ tín hiệu vào (input) là NB1 khi nút NB1 đựoc bấm ,tín hiệu ra (output) là đèn 3 sáng báo hiệu quá trình làm việc
3 Tay robot đa đến vị trí 1 là vị trí đợ trên băng tải.Sau đó đợc tới
điểm 2,thu nhỏ hàm kẹp lại để tránh va chạm với Pallet.Tiến tay Robot tới điểm 3 ,khi đó tốc độ củ Robot giảm Tay Robot tiến tới
vị trí 4 là vị trí kẹp phôi từ băng tải.Mỏ kẹp tay Robot sẽ tiến hành kẹp phôi Sau đó tay Robot có cầm phôi sẽ đợc nâng lên đến điểm 3.Tốc độ tay Robot sẽ thay đổi (tăng lên).Tay Robot có mang phôi
sẽ sẽ đến điểm 5,để tránh va chạm với nắp máy,tay Robot mang phôi sẽ đa đến điểm 6 là điểm chờ đợi gia công.Từ vị trí 6 đa phôi
Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _ K46
Trang 4vào vị trí 8 ,giảm tốc độ đa phôi vào vị trí kẹp của Êto ,khi Êto kẹp phôi xong ,tay Robot nhả ra và nhấc lên vị trí 7.Tốc độ tay Robot tăng lên và tay Robot đợc đa ra ngoài điểm 6 để chờ gia công Khi gia công xong đèn 3 sáng tay Robot đợc đa vào các điểm 8,th hỏ hàm kẹp ,giảm tốc độ của tay Robot ,tay Robot đợc đa vào điểm 10
là điểm kẹp chi tiết đã gia công Tay Robot kẹp chi tiết Má kẹp
Êto nhả ra ,Tay Robot đợc đa đến điểm 11,tăng tốc độ để đa đến
điểm 12 sau đó Tay Robot mang phôi sẽ đa ra ngoài đến vị trị 6 để tránh va quệt với vỏ trung trâm gia công CNC tay Robot có mang chi tiết đã gia công đến điểm 13 (trên miệng thùng cha phôi ).Đa xuống đến điểm 14 là điểm nhả chi tiết chi tiết sẽ đợc nhả vào thùng chứa phôi.Tay Robot đợc đa đến điểm 13 là điểm trên miệng thùng chứa phôi để tránh va quệt.Tay Robot đợc đa dến vị trí ban
đầu và tiếp tục một chu kỳ mới
4 Sơ đồ khối thuật toán làm việc của tay Robot:
Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _ K46
Nút bấm NB1 đ ợc bấm ,chuông 2 kêu đèm
3 sáng Thay đổi tốc độ, tay Robot nhả
kẹp.về vị trí ban đầu.
Về vị trí lấy phôi ,tiến tới kẹp phôi,Giảm tốc
độ
Kiểm tra có phôi không
Kẹp
Đa qua vị trí trung gian đến mỏ kẹp Êtô và nhả
phôi
Tay Robot lùi a ngoài để chờ máy gia công
đèn 3 sáng báo hiệu bắt đầu gia côngKhi gia công xong đèn 3 tắt ,chuôngkêu,Robot tiến vào gắp phôi.
Đa chi tiết qua các vị trí trung gian đến thùng
chứa phôi và nhả phôi
Đa qua vị trí trung gian đến mỏ kẹp Êtô và nhả
phôi
Bật đèn 3, Chuông 2 kêu
Trang 5III.chơng trình cho robot pegasus thực hiện nhiệm vụ
phô
14 Speed 50 Giảm tốc độ dịch chuyển tay Robot
15 Pmove PM[4] Đa tay Robot về kẹp phôi trên Pallet
không
18 If Dist<800 then
Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _ K46
Trang 627 Branh Label 1 Thực hiện lại từ đầu
45 Pmove PM[10] Đa tay Robot đến vị trí kẹp chi tiết trên
má Êtô
Má kẹp Êto nhả chi tiết
60 Brach Label 1
Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _ K46
Trang 7chọn các thông số của dụng cụ cắt:nh trên hình
Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _ K46
Số hiệu dao Tốc độ tiến dao XY
Khuôn đợc vẽ trên
solidwork rồi xuất
sang mastercam
Trang 8chọn các tham số cho bề mặt
Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _ K46
Lợng ăn dao max
Hớng chạy dao
Khoảng cách từ đỉnh dao tới bề mặt phôi
Trang 9Sinh viªn: Ph¹m TiÕn Héi Líp CTM6 _ K46
Qu¸ tr×nh ®ang gia c«ng
§· kÕt thóc gia c«ng
Trang 10Xuất sang mã NC:
Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _ K46
Tính lại khi đã hiệu chỉnh Chạy mô phỏng
Xuất sang mã NC
Trang 11Sau đây là một đoạn mã NC cả chơng trình rất dài nên không thể in đợc
% O0000 (PROGRAM NAME - HOI)
(DATE=DD-MM-YY - 03-01-02 TIME=HH:MM - 01:17)
N100G21
N102G0G17G40G49G80G90
( 10 FLAT ENDMILL TOOL - 1 DIA OFF - 1 LEN - 1 DIA - 6.)
N104T1M6
N106G0G90X-13.361Y2.174A0.S1527M3
N108G43H1Z50.
N110Z47.04
N112G1Z41.54F3.6
N114X-14.065Y2.878F305.4
N116X-11.949Y2.174
N118X-14.065Y4.29
N120G0Z46.54
N122Z50.
N124X-10.537Y2.174
N126Z47.04
N128G1Z41.54F3.6
N130X-14.065Y5.702F305.4
N132G0Z46.54
N134Z50.
N136X-9.125Y2.174
N138Z47.04
N140G1Z41.54F3.6
N142X-14.065Y7.114F305.4
N144G0Z46.54
N146Z50.
N148X-7.713Y2.174
N150Z47.04
N152G1Z41.54F3.6
N154X-14.065Y8.525F305.4
Sinh viên: Phạm Tiến Hội Lớp CTM6 _ K46
Đổi đuôi file là txt
Trang 12N158Z50.
N160X-6.302Y2.174
N162Z47.04
N164G1Z41.54F3.6
N166X-14.065Y9.937F305.4
N168G0Z46.54
N170Z50.
N172X-4.89Y2.174
N174Z47.04
N176G1Z41.54F3.6
N178X-14.065Y11.349F305.4
N180G0Z46.54
N182Z50.
N184X-3.478Y2.174
N186Z47.04
N188G1Z41.54F3.6
N190X-14.065Y12.761F305.4
N192G0Z46.54
N194Z50.
N196X-2.066Y2.174
N198Z47.04
N200G1Z41.54F3.6
N202X-14.065Y14.172F305.4
N204G0Z46.54
N206Z50.
N208X-.655Y2.174
N210Z47.04
N212G1Z41.54F3.6
N214X-14.065Y15.584F305.4
N216G0Z46.54
N218Z50.
N220X.757Y2.174
N222Z47.04
N224G1Z41.54F3.6
N226X-14.065Y16.996F305.4
……
Sinh viªn: Ph¹m TiÕn Héi Líp CTM6 _ K46
